通过轨迹优化的飞行管理计算机燃料节省的制作方法

1.本主题一般涉及飞行器的计算机系统，特别关注用于燃料节省的横向路径生成机会。


背景技术：

2.空中交通管理系统目前正在达到其能力极限，因为对操作商用飞行器的需求日益增加。对操作商用飞行器的需求的增加也增加了航空的环境影响。因此，需要增加飞行器飞行，并减少增加的飞行器飞行的环境影响。


技术实现要素：

3.本公开的一个示例性方面涉及一种通过飞行器的轨迹优化提供燃料节省的方法，该方法包括：在控制器模块处接收第一横向飞行路径，该第一横向飞行路径由与从第一位置飞行到第二位置相关联的第一直线段、曲线段和第二直线段限定；在控制器模块处识别第一横向飞行路径的第一长度；由控制器模块生成与从第一位置飞行到第二位置相关联的第二横向飞行路径，其中第二横向飞行路径至少沿着第一直线段的一部分和第二直线段的一部分，并且第二横向飞行路径的长度小于第一横向飞行路径的长度；由控制器模块生成指示第二飞行路径的指令集；和从飞行管理系统输出能够由控制器模块操作以操作飞行器的指令集。
4.本公开的另一示例性方面涉及一种飞行管理系统，包括：显示器，显示器电联接到所述飞行管理系统；和控制器模块，控制器模块被配置为：计算第一横向飞行路径，该第一横向飞行路径由与从第一位置飞行到第二位置相关联的第一直线段、曲线段和第二直线段限定；识别第一横向飞行路径的长度；生成与第一位置和第二位置相关联的第二横向飞行路径，其中第二横向飞行路径至少沿着第一直线段的一部分和第二直线段的一部分，并且第二横向飞行路径的长度小于第一横向飞行路径的长度；生成指示第二飞行路径的指令集；和将指令集输出到显示器。
5.本公开的另一示例性方面涉及一种飞行器的轨迹优化方法，包括：由一个或多个计算设备识别与第一位置和第二位置相关联的第一飞行路径；由一个或多个计算设备识别第一飞行路径长度；由一个或多个计算设备生成与第一位置和第二位置相关联的第二飞行路径，其中第二飞行路径具有小于第一飞行路径长度的第二飞行路径长度；由一个或多个计算设备生成指令集以输出第二飞行路径；和由一个或多个计算设备将指令集从飞行管理系统输出。
6.参考以下描述和所附权利要求，本公开的这些和其他特征、方面和优点将变得更好地理解。并入本说明书并构成本说明书一部分的附图图示了本公开的各个方面，并且与说明书一起用于解释本公开的原理。
附图说明
7.本说明书参考附图阐述了针对本领域普通技术人员的本说明书的完整且能够公开的内容，包括其最佳模式，其中：
8.图1示出了在飞行器的示例性过渡转弯内的两个横向飞行路径之间的比较的图。
9.图2示出了两个连续过渡转弯的重叠的缓解技术的图。
10.图3示出了飞行器过渡优化的另一示例的图。
11.图4示出了另一示例飞行器过渡优化的图。
12.图5示出了根据本文描述的各个方面的示例方法的流程图。
13.图6示出了根据本文描述的各个方面的示例控制器模块。
具体实施方式
14.本公开的示例性方面针对飞行器的计算机系统，特别关注用于燃料节省的横向路径生成机会。本公开描述了解决增加飞行器飞行的同时通过飞行路径优化减少那些增加的飞行器飞行的环境影响的需要。飞行路径优化通过缩短由飞行管理系统(fms)产生的横向路径的长度来实现燃料节省。
15.同样如本文所使用的，虽然传感器可以被描述为“感测”或“测量”相应值，但是感测或测量可以包括确定指示相应值或与相应值相关的值，而不是直接感测或测量该值本身。感测的或测量的值可进一步提供给附加部件。例如，可以将该值提供给控制器模块或处理器，并且控制器模块或处理器可以对该值执行处理以确定代表值或代表所述值的电特性。
16.所有方向参考(例如，径向、轴向、上、下、向上、向下、左、右、横向、前、后、顶、底、上方、下方、竖直、水平、顺时针、逆时针)仅用于识别目的以帮助读者理解本公开，并且不产生限制，特别是关于位置、定向或其使用的限制。除非另有说明，否则连接参考(例如，附接、联接、连接和接合)将被广义地理解，并且可以包括元件集合之间的中间构件和元件之间的相对移动。因此，连接引用不一定推断两个元件直接连接并且以固定关系彼此连接。在非限制性示例中，连接或断开可被选择性地配置成提供、启用、禁用等各个元件之间的电连接。可以通过开关、总线连接逻辑或被配置成启用或禁用总线下游的电负载的激励的任何其他连接器来启用或操作非限制性示例电力分配总线连接或断开。另外，如本文所使用的，“电连接”或“电联接”可包括有线或无线连接。示例性附图仅用于说明的目的，并且在附图中反映的尺寸、位置、顺序和相对大小可以变化。
17.另外，如本文所使用的，“控制器”或“控制器模块”可以包括被配置或适于为可操作部件提供指令、控制、操作或任何形式的通信以实现其操作的组件。控制器模块可以包括任何已知的处理器、微控制器或逻辑设备，包括但不限于：现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、全权数字引擎控制(fadec)、比例控制器(p)、比例积分控制器(pi)、比例微分控制器(pd)、比例积分微分控制器(pid控制器)，硬件加速逻辑控制器(例如用于编码、解码、转码等)、等等，或其组合。控制器模块的非限制性示例可以被配置或适于运行、操作或以其他方式执行程序代码以实现操作或功能结果，包括执行各种方法、功能、处理任务、计算、比较、感测或测量值等，以实现或实现本文描述的技术操作或操作。操作或功能结果可以基于一个或多个输入、存储的数据值、感测或测量的值、真或假指示等。虽然描述了“程
序代码”，但是可操作或可执行指令集的非限制性示例可以包括例程、程序、对象、组件、数据结构、算法等，其具有执行特定任务或实现特定抽象数据类型的技术效果。在另一非限制性示例中，控制器模块还可以包括可由处理器访问的数据存储组件，包括存储器，无论是瞬态存储器、易失性存储器或非瞬态存储器或非易失性存储器。
18.存储器的附加非限制性示例可以包括随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、闪存、或一种或多种不同类型的便携式电子存储器，诸如光盘、dvd、cd-rom、闪存驱动器、通用串行总线(usb)驱动器等，或这些类型的存储器的任何适当组合。在一个示例中，程序代码可以以处理器可访问的机器可读格式存储在存储器中。此外，存储器可以存储各种数据、数据类型、感测或测量的数据值、输入、生成或处理的数据等，这些数据可由处理器在提供指令、控制或操作以实现功能或可操作的结果时访问，如本文所述。在另一个非限制性示例中，控制模块可以包括将第一值与第二值进行比较，以及基于该比较的满足来操作或控制附加组件的操作。例如，当感测的、测量的或提供的值与另一个值(包括存储的或预定值)进行比较时，该比较的满足可以导致由控制器模块可控制的动作、功能或操作。如所使用的，此处使用术语“满足”或“满意”来表示第一值满足第二值，例如等于或小于第二值，或在第二值的值范围内。应当理解，这种确定可以容易地被改变以通过正/负比较或真/假比较来满足。示例比较可以包括将感测的或测量的值与阈值或阈值范围进行比较。
19.如本文所使用的，“基本”电力负载可以是被分类为或分类为对电力架构、车辆或另一系统的操作“基本”或“关键”的配电系统或架构的一个或多个电力负载的子集。在一个非限制性方面，“基本”电力负载对于飞行器或关键飞行器系统的飞行操作是关键的，并且可以由相关的联邦飞行器法规或相关的行业标准来定义。
20.现在将详细参考本公开的方面，其一个或多个示例在附图中示出。通过解释本公开而不是限制本公开来提供每个示例。事实上，对于本领域技术人员来说显而易见的是，在不脱离本公开的范围或精神的情况下，可以在本公开中进行各种修改和变化。例如，作为一个方面的一部分示出或描述的特征可以与另一个方面一起使用以产生又一实施例。因此，本公开旨在涵盖在所附权利要求及其等同物的范围内的这些修改和变化。
21.如本文所使用的，当用于参考数值时，术语“大约”旨在指数值的30％以内。在说明书和所附权利要求书中使用的单数形式“一”、“一个”和“该”包括复数引用，除非上下文清楚地另有规定。
22.飞行计划是为了描述提出的飞行器飞行而制定飞行计划的过程。飞行计划至少涉及两个安全关键方面：燃料计算，以确保飞行器能够安全到达目的地，以及符合空中交通管制要求，以最小化空中碰撞风险。此外，优化的飞行规划可以通过适当选择航线、高度和速度，并通过在飞行器上装载最少必要的燃料来将飞行成本最小化。
23.在受控空域内飞行的飞行器必须遵循预定的航路(至少在空中交通管制员的监督下定义的航路)，即使这些航路不像更直接的飞行那样经济。在航道内，飞行器必须保持一定的飞行高度，通常竖直分隔1000英尺或2000英尺(300米或610米)，具体取决于飞行路线和行驶方向。
24.产生精确的优化飞行计划可能需要多次计算，因此商业飞行计划系统广泛使用计算机。虽然一些商业航空公司有自己的内部航班计划系统，而另一些则雇用外部规划人员提供服务，但两者都必须遵循商业运营行业标准(例如，us far
§
121,rtca do-236/do-283、
加拿大规定等)。这些规定因国家而异，但越来越多的国家要求其航空公司达到这些标准。
25.每个航路在航路点开始和结束，并可能包含一些中间航路点。航路点是指航路上的点或地点，停靠点或改变航路的点。航路点通常指的是在空中飞行的每一个“航段”(阶段)末尾指定飞行器在地球上的位置的坐标。航路可以在航路点交叉或接合，因此飞行器可以在这些点从一个航路转换到另一个航路。机场之间的完整路线通常使用几条航路。大多航路点被归类为强制性报告点；也就是说，飞行员(或机载飞行管理系统)在飞行器通过航路点时向空中交通管制报告飞行器的位置。因此，在一个飞行路径内可能需要多个过渡转弯。
26.图1示出由飞行管理系统(fms)12产生的飞行器10的示例性过渡转弯内的两个横向飞行路径s1和s2之间的比较的图示。图1示出了飞行器10从航段一14的端部过渡到航段二16，其中计算出的过渡点18位于航段一14和航段二16的端部。换句话说，当飞行器从一个目的地飞行到另一个目的地时，飞行器沿着航段一14的第一直线飞行段，接着是曲线飞行段到第二直线飞行段。术语直线可以包括“平地”直线段。术语直线也可以包括大地测量或大圆直线。过渡点18可以是航段一14和航段二16的端部相交的点。边界区域20由阴影区域指示，并可由行业标准或指南(例如rtcado-236和rtcado-238)确定。边界区域20可以包括飞行器10的转弯开始必须发生的行业指南。例如，do-236c第3.2.5.4.1节定义了飞跃过渡边界区域的参数，如下所示：
27.转弯半径r＝(gs)2/gtan(φ)＝(gs)2/(68625.4*tan(φ))nm
28.重力加速度(g)：68625.4nm/hr229.转弯起始边界距离(y)＝r*tan(0.5α)
30.其中
31.gs＝v w是为过渡转弯假定的地面速度(以节为单位)，
32.α＝轨道变化，以度为单位，以及
33.φ＝计划的飞行器倾斜角，以度为单位
34.历史上，路径生成算法产生的路径明显位于边界区域内(如s1所示)。通过基于轨道变化22计算倾斜角(bank angle)，然后基于倾斜角计算转弯半径来生成路径。do-236c定义轨道变化和倾斜角之间的关系作为边界区域20的参数定义的一部分。倾斜角和轨道变化直接成正比。例如，do-236c限定了用于低海拔(小于fl195)的倾斜角，该倾斜角等于被限制为23度的轨道变化的一半。在另一个非限制性示例中，do-236c限定倾斜角可以是五度，只要倾斜角将不导致大于20nm的转弯起始边界距离。另一个非限制性示例可以限定轨道变化22的0.5和1之间的倾斜角，并应用到边界区域20的下限和上限。因此，缩短了总路径长度。
35.图1示出了作为拱形(s1或s2)的转弯半径(r)。转弯起始边界距离(y)被描绘为起始点24、26和过渡点18之间的距离。
36.可以通过缩短飞行路径来优化历史飞行路径s1，这减少了燃料消耗并且减少了飞行器10的环境影响，并且仍然保持在计算的边界区域20的行业准则内。优化的飞行路径还可以避免引入对象性/拐角情形(有时称为绕过、截断或转弯路径段重叠)。优化的飞行路径可以由fms 12内的控制器模块28生成。控制器模块28可以分析用于配置s1的数据并且基于s1为优化的飞行路径s2生成新的指令集，并且将这些指令输出到飞行器10内的显示器或自动驾驶仪控制器模块(未示出)。控制器模块28可以通过将s2计算为小于2*(y
2-y1) s1来生
成优化的飞行路径s2的新的指令集。图1还可视地示出s2，具有比s1更短的飞行路径并且仍然保持在计算的边界区域20的行业准则内。控制器模块28还可以被编程为包括缓冲距离，该缓冲距离导致s1和s2之间的飞行路径，这取决于操作者的期望参数(例如，对于离边界区域20预定距离内的飞行路径)。
37.图2示出了fms 12生成包括两个连续过渡转弯的飞行路径30的另一非限制性示例的图。该图显示了历史上两个连续的过渡转弯为s
1a
和s
1b
。由s
1a
和s
1b
表示的飞行路径30可以使用缓解技术被优化为由s
2a
和s
2b
表示的新的飞行路径32，并且仍然保持在相应的边界区域20a、20b中，如图1所述。然而，由于重叠，优化的飞行路径32导致不可飞行的路径。因此，控制器模块28可以生成用于优化的可飞行飞行路径31的指令集。优化的可飞行飞行路径31(未示出)可以位于由s
1a
和s
1b
表示的飞行路径30和由s
2a
和s
2b
表示的优化的飞行路径32之间。优化的可飞行飞行路径31还可以具有比原始飞行路径30更大的燃料效率。
38.图3示出了fms 12生成由曲线-直线-曲线过渡40组成的飞行路径30的另一非限制性示例的图。该图将路径42的一个可能的曲线-直线-曲线过渡显示为s
1a
和s
1b
。该图还将路径44的另一种可能的曲线-直线-曲线过渡显示为s
1c
和s
1d
。相反，飞行路径42、44可以被优化为新的飞行路径46以降低燃料消耗。曲线-直线-曲线过渡40可以包括曲线和直线段元素的组合，这可以使过渡的长度最小化。控制器模块28可以利用曲线-直线-曲线过渡40来生成用于优化飞行路径46的指令集，如图1中类似描述的。类似于图1，控制器28可以分析用于为第一转弯s
1a
和第二转弯s
1b
的飞行路径配置s1的数据。控制器28还可以分析用于为第一转弯s
1c
和第二转弯s
1d
的飞行路径44配置s1的数据。控制器28还可以基于s
1a
和s
1b
或s
1c
和s
1d
生成用于第一转弯s
2a
和第二转弯s
2b
的优化飞行路径s2的指令集。控制器28还可以将这些指令输出到飞行器10内的显示器或自动驾驶仪控制器模块(未示出)。
39.图4示出了fms 12的另一非限制性示例的图示，该fms 12生成由arinc 424df航段过渡50组成的飞行路径52。df航段过渡50是由arinc 424定义的23个航段类型之一的名称。粗线54示出了非优化的df航段。虚线56示出了由控制器模块28生成的优化的df航段。需要基于轨道变化22的更高的倾斜角，以实现优化的路径允许燃料节省。
40.在如何建立这些航段类型的路径和如何飞行方面可能存在不匹配。用于生成路径的倾斜角可以小于用于飞行该路径的倾斜角。在另一个非限制性示例中，行业标准可以具有允许飞行器10倾斜的最大允许倾斜角。在另一个非限制性示例中，行业标准可以具有用于路径生成的倾斜角的最小限制。例如，在飞行中，自动驾驶仪可能不允许倾斜角超过30度。
41.控制器模块28可以生成增加用于生成新飞行路径52的倾斜角的指令。增加倾斜角可以减小曲线的半径，因为倾斜角与半径成反比。控制器模块28还可以缩短路径的总长度并降低燃料消耗。
42.图5描绘根据本公开的示例方面的示例方法500的流程图。图5描绘了为了说明和讨论的目的以特定顺序执行的步骤。使用这里提供的公开，本领域普通技术人员将理解，在不偏离本公开的范围的情况下，可以以各种方式适应、重新布置、扩展、省略、同时执行或修改这里讨论的方法。方法500可以使用控制系统600来执行。
43.在510处，方法500可包括在控制器模块28处接收由与从第一位置飞行到第二位置相关联的第一直线段、曲线段和第二直线段限定的第一横向飞行路径。在一些方面中，第一
直线段和第二直线段在过渡固定点处相交，其可以限定转弯起始边界距离。在另一非限制性示例中，第二横向飞行路径的转弯起始边界距离可以大于第一横向飞行路径的转弯起始边界距离。在520，方法500可以包括在控制器模块28识别第一横向飞行路径的第一长度。在一些方面，控制器模块28可以识别第一飞行路径或第二飞行路径的至少一个倾斜角。在附加方面，控制器模块28可以将第一飞行路径的至少一个倾斜角与第二飞行路径的至少一个倾斜角进行比较。
44.在530，方法500可以包括由控制器模块28生成与从第一位置飞行到第二位置相关联的第二横向飞行路径，其中第二横向飞行路径至少沿着第一直线段的一部分和第二直线段的一部分，并且第二横向飞行路径的长度小于第一横向飞行路径的长度。在一些方面，控制器模块28可以包括生成具有比第一飞行路径的至少一个倾斜角小的至少一个倾斜角的第二飞行路径。在540，方法500可以包括由控制器模块28生成指示第二飞行路径的指令集。在550，方法500可以包括由控制器模块28从飞行管理系统输出该指令集。在560，方法500可以包括由控制器模块28根据与第二横向飞行路径相关联的该指令集来操作飞行器。
45.图6示出描述在控制系统600内行进的信息流的流程图。控制系统600可以包括控制器模块28到fms12，然后到显示器13或自动驾驶仪控制器模块。通常，控制器模块28可对应于任何合适的基于处理器的设备，包括一个或多个计算设备。控制器模块28可以包括一个或多个处理器612和一个或多个存储器设备614。一个或多个处理器612可以包括任何合适的处理设备，诸如微处理器、微控制设备、集成电路、逻辑设备等。一个或多个存储器设备614可以包括一个或多个计算机可读介质，包括但不限于非瞬时性计算机可读介质、随机存取存储器、只读存储器、硬盘驱动器、闪存驱动器等。
46.一个或多个存储器设备614可存储可由一个或多个处理器612访问的信息，包括可由一个或多个处理器612执行的计算机可读指令。指令可以是当由一个或多个处理器612执行时使一个或多个处理器612执行操作的任何指令集。在一些方面，指令可以由一个或多个处理器612执行，以使得一个或多个处理器612执行操作。在一些方面，指令可以由一个或多个处理器612执行，以使得一个或多个处理器执行诸如控制系统600被配置用于的任何操作和功能的操作。例如，这些操作可用于执行如本文所述的方法500或一个或多个控制系统的任何其他操作或功能。这些指令可以是用任何合适的编程语言编写的软件，也可以在硬件中实现。另外，或者可选地，指令可以在处理器612上逻辑地或者虚拟分开的线程中执行。存储器设备614还可存储可由处理器612访问的数据。例如，数据可以包括指示功率流、电流、温度、实际电压、标称电压、选通命令、开关模式或本文描述的任何其他数据/或信息的数据。
47.控制器模块28还可以包括通信接口616。通信接口616可以包括用于与一个或多个网络、设备等接口的适当部件，包括例如发射机、接收机、端口、控制设备、天线或其他适当部件。
48.除了上述附图中所示的那些之外，本公开还设想了许多其他可能的配置。在尚未描述的程度上，各个方面的不同特征和结构可与期望的其它特征和结构结合使用。不能在所有方面说明一个特征并不意味着它不能被解释，而是为了描述的简洁而被解释。因此，无论新的方面是否被明确描述，不同方面的各种特征都可以根据需要被混合和匹配以形成新的方面。此处描述的特征的组合或排列由本公开覆盖。
49.本发明的其它方面由以下条款的主题提供：
50.一种通过飞行器的轨迹优化提供燃料节省的方法，包括：在控制器模块处接收第一横向飞行路径，该第一横向飞行路径由与从第一位置飞行到第二位置相关联的第一直线段、曲线段和第二直线段限定；在控制器模块处识别第一横向飞行路径的第一长度；由控制器模块生成与从第一位置飞行到第二位置相关联的第二横向飞行路径，其中第二横向飞行路径至少沿着第一直线段的一部分和第二直线段的一部分，并且第二横向飞行路径的长度小于第一横向飞行路径的长度；由控制器模块生成指示第二飞行路径的指令集；和由控制器模块从飞行管理系统输出指令集，并且根据与第二横向飞行路径相关联的指令集操作飞行器。
51.根据前述任一条款的方法，其中，第一直线段和第二直线段在过渡点处相交。
52.根据前述任一条款的方法，其中曲线段的末端与过渡点之间的距离限定转弯起始边界距离。
53.根据前述任一条款的方法，其中第二横向飞行路径的转弯起始边界距离大于第一横向飞行路径的转弯起始边界距离。
54.根据前述任一条款的方法，还包括识别第一飞行路径的至少一个倾斜角。
55.根据前述任一条款的方法，还包括识别第二飞行路径的至少一个倾斜角。
56.根据前述任一条款的方法，还包括将第一飞行路径的至少一个倾斜角与第二飞行路径的至少一个倾斜角进行比较。
57.根据前述任一条款的方法，其中生成第二飞行路径还包括生成具有比第一飞行路径的至少一个倾斜角小的至少一个倾斜角的第二飞行路径。
58.根据前述任一条款的方法，其中第一飞行路径的至少一个倾斜角和第二飞行路径的至少一个倾斜角位于边界区域内。
59.一种飞行管理系统，包括：显示器，显示器电联接到飞行管理系统；和控制器模块，控制器模块被配置为：计算第一横向飞行路径，该第一横向飞行路径由与从第一位置飞行到第二位置相关联的第一直线段、曲线段和第二直线段限定；识别第一横向飞行路径的长度；生成与第一位置和第二位置相关联的第二横向飞行路径，其中第二横向飞行路径至少沿着第一直线段的一部分和第二直线段的一部分，并且第二横向飞行路径的长度小于第一横向飞行路径的长度；生成指示第二飞行路径的指令集；和将指令集输出到显示器。
60.根据前述任一条款的系统，还包括识别第一飞行路径的至少一个倾斜角。
61.根据前述任一条款的系统，还包括识别第二飞行路径的至少一个倾斜角。
62.根据前述任一条款的系统，还包括将第一飞行路径的至少一个倾斜角与第二飞行路径的至少一个倾斜角进行比较。
63.根据前述任一条款的系统，其中生成第二飞行路径还包括生成具有比第一飞行路径的至少一个倾斜角小的至少一个倾斜角的第二飞行路径。
64.根据前述任一条款的系统，其中第一飞行路径的至少一个倾斜角和第二飞行路径的至少一个倾斜角位于边界区域内。
65.一种飞行器的轨迹优化方法，包括：由一个或多个计算设备识别与第一位置和第二位置相关联的第一飞行路径；由一个或多个计算设备识别第一飞行路径长度；由一个或多个计算设备生成与第一位置和第二位置相关联的第二飞行路径，其中第二飞行路径具有
小于第一飞行路径长度的第二飞行路径长度；由一个或多个计算设备生成指令集以输出第二飞行路径；和由一个或多个计算设备将指令集从飞行管理系统输出。
66.根据前述任一条款的方法，还包括识别第一飞行路径的至少一个倾斜角和识别第二飞行路径的至少一个倾斜角。
67.根据前述任一条款的方法，还包括将第一飞行路径的至少一个倾斜角与第二飞行路径的至少一个倾斜角进行比较。
68.根据前述任一条款的方法，其中生成第二飞行路径还包括生成具有比第一飞行路径的至少一个倾斜角小的至少一个倾斜角的第二飞行路径。
69.任何前述任一条款的方法，其中第一飞行路径的至少一个倾斜角和第二飞行路径的至少一个倾斜角位于边界区域内。
70.该书面描述使用本公开的示例，包括最佳模式，并且还使得本领域技术人员能够实践本公开，包括制造和使用任何装置或系统以及执行任何结合的方法。本发明的可申请专利的范围由权利要求限定，并且可以包括本领域技术人员想到的其他示例。如果这些其它示例包括与权利要求书的文字语言不存在差异的结构元件，或者如果它们包括与权利要求书的文字语言不存在实质性差异的等效结构元件，则这些其它示例旨在在权利要求书的范围内。