机器人自动上下料装置的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及机器人自动上下料装置。


背景技术：

2.机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。随着智能机器人的发展，工业生产中逐渐以机器人取代人工作业。其中在两个设备之间传递物料时，尤其是传递沉重物料、还是频繁传递大量物料，或者是在两个设备之间上料和下料的操作，机器人也能胜任。
3.目前对于自动上下料的机器人装置，手抓式机器人手臂无法频繁且大量的进行上下料操作，而在遇到两个高度不同、且需要随时切换高度进行上下料时，平常的运输带式机器人，也无法做到灵活匹配上下料高度，同时平常的运输带式机器人更无法适应不同高度的工位的物料的上下料操作，影响生产加工效率，且每个不同高度的工位单一配备上下料装置也会提高生产成本，且运输带式的机器人输送物料也极易使物料掉落，影响生产环境。为了对此进行改善，需要设计机器人自动上下料装置。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决上述问题而提供机器人自动上下料装置。
5.为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：
6.本实用新型的机器人自动上下料装置，包括：
7.移动底座；
8.三角形支架，所述三角形支架与所述移动底座之间通过支撑调节机构连接，通过所述支撑调节机构调节所述三角形支架的倾斜角度；
9.物料输送机构，所述物料输送机构设置在所述三角形支架上用以输送物料进行上料和下料；
10.以及掉落承接机构，所述掉落承接机构设置在所述三角形支架上，所述掉落承接机构为结构相同的两组并对称分布在所述物料输送机构上的输送行程上的两个终点处，所述掉落承接机构用以承接在输送行程上的两个终点处掉落的物料。
11.优选的，所述移动底座包括基板，所述基板下表面设有刹车脚轮。
12.优选的，所述三角形支架包括第一支撑板、第二支撑板以及第三支撑板，所述第一支撑板、第二支撑板以及第三支撑板依次以首尾连接的形式连接以形成三角形架体结构；
13.所述第一支撑板位于所述第二支撑板和所述第三支撑板的上方。
14.优选的，所述支撑调节机构包括：
15.支撑架体，所述支撑架体一端固定连接在所述基板上表面、另一端铰链连接在所述第二支撑板上；
16.以及伸缩液压缸，所述伸缩液压缸一端铰链连接在所述基板上表面、另一端铰链连接在所述第三支撑板上。
17.优选的，所述物料输送机构包括：
18.第一滚轮、第二滚轮以及第三滚轮，所述第一滚轮、第二滚轮以及第三滚轮分别设置在所述三角形支架的三个角的位置，其中所述第一滚轮和所述第二滚轮分别位于所述第一支撑板的两端；
19.输送带，所述输送带设置在所述第一滚轮、第二滚轮以及第三滚轮上，通过所述第一滚轮、第二滚轮以及第三滚轮将所述输送带涨紧；
20.托辊，所述托辊为结构相同的多组并均匀分布的设置在所述第一支撑板上，多组所述托辊位于所述第一滚轮与所述第二滚轮之间；
21.以及驱动电机，所述驱动电机设置在所述第三支撑板上并通过齿形链的传动以驱动所述第三滚轮转动。
22.优选的，所述掉落承接机构包括弹性接收端以及承托端，通过所述弹性接收端接收自所述输送行程上的两个终点处掉落的物料并通过所述承托端进行承接和收纳。
23.优选的，所述弹性接收端包括：
24.承载支架，所述承载支架设置在所述第一支撑板上；
25.接收板，所述接收板一端铰链连接在所述承载支架上远离所述第一支撑板的一端、另一端为能够自由摆动的摆动端；
26.伸缩杆，所述伸缩杆一端铰链连接在所述承载支架上、另一端铰链连接在所述接收板的摆动端上，其中，所述伸缩杆具有其伸缩形行程中的最短极限长度和最长极限长度，在所述伸缩杆缩短到最短极限长度时、所述接收板不与所述输送带接触；
27.以及压缩弹簧，所述压缩弹簧套设在所述伸缩杆上且位于所述承载支架与所述接收板之间，在所述压缩弹簧的弹力作用下推动所述接收板搬动以使所述伸缩杆拉伸到最长极限长度。
28.优选的，所述承托端包括：
29.导流板，所述导流板连接在所述接收板的下端以使所述接收板接收到的物料顺着所述导流板滑落；
30.以及弧形收纳腔体，所述弧形收纳腔体连接在所述导流板的下端以使物料顺着所述导流板滑落并进入所述弧形收纳腔体内。
31.在上述技术方案中，本实用新型提供的机器人自动上下料装置，具有以下有益效果：
32.本装置通过三角形支架支撑和安装物料输送机构，并且在支撑调节机构的支撑下能够对三角形支架调节倾斜角度，继而适应不同高度工位的上下料操作，同时通过掉落承接机构承接在物料输送机构的输送行程上的两个终点处掉落的物料，避免物料散落而影响到生产加工环境。综上所述，本装置不仅能够适应不同高度工位的上下料操作，还能避免物料掉落影响生产加工环境，提高上下料机器人使用的通用性能，提高工作效率。
附图说明
33.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。
34.图1为本实用新型实施例提供的机器人自动上下料装置的结构示意图；
35.图2为本实用新型实施例提供的机器人自动上下料装置的掉落承接机构的俯视图。
36.附图标记说明：
37.1、基板；2、刹车脚轮；3、第一支撑板；4、第二支撑板；5、第三支撑板；6、支撑架体；7、伸缩液压缸；8、第一滚轮；9、第二滚轮；10、第三滚轮；11、输送带；12、托辊；13、驱动电机；14、齿形链；15、承载支架；16、接收板；17、伸缩杆；18、压缩弹簧；19、导流板；20、弧形收纳腔体。
具体实施方式
38.为了使本领域的技术人员更好地理解本实用新型的技术方案，下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细介绍。
39.请参阅图1-2，机器人自动上下料装置，包括：
40.移动底座；本装置通过移动底座支撑整个装置能够进行自由移动，方便移动位置进行使用。
41.三角形支架，三角形支架与移动底座之间通过支撑调节机构连接，通过支撑调节机构调节三角形支架的倾斜角度；
42.物料输送机构，物料输送机构设置在三角形支架上用以输送物料进行上料和下料；
43.以及掉落承接机构，掉落承接机构设置在三角形支架上，掉落承接机构为结构相同的两组并对称分布在物料输送机构上的输送行程上的两个终点处，掉落承接机构用以承接在输送行程上的两个终点处掉落的物料。
44.具体的，本装置通过三角形支架支撑和安装物料输送机构，并且在支撑调节机构的支撑下能够对三角形支架调节倾斜角度，继而适应不同高度工位的上下料操作，同时通过掉落承接机构承接在物料输送机构的输送行程上的两个终点处掉落的物料，避免物料散落而影响到生产加工环境。
45.综上所述，本装置不仅能够适应不同高度工位的上下料操作，还能避免物料掉落影响生产加工环境，提高上下料机器人使用的通用性能，提高工作效率。
46.进一步的，移动底座包括基板1，基板1下表面设有刹车脚轮2。具体的，由基板1支撑和安装整个装置，并通过刹车脚轮2支撑基板1进行自由移动，并能够通过刹车脚轮2使装置在移动到适当位置后进行刹车固定。
47.进一步的，三角形支架包括第一支撑板3、第二支撑板4以及第三支撑板5，第一支撑板3、第二支撑板4以及第三支撑板5依次以首尾连接的形式连接以形成三角形架体结构；以三角形的架体形式能够提高对物料输送机构支撑的稳定性，且第一支撑板3、第二支撑板4以及第三支撑板5的宽度相同。
48.第一支撑板3位于第二支撑板4和第三支撑板5的上方，也即等同于第一支撑板3上方通过物料输送机构输送物料。
49.进一步的，支撑调节机构包括：
50.支撑架体6，支撑架体6一端固定连接在基板1上表面、另一端铰链连接在第二支撑
板4上；
51.以及伸缩液压缸7，伸缩液压缸7一端铰链连接在基板1上表面、另一端铰链连接在第三支撑板5上。
52.具体的，以支撑架体6对三角形支架的一侧进行支撑，另一侧以伸缩液压缸7进行支撑，并能够通过伸缩液压缸7调节对三角形支架的支撑高度，继而实现调节三角形支架倾斜角度的作用，以匹配不同高度工位的上下料操作，以及不同高度的两个设备之间的上下料操作。其中的伸缩液压缸7及其操作使用为公知常识，是本领域工作人员所熟知的，在此不做赘述。
53.进一步的，物料输送机构包括：
54.第一滚轮8、第二滚轮9以及第三滚轮10，第一滚轮8、第二滚轮9以及第三滚轮10分别设置在三角形支架的三个角的位置，其中第一滚轮8和第二滚轮9分别位于第一支撑板3的两端；
55.输送带11，输送带11设置在第一滚轮8、第二滚轮9以及第三滚轮10上，通过第一滚轮8、第二滚轮9以及第三滚轮10将输送带11涨紧；
56.托辊12，托辊12为结构相同的多组并均匀分布的设置在第一支撑板3上，多组托辊12位于第一滚轮8与第二滚轮9之间；
57.以及驱动电机13，驱动电机13设置在第三支撑板5上并通过齿形链14的传动以驱动第三滚轮10转动。
58.具体的，驱动电机13和第三滚轮10上均设置传动齿轮，以配合齿形链14传动，继而通过驱动电机13驱动第三滚轮10转动，其中的驱动电机13可以是步进电机，进而能够控制输送带11行进量，或配置减速器或通过控制器等操作系统进行操控，以使其能够以拟定的速度或行进量对物料进行精准输送，此为本领域工作人员所熟知的公知常识，在此不做赘述。其中第三滚轮10转动将带动输送带11行进，其中通过第一滚轮8、第二滚轮9以及第三滚轮10三者的位置固定并将输送带11涨紧，继而通过摩擦使第三滚轮10转动将带动输送带11行进。其中的托辊12承托运输物料的输送带11，提高输送带11的承重性能，使其在上下料输送物料更加稳定。
59.进一步的，掉落承接机构包括弹性接收端以及承托端，通过弹性接收端接收自输送行程上的两个终点处掉落的物料并通过承托端进行承接和收纳。掉落的物料经收纳，避免掉落车间而导致影响生产环境。
60.进一步的，弹性接收端包括：
61.承载支架15，承载支架15设置在第一支撑板3上；
62.接收板16，接收板16一端铰链连接在承载支架15上远离第一支撑板3的一端、另一端为能够自由摆动的摆动端；
63.伸缩杆17，伸缩杆17一端铰链连接在承载支架15上、另一端铰链连接在接收板16的摆动端上，其中，伸缩杆17具有其伸缩形行程中的最短极限长度和最长极限长度，在伸缩杆17缩短到最短极限长度时、接收板16不与输送带11接触；
64.以及压缩弹簧18，压缩弹簧18套设在伸缩杆17上且位于承载支架15与接收板16之间，在压缩弹簧18的弹力作用下推动接收板16搬动以使伸缩杆17拉伸到最长极限长度。
65.具体的，承载支架15起到支撑接收板16的作用，且使接收板16一端能够进行摆动，
并在伸缩杆17配合压缩弹簧18的支撑下，使接收板16能够与输送带11之间保持一定距离，继而能够在输送带11对接物料不小心掉落物料时，通过接收板16对掉落物料进行接收，防止掉落。其中的伸缩杆17为目前市场中常规的伸缩杆，其具有伸长极限和缩短极限，继而在压缩弹簧18的弹力作用下推动接收板16摆动以使伸缩杆17拉伸到最长极限长度来接收物料，也即图1中所示情形；且在输送带11对接设备以输送物料时，接收板16向输送带11方向摆动在贴近输送带11时由伸缩杆17缩短到极限时来进行支撑。
66.进一步的，承托端包括：
67.导流板19，导流板19连接在接收板16的下端以使接收板16接收到的物料顺着导流板19滑落；
68.以及弧形收纳腔体20，弧形收纳腔体20连接在导流板19的下端以使物料顺着导流板19滑落并进入弧形收纳腔体20内。
69.具体的，顺着导流板19滑落的物料进入弧形收纳腔体20内进行收纳，防止了物料直接掉落在车间底面，避免了物料掉落影响生产加工环境。
70.以上只通过说明的方式描述了本实用新型的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本实用新型权利要求保护范围的限制。