一种机器人用金属板材抓取装置的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种机器人用金属板材抓取装置。


背景技术：

2.真空吸附抓取广泛应用于电子电器生产、汽车制造、产品包装、板材输送等作业中。现有的吸附机构大多为单独一组吸盘，不便于随工件大小进行调整，影响抓取效果。
3.中国专利公告号cn205704155u提出了机器人用的金属板材抓取装置，通过采用十组吸盘相互配合，使抓取能力更强，但是该种机器人用的金属板材抓取装置，其吸盘间的间距固定，不便于根据金属板材的长度进行调节。


技术实现要素：

4.(一)解决的技术问题
5.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种机器人用金属板材抓取装置，解决了该种机器人用的金属板材抓取装置，其吸盘间的间距固定，不便于根据金属板材的长度进行调节的问题。
6.(二)技术方案
7.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人用金属板材抓取装置，包括机架，所述机架背面的中部与变距电机的前侧螺接，所述变距电机的输出端穿过机架并与施力臂的底部卡接，所述施力臂的顶部与延长轴的后端转动连接，所述延长轴的前端与活动板的中部固定连接，所述活动板的左侧和右侧分别与两组平行架的顶部转动连接，两组所述平行架的中部分别与两组辅助架的顶部转动连接，两组所述辅助架的底部均与第一连接座朝向辅助架的一侧转动连接，所述第一连接座的后侧与机架前侧固定连接，两组所述平行架的底部均与第二连接座朝向平行架的一侧转动连接，所述第二连接座的底部和第一连接座的底部均卡接有两组吸盘，所述吸盘的顶部与连接管的底端连通，所述连接管的顶端穿过第一连接座或第二连接座的顶部。
8.优选的，所述机架背面的左侧和右侧分别与两组提升电机的前侧螺接，每组所述提升电机的前侧均设置有两组偏转板，且相邻两组偏转板的顶部分别与提升电机的输出端和定位轴的前端固定连接，所述定位轴的后端与机架转动连接，每组所述偏转板的底部均与一组连接轴的后端转动连接，相邻两组所述连接轴的外表面均与一组托板的中部固定连接。
9.优选的，两组所述托板对称分布，且两组托板均位于第一连接座和第二连接座的下方，所述托板的长度为机架的长度的三分之一至二分之一。
10.优选的，所述托板的上表面粘接有一层防滑垫，相邻两组所述偏转板相互平行，且偏转板位于第一连接座的左侧或右侧。
11.优选的，所述第二连接座的下表面和第一连接座的下表面均设置为光滑平面，且第二连接座的底部和第一连接座的底部均粘接有一层弹性橡胶垫。
12.优选的，两组所述平行架相互平行，且两组所述辅助架相互平行，所述第二连接座位于第一连接座的前侧，且第二连接座的底部与第一连接座的底部共面。
13.(三)有益效果
14.与现有技术相比，本实用新型提供了一种机器人用金属板材抓取装置，具备以下有益效果：
15.1、该机器人用金属板材抓取装置，通过活动板能够带动两组平行架进行移动和偏转，以及辅助架对平行架转动的限位和辅助配合，使得两组平行架能够带动第二连接座进行横向移动，并改变第二连接座和第一连接座之间的间距，从而使得装置适用于不同长度的板材的吸附抓取，提高了装置的适用范围以及对金属板材抓取的稳定性。
16.2、该机器人用金属板材抓取装置，通过偏转板能够被提升电机带动进行偏转，以及偏转板利用连接轴推动托板进行移动，使得两组托板能够带动放置在其上方的板材与吸盘相接触，且使得托板能够对不同厚度的金属板材进行辅助承载，提高了金属板材抓取的稳定性，通过托板的上表面粘接有一层防滑垫，减少了金属板材在托板上方的滑动。
17.3、该机器人用金属板材抓取装置，通过第二连接座的底部和第一连接座的底部均粘接有一层弹性橡胶垫，减少第二连接座和第一连接座与金属板材接触后对其表面造成的划伤，提高了金属板材在抓取过程中的安全性，通过第二连接座的底部与第一连接座的底部共面，使得第二连接座底部吸盘和第一连接座底部吸盘能够同时与金属板材接触并吸附，减少第二连接座或第一连接座底部与金属板材之间间隙对吸附抓取的影响。
附图说明
18.图1为本实用新型前侧结构示意图；
19.图2为本实用新型后侧结构示意图；
20.图3为本实用新型平行架处结构示意图。
21.图中：1、机架；2、变距电机；3、施力臂；4、延长轴；5、活动板；6、平行架；7、辅助架；8、第一连接座；9、第二连接座；10、吸盘；11、连接管；12、提升电机；13、偏转板；14、定位轴；15、连接轴；16、托板。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人用金属板材抓取装置，包括机架1，机架1背面的中部与变距电机2的前侧螺接，变距电机2的输出端穿过机架1并与施力臂3的底部卡接，施力臂3的顶部与延长轴4的后端转动连接，延长轴4的前端与活动板5的中部固定连接，活动板5的左侧和右侧分别与两组平行架6的顶部转动连接，两组平行架6的中部分别与两组辅助架7的顶部转动连接，两组平行架6相互平行，且两组辅助架7相互平行，两组辅助架7的底部均与第一连接座8朝向辅助架7的一侧转动连接，第一连接座8的后侧与机架1前侧固定连接，两组平行架6的底部均与第二连接座9朝向平行架6的一侧转动连
接，第二连接座9位于第一连接座8的前侧，且第二连接座9的底部与第一连接座8的底部共面，第二连接座9的底部和第一连接座8的底部均卡接有两组吸盘10，通过第二连接座9的底部与第一连接座8的底部共面，使得第二连接座9底部吸盘10和第一连接座8底部吸盘10能够同时与金属板材接触并吸附，减少第二连接座9或第一连接座8底部与金属板材之间间隙对吸附抓取的影响，吸盘10的顶部与连接管11的底端连通，连接管11的顶端穿过第一连接座8或第二连接座9的顶部，通过活动板5能够带动两组平行架6进行移动和偏转，以及辅助架7对平行架6转动的限位和辅助配合，使得两组平行架6能够带动第二连接座9进行横向移动，并改变第二连接座9和第一连接座8之间的间距，从而使得装置适用于不同长度的板材的吸附抓取，提高了装置的适用范围以及对金属板材抓取的稳定性。
24.具体的，为了提高金属板材抓取的稳定性，机架1背面的左侧和右侧分别与两组提升电机12的前侧螺接，每组提升电机12的前侧均设置有两组偏转板13，且相邻两组偏转板13的顶部分别与提升电机12的输出端和定位轴14的前端固定连接，定位轴14的后端与机架1转动连接，每组偏转板13的底部均与一组连接轴15的后端转动连接，相邻两组连接轴15的外表面均与一组托板16的中部固定连接，两组托板16对称分布，且两组托板16均位于第一连接座8和第二连接座9的下方，托板16的长度为机架1的长度的三分之一至二分之一，通过偏转板13能够被提升电机12带动进行偏转，以及偏转板13利用连接轴15推动托板16进行移动，使得两组托板16能够带动放置在其上方的板材与吸盘10相接触，且使得托板16能够对不同厚度的金属板材进行辅助承载。
25.具体的，为了减少了金属板材在托板16上方的滑动，托板16的上表面粘接有一层防滑垫，从而增大金属板材与托板16之间的摩擦阻力，相邻两组偏转板13相互平行，且偏转板13位于第一连接座8的左侧或右侧，避免偏转板13与第一连接座8产生干涉。
26.具体的，为了提高金属板材在抓取过程中的安全性，第二连接座9的下表面和第一连接座8的下表面均设置为光滑平面，且第二连接座9的底部和第一连接座8的底部均粘接有一层弹性橡胶垫，从而减少第二连接座9和第一连接座8与金属板材接触后对其表面造成的划伤。
27.工作原理：启动变距电机2，变距电机2输出端带动施力臂3转动，并使得施力臂3顶部利用延长轴4推动活动板5进行移动和角度变换，此时活动板5能够待平行架6进行移动和偏转，并且在辅助架7的配合下，从而使得两组平行架6带动第二连接座9进行横向移动，从而改变了第一连接座8和第二连接座9之间的间距，使得装置适用于吸附不同长度的板材，此时使用者将板材放置于两组托板16的上表面然后启动两组提升电机12，提升电机12输出端带动与之相连接的偏转板13进行偏转，此时相邻两组偏转板13能够利用连接轴15推动托板16进行移动，并使得两组托板16相向移动的同时均抬动板材向上移动，直至板材的顶部与第二连接座9和第一连接座8底部的吸盘10相接触，通过气泵连通连接管11并抽气使得吸盘10处形成负压，从而使得吸盘10能够吸附板材。
28.综上所述，该机器人用金属板材抓取装置，通过活动板5能够带动两组平行架6进行移动和偏转，以及辅助架7对平行架6转动的限位和辅助配合，使得两组平行架6能够带动第二连接座9进行横向移动，并改变第二连接座9和第一连接座8之间的间距，从而使得装置适用于不同长度的板材的吸附抓取，提高了装置的适用范围以及对金属板材抓取的稳定性，通过偏转板13能够被提升电机12带动进行偏转，以及偏转板13利用连接轴15推动托板
16进行移动，使得两组托板16能够带动放置在其上方的板材与吸盘10相接触，且使得托板16能够对不同厚度的金属板材进行辅助承载，提高了金属板材抓取的稳定性，通过托板16的上表面粘接有一层防滑垫，减少了金属板材在托板16上方的滑动，通过第二连接座9的底部和第一连接座8的底部均粘接有一层弹性橡胶垫，减少第二连接座9和第一连接座8与金属板材接触后对其表面造成的划伤，提高了金属板材在抓取过程中的安全性，通过第二连接座9的底部与第一连接座8的底部共面，使得第二连接座9底部吸盘10和第一连接座8底部吸盘10能够同时与金属板材接触并吸附，减少第二连接座9或第一连接座8底部与金属板材之间间隙对吸附抓取的影响。
29.该文中出现的电器元件均与外界的主控器及220v市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备。
30.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。