1.本实用新型属于零件测量与抓取技术领域，具体涉及一种用于移动零件的精准定位装置。
背景技术：
2.目前，圆柱筒状零部件的定位通常采用3d视觉定位的方法，利用3d视觉定位机器人对生产出来的、且直立放置的筒状工件进行定位和抓取，以替代传统人工对工件进行抓取的方式，具有较高的工作效率，自动化程度高。然而，这种方法也存在着弊端，主要在于筒状工件是放置在移动的料道上，由于工件始终处于移动过程中，会给定位工作带来较大的误差，采用3d视觉定位的方法并不能够实现精准定位，影响零件的抓取精度和效率。
技术实现要素：
3.本实用新型为了解决上述技术问题，提供一种用于移动零件的精准定位装置，其结构设计简单合理、使用便捷，采用三处激光测距传感器，用以在工件缓慢移动的过程中，对工件的中心进行精准定位，替代3d视觉定位的方式，能够消除因料道移动带来的定位误差，又能够降低成本、方便使用，有利于工件抓取工作的顺利进行。
4.本实用新型所采用的技术方案是：一种用于移动零件的精准定位装置，包括安装在料道两侧上方位置、且在高度方向上相互错开的测距传感器一和测距传感器二，测距传感器一和测距传感器二的测量方向均朝向料道的一侧；在料道的端部位置设置有用以抓取工件的手爪，手爪的前端位置安装有测距传感器三，测距传感器三的测量方向与测距传感器一的测量方向相互垂直。
5.所述手爪安装在工业机器人的机械臂上。
6.所述测距传感器一、测距传感器二以及测距传感器三均为激光测距传感器。
7.所述测距传感器一、测距传感器二以及测距传感器三分别与plc控制器相连接。
8.这种用于移动零件的精准定位装置，在使用时，筒状工件被直立放置在料道上，且在料道的宽度方向上，工件呈错落放置，料道带动工件缓慢的向前移动，当工件运动至料道的某一位置时，两侧的测距传感器一和测距传感器二可以检测出当前工件的外壁与两个测距传感器之间的间距，设测距传感器一与工件之间的间距为y1，测距传感器二与工件之间的间距为y2，l为测距传感器一与测距传感器二之间的水平距离，利用plc运算可计算出工件的中心位置，即（l-y1-y2）/2，并将计算出的数据值传递给工业机器人，工业机器人的手爪进行移动，移动至该工件的正前方，当手爪移动至工件正前方后，测距传感器三测得工件与手爪之间的距离x，并可计算出零件的中心位置，即x r，r为工件的半径，此时工件的坐标值得到确定，plc控制器控制工业机器人的手爪移动到该位置，将工件进行抓取，完成抓取工作。
9.所述包括安装在料道两侧上方位置、且在高度方向上相互错开的测距传感器一和测距传感器二，测距传感器一和测距传感器二的测量方向均朝向料道的一侧；这样设置的
目的是：测距传感器一和测距传感器二分别可以测量出工件距离这两个传感器之间的间距，并结合plc运算可以得出工件的纵向坐标值，具有测量结果准确、效率高的优点；两个传感器的高度高于料道是为了能够对工件进行检测，二者高度方向相互错开是为了避免激光的相互干扰，使测距工作顺利进行。
10.所述在料道的端部位置设置有用以抓取工件的手爪，手爪的前端位置安装有测距传感器三，测距传感器三的测量方向与测距传感器一的测量方向相互垂直；这样设置的目的是：当工件的纵向坐标值确定之后，手爪可移动至该坐标值的料道前端位置，并利用测距传感器三对工件与自身的距离进行测量，得到的数值再加上工件的半径，即可得到工件在测量瞬间的横向坐标值，从而对工件的中心点坐标进行确定，继而便于手爪的精准移动来实现对工件的抓取。
11.本实用新型的有益效果为：
12.本实用新型设计结构简单、使用便捷，采用三处激光测距传感器，用以在工件缓慢移动的过程中，对工件的中心进行精准定位，替代3d视觉定位的方式，能够消除因料道移动带来的定位误差，又能够降低成本、方便使用，有利于工件抓取工作的顺利进行。
附图说明
13.图1为本实用新型的俯视图；
14.图2为本实用新型的侧视图。
15.图中标记：1、料道；2、测距传感器一；3、测距传感器二；4、测距传感器三；5、手爪；6、工件。
具体实施方式
16.以下结合附图对本实用新型的具体实施方式做进一步的详细说明。
17.如图所示，一种用于移动零件的精准定位装置，包括安装在料道1两侧上方位置、且在高度方向上相互错开的测距传感器一2和测距传感器二3，测距传感器一2和测距传感器二3的测量方向均朝向料道1的一侧；具体地，测距传感器一2和测距传感器二3均可以通过支架安装在高于料道1上表面的位置；在料道1的端部位置设置有用以抓取工件6的手爪5，手爪5的前端位置安装有测距传感器三4，测距传感器三4的测量方向与测距传感器一2的测量方向相互垂直。
18.所述手爪5安装在工业机器人的机械臂上,工业机器人连接plc，当工件6纵向方向的坐标值确定之后，手爪5可在工业机器人机械臂的驱动下运动至料道1前端，便于对后续横向坐标值的确定以及坐标值确定后的抓取工作做准备。
19.所述测距传感器一2、测距传感器二3以及测距传感器三4均为激光测距传感器。
20.所述测距传感器一2、测距传感器二3以及测距传感器三4分别与plc控制器相连接，三个测距传感器能够与plc控制器实现信号的传递，以提高自动化控制性能。
21.这种用于移动零件的精准定位装置，在使用时，筒状工件6被直立放置在料道1上，且在料道1的宽度方向上，工件6呈错落放置，料道1带动工件6缓慢的向前移动（如图1所示箭头方向为料道1的运动方向），当工件6运动至料道1的某一位置时，两侧的测距传感器一2和测距传感器二3可以检测出当前工件6的外壁与两个测距传感器之间的间距，设测距传感
器一2与工件6之间的间距为y1，测距传感器二3与工件6之间的间距为y2，l为测距传感器一2与测距传感器二3之间的水平距离，利用plc运算可计算出工件6的中心位置，即（l-y1-y2）/2，并将计算出的数据值传递给工业机器人，工业机器人的手爪5进行移动，移动至该工件6的正前方，当手爪5移动至工件6正前方后，测距传感器三4测得工件6与手爪5之间的距离x，并可计算出零件的中心位置，即x r，r为工件6的半径，此时工件6的坐标值得到确定，plc控制器控制工业机器人的手爪5移动到该位置，将工件6进行抓取，完成抓取工作。
技术特征：
1.一种用于移动零件的精准定位装置，其特征在于：包括安装在料道两侧上方位置、且在高度方向上相互错开的测距传感器一和测距传感器二，测距传感器一和测距传感器二的测量方向均朝向料道的一侧；在料道的端部位置设置有用以抓取工件的手爪，手爪的前端位置安装有测距传感器三，测距传感器三的测量方向与测距传感器一的测量方向相互垂直。2.根据权利要求1所述的一种用于移动零件的精准定位装置，其特征在于：手爪安装在工业机器人的机械臂上。3.根据权利要求1所述的一种用于移动零件的精准定位装置，其特征在于：测距传感器一、测距传感器二以及测距传感器三均为激光测距传感器。4.根据权利要求1所述的一种用于移动零件的精准定位装置，其特征在于：测距传感器一、测距传感器二以及测距传感器三分别与plc控制器相连接。
技术总结
本实用新型公开了一种用于移动零件的精准定位装置，包括安装在料道两侧上方位置、且在高度方向上相互错开的测距传感器一和测距传感器二，测距传感器一和测距传感器二的测量方向均朝向料道的一侧；在料道的端部位置设置有用以抓取工件的手爪，手爪的前端位置安装有测距传感器三，测距传感器三的测量方向与测距传感器一的测量方向相互垂直，本实用新型设计结构简单、使用便捷，采用三处激光测距传感器，用以在工件缓慢移动的过程中，对工件的中心进行精准定位，替代3D视觉定位的方式，能够消除因料道移动带来的定位误差，又能够降低成本、方便使用，有利于工件抓取工作的顺利进行。有利于工件抓取工作的顺利进行。有利于工件抓取工作的顺利进行。
技术研发人员：胡治强 李艳蕊 王建军
受保护的技术使用者：河南君胜自动化科技有限公司
技术研发日：2021.10.22
技术公布日：2022/3/16
再多了解一些
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