一种AGV智能机器人库位检测系统的制作方法

一种agv智能机器人库位检测系统
技术领域
1.本技术涉及智能物联网技术领域，尤其涉及一种agv智能机器人库位检测系统。


背景技术：

2.企业的仓储管理，是对仓库及仓库内的物资进行管理，是为了企业充分利用所有的仓储资源服务所进行的计划、组织、控制和协调过程。仓储管理作为连接生产者和消费者的纽带，在整个物流和经济活动中起着至关重要的作用。
3.简单、静态的传统仓储管理模式普遍存在物资库存量大、物资跟踪困难、资金和物质周转效率低、人力成本偏高、物流管理的信息和手段落后等缺点，已经不能适应新的仓储管理需求。


技术实现要素：

4.本技术实施例通过提供一种agv智能机器人库位检测系统，解决了现有技术中物资库存量大、物资跟踪困难、资金和物质周转效率低、人力成本偏高、物流管理的信息和手段落后的问题，实现了节约人力成本的消耗，并且仓储信息能够及时更新，仓库管理实现智能化，提高了管理的效率，且降低了出错率。
5.本发明实施例提供了一种agv智能机器人库位检测系统，其特征在于，包括：多个agv智能机器人和多个pad设备；
6.多个所述agv智能机器人和多个所述pad设备之间无线通信；
7.所述agv智能机器人包括授时模块和定位模块，所述授时模块与互联网无线相连，所述授时模块用于获取准确的网络时间，将多个所述agv智能机器人的时间进行统一，所述定位模块连接卫星系统，所述agv智能机器人用于库位和货物管理；
8.所述pad设备包括扫描模块和数据存储模块，所述扫描模块和所述数据存储模块无线连接，所述扫描模块用于扫描单据，所述数据存储模块存储单据信息，多个所述pad设备分别固定安装于多个所述agv智能机器人上；
9.多个所述agv智能机器人之间无线通信；
10.多个所述pad设备之间无线通信。
11.在一种可能的实现方式中，所述agv智能机器人包括：库位管理模块和货物管理模块；
12.所述库位管理模块无线连接所述pad设备上的所述存储模块，所述库位管理模块获取所述数据存储模块的存储数据用于对库位标签进行生成、修改和记录，对货物进行入库、出库记录统计。
13.在一种可能的实现方式中，所述agv智能机器人还包括：路线规划模块；所述路线规划模块和所述定位模块之间无线通信，所述路线规划模块和所述pad设备之前无线通信；所述路线规划模块根据所述定位模块和所述pad设备中的信息对将入库的货物进行路程规划，得到路程最短的货物运送路程。
14.在一种可能的实现方式中，所述agv智能机器人还包括：定时检查模块；所述定时检查模块和所述授时模块之间无线通信，所述定时模块获取所述授时模块中的准确的网络时间，定时将所述网络时间同步到多个所述agv智能机器人中，并对所述数据存储模块中的数据时间进行检查。
15.在一种可能的实现方式中，还包括可视化终端；
16.所述可视化终端与所述agv智能机器人之间无线通信，可显示所述agv智能机器人的实时位置；
17.所述可视化终端与所述pad设备之间无线通信，可显示货物入库出库信息。
18.在一种可能的实现方式中，所述agv智能机器人还包括：指令发送模块；
19.所述指令发送模块和所述路线规划模块之间无线通信，所述指令发送模块可获取路线规划模块中的路线规划。
20.在一种可能的实现方式中，还包括穿梭车，所述穿梭车包括指令接收模块，所述穿梭车和所述agv智能机器人之间无线通信，所述指令接收模块接收所述指令发送模块中的指令，对所述指令做出相应的动作。
21.本发明实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
22.本发明实施例通过采用了一种agv智能机器人库位检测系统，该系统包括多个agv智能机器人和多个pad设备；多个agv智能机器人和多个pad设备之间无线通信；agv智能机器人包括授时模块和定位模块，授时模块与互联网无线相连，授时模块用于获取准确的网络时间，将多个agv智能机器人的时间进行统一，定位模块连接卫星系统，agv智能机器人用于库位和货物管理；pad设备包括扫描模块和数据存储模块，扫描终端和数据存储模块无线连接，扫描模块用于扫描单据，数据存储模块存储单据信息，多个pad设备分别固定安装于多个agv智能机器人上；多个agv智能机器人之间无线通信；多个pad设备之间无线通信。有效解决了现有技术中物资库存量大、物资跟踪困难、资金和物质周转效率低、人力成本偏高、物流管理的信息和手段落后的问题，实现了节约人力成本的消耗，并且仓储信息能够及时更新，仓库管理实现智能化，提高了管理的效率，且降低了出错率。
附图说明
23.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
24.图1为本技术实施例提供的agv智能机器人库位检测系统示意图。
具体实施方式
25.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
26.企业的仓储管理，是对仓库及仓库内的物资所进行的管理，是企业为了充分利用
所具有的仓储资源提供高效的仓储服务所进行的计划、组织、控制和协调过程。它作为连接生产者和消费者的纽带，在整个物流和经济活动中起着至关重要的作用。简单、静态的传统仓储管理模式普遍存的物资库存量巨大、物资跟踪困难、资金和物资周转效率较低、人力成本偏高、物流管理的信息和手段落后等缺点，已不能适应新的仓储管理需求。各大企业正在通过破除传统的仓储管理模式，积极探讨新的信息管理技术，在适应企业原有管理流程的基础上，构建新的仓储管理信息化系统平台，协调各个环节的运作，保证及时准确的进出库作业和实时透明的库存控制作业，合理配置仓库资源、优化仓库布局和提高仓库的作业水平，提高仓储服务质量、节省劳动力和库存空间，降低运营成本，从而增强企业市场竞争力。导航模块实时定位agv所处位置,经由自主研发的agv调度系统来合理的分配任务，快速准确的调度多车完成任务。通过agv控制系统，控制agv进行取放货，或者通过对接输送线等设备进行货物的转运。
27.本发明实施例提供了一种agv智能机器人库位检测系统，该系统包括：多个agv智能机器人和多个pad设备；多个agv智能机器人和多个pad设备之间无线通信；在本技术中，整个仓库的作业区，都架设有无线网络，保证数据之间传输能够依赖无线网络进行数据传输。
28.agv智能机器人包括授时模块和定位模块，授时模块与互联网无线相连，授时模块用于获取准确的网络时间，将多个agv智能机器人的时间进行统一，定位模块连接卫星系统，agv智能机器人用于库位和货物管理；授时模块通过卫星上的星载原子钟上得到，原子中的电子从一个能级跃迁到另外一个能级的频率很稳定，以这个频率作为摆钟就能得到非常精准的时间。这个时钟能够让各个卫星之间宝成高精准的时间同步，并且各自的时间起始时刻能够对的很准。考虑到用户和卫星的钟差，所以筒仓至少需要四个卫星才能实现。用户结算出来自己和卫星的钟差之后就可以校正自己本地的时钟，将其和卫星的非常精准的时钟同步到同一时刻，这个过程称为授时。
29.定位模块就是gps信号接收器，它可以用无线蓝牙或者有线方式进行与计算机或者手机连接，将接收到的gps信号传递给计算gps软件做好处理，在本技术中，我们所说的定位模块是用户使用部分，它像一台“收音机”，接收和解调卫星的船舶c/a码信号。gps卫星在离地上1万2千公里的空中上，以十二小时的周期时间围绕地球运转，促使在任一时间，在地面上的任何一点可以同时观测到4颗以上的卫星。
30.鉴于卫星的具体位置精确可知，在gps观测中，卫星到接收机的相距，利用三维坐标中的距离公式，利用3颗卫星，就可以构成3个方程式，解得观测点的具体位置（x,y,z）。考虑到卫星的时钟与接收机时钟之间的偏差，实际上有4个未知数，x、y、z和钟差，因而需用引入第4颗卫星，形成4个方程式做好求解，进而获得观测点的经纬度和高程。
31.实际上，接收机往往可以锁住4颗以上的卫星，这时，接收机可按卫星的星座分布分成若干组，每组4颗，然后通过算法挑选出偏差最小的一组用作定位，进而提升精确度。
32.pad设备包括扫描模块和数据存储模块，扫描模块和数据存储模块无线连接，扫描模块用于扫描单据，数据存储模块存储单据信息，多个pad设备分别固定安装于多个agv智能机器人上；多个agv智能机器人之间无线通信；多个pad设备之间无线通信。
33.在上述的授时模块中，授时模块获取网络时间，对多个agv智能机器人进行时间统一。
34.在一种可能的实现方式中，agv智能机器人包括：库位管理模块和货物管理模块；库位管理模块无线连接pad设备上的存储模块，库位管理模块获取数据存储模块的存储数据用于对库位标签进行生成、修改和记录，对货物进行入库、出库记录统计。
35.使用pad设备的对货物进行扫描，读取面单上的信息，进行收货、质检和上架，对货物进行入库操作，根据面单信息，判断货物的类型以及货物所述的库位。若是一个新的库位名称，则需要给库位贴电子标签，该标签称为库位标签。在进行库房管理作业时，读取该标签编号，就可判定当前作业的位置是否正确。
36.在一种可能的实现方式中，agv智能机器人还包括：路线规划模块；路线规划模块和定位模块之间无线通信，路线规划模块和pad设备之前无线通信；路线规划模块根据定位模块和pad设备中的信息对将入库的货物进行路程规划，得到路程最短的货物运送路程。
37.读取pad设备扫描后的面单信息，可以根据面单信息进行路线的规划，对入库的货物进行配送。
38.在一种可能的实现方式中，agv智能机器人还包括：定时检查模块；定时检查模块和授时模块之间无线通信，定时模块获取授时模块中的准确的网络时间，定时将网络时间同步到多个agv智能机器人中，并对数据存储模块中的数据时间进行检查。
39.在定时检查模块中，定时对多个agv智能机器人中的时间进行检查，对比授时模块中的时间，并校正自己的时间，多个agv智能机器人上的时间影响后续的货物盘点。
40.在一种可能的实现方式中，还包括可视化终端；可视化终端与agv智能机器人之间无线通信，可显示agv智能机器人的实时位置；可视化终端与pad设备之间无线通信，可显示货物入库出库信息。
41.可视化终端能够对agv智能机器人所处的位置进行直接显示，清晰快捷的看清楚agv智能机器人的工作状态，以及工作位置。还可支持对货物的状态的查询，是否已经入库，是否出库，存放的库位位置等。
42.在一种可能的实现方式中，agv智能机器人还包括：指令发送模块；指令发送模块和路线规划模块之间无线通信，指令发送模块可获取路线规划模块中的路线规划。还包括穿梭车，穿梭车包括指令接收模块，穿梭车和agv智能机器人之间无线通信，指令接收模块接收指令发送模块中的指令，对指令做出相应的动作。
43.agv智能机器人上的指令发送模块和穿梭车上的指令接收模块相匹配，穿梭车上的指令接收模块接受到agv智能机器人上指令发送模块发送的指令，指令中包括任务和路线，根据指令进行货物的搬送和其他相应的动作。
44.上述实施例阐明的装置或模块，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。在实施本技术时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。当然，也可以将实现某功能的模块由多个子模块或子单元组合实现。
45.本技术中所述的方法、装置或模块可以以计算机可读程序代码方式实现控制器按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该（微）处理器执行的计算机可读程序代码（例如软件或固件）的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路（英文：application specific integrated circuit；简称：asic）、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：arc 625d、
atmel at91sam、microchip pic18f26k20以及silicone labs c8051f320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内部包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
46.本技术所述装置中的部分模块可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构、类等。也可以在分布式计算环境中实践本技术，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
47.通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到本技术可借助软件加必需的硬件的方式来实现。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，也可以通过数据迁移的实施过程中体现出来。该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，移动终端，服务器，或者网络设备等）执行本技术各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
48.本说明书中的各个实施方式采用递进的方式描述，各个实施方式之间相同或相似的部分互相参见即可，每个实施方式重点说明的都是与其他实施方式的不同之处。本技术的全部或者部分可用于众多通用或专用的计算机系统环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、移动通信终端、多处理器系统、基于微处理器的系统、可编程的电子设备、网络pc、小型计算机、大型计算机、包括以上任何系统或设备的分布式计算环境等等。
49.以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对本技术限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术技术方案的范围。