车辆行驶控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及车辆技术领域，具体涉及一种车辆行驶控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着科技的发展，车辆的应用越来越广泛。随着科技的发展，车辆的应用越来越广泛。在夜间行驶行车的过程中，当对面的车辆开着较亮的灯光，从而对驾驶员的视线造成干扰，导致驾驶员可能看不清车辆前方的道路，从而在车辆的前方有障碍物时，容易导致交通问题出现，使得夜间行车的危险性增大。
3.申请内容
4.本技术实施例提供了一种车辆行驶控制方法、装置、车辆、电子设备及存储介质，以解决相关技术中当对面的车辆开着较亮的灯光，从而对驾驶员的视线造成干扰，导致驾驶员可能看不清车辆前方的道路，在车辆的前方有障碍物时，容易导致交通问题出现，使得夜间行车的危险性增大的问题。
5.为了解决上述技术问题，本技术是这样实现的：
6.第一方面，本技术实施例提供了一种车辆行驶控制方法，应用于车辆中，所述车辆中安装有发射器，所述发射器用于向所述车辆的外部空间发射感应信号；所述方法包括：
7.接收所述感应信号的反射信号；
8.根据所述反射信号，识别所述车辆的外部空间的障碍物信息；
9.基于所述障碍物信息，发出提示信息，并控制所述车辆的车速。
10.可选地，所述接收所述感应信号的反射信号，包括：
11.在所述车辆的前车灯打开的情况下，接收所述感应信号的反射信号。
12.可选地，所述障碍物信息包括障碍物的尺寸和/或障碍物的方位，所述接收所述感应信号的反射信号，包括：
13.在预设时间段接收多个反射信号；
14.所述根据反射信号，识别所述车辆的外部空间的障碍物信息，包括：
15.根据所述多个反射信号，识别所述车辆的外部空间的障碍物的尺寸和/或所述障碍物的方位。
16.可选地，所述车辆中安装有语音播报装置；
17.所述基于所述障碍物信息，发出提示信息，并控制所述车辆的车速，包括：
18.若所述障碍物的尺寸小于预设尺寸阈值，则控制所述语音播报装置播报行车安全语音信息，且控制所述车辆的车速保持当前的车速；
19.若所述障碍物的尺寸大于或等于预设尺寸阈值，且所述障碍物与所述车辆之间的夹角小于预设夹角阈值，则控制所述语音播报装置播报行车危险语音信息，且控制所述车辆减速；
20.若所述障碍物的尺寸大于或等于预设尺寸阈值，且所述障碍物与所述车辆之间的
夹角大于预设夹角阈值，则控制所述语音播报装置播报行车安全语音信息，且控制所述车辆的车速保持当前的车速。
21.可选地，所述车辆中安装有提示灯；
22.所述基于所述障碍物信息，发出提示信息，并控制所述车辆的车速，包括：
23.若所述障碍物的尺寸小于预设尺寸阈值，则控制所述提示灯处于熄灭状态，且控制所述车辆的车速保持当前的车速；
24.若所述障碍物的尺寸大于或等于预设尺寸阈值，且所述障碍物与所述车辆之间的夹角小于预设夹角阈值，则控制所述提示灯闪烁，且控制所述车辆减速；
25.若所述障碍物的尺寸大于或等于预设尺寸阈值，且所述障碍物与所述车辆之间的夹角大于预设夹角阈值，则控制所述提示灯处于熄灭状态，且控制所述车辆的车速保持当前的车速。
26.可选地，所述车辆中安装有蜂鸣器；
27.所述基于所述障碍物信息，发出提示信息，并控制所述车辆的车速，包括：
28.若所述障碍物的尺寸小于预设尺寸阈值，则控制所述蜂鸣器处于静音状态，且控制所述车辆的车速保持当前的车速；
29.若所述障碍物的尺寸大于或等于预设尺寸阈值，且所述障碍物与所述车辆之间的夹角小于预设夹角阈值，则控制所述蜂鸣器处于发声状态，且控制所述车辆减速；
30.若所述障碍物的尺寸大于或等于预设尺寸阈值，且所述障碍物与所述车辆之间的夹角大于预设夹角阈值，则控制所述蜂鸣器处于静音状态，且控制所述车辆的车速保持当前的车速。
31.第二方面，本技术实施例提供了一种车辆行驶控制装置，应用于车辆中，所述车辆中安装有发射器，所述发射器用于向所述车辆的外部空间发射感应信号；所述装置包括：
32.接收模块，用于接收所述感应信号的反射信号；
33.识别模块，用于根据所述反射信号，识别所述车辆的外部空间的障碍物信息；
34.控制模块，用于基于所述障碍物信息，发出提示信息，并控制所述车辆的车速。
35.可选地，所述接收模块，包括：
36.第一接收单元，用于在所述车辆的前车灯打开的情况下，接收所述感应信号的反射信号。
37.可选地，所述障碍物信息包括障碍物的尺寸和/或障碍物的方位，所述接收模块，包括：
38.第二接收单元，用于在预设时间段接收多个反射信号；
39.所述识别模块，包括：
40.识别单元，用于根据所述多个反射信号，识别所述车辆的外部空间的障碍物的尺寸和/或所述障碍物的方位。
41.可选地，所述车辆中安装有语音播报装置；
42.所述控制模块，包括：
43.第一控制单元，用于若所述障碍物的尺寸小于预设尺寸阈值，则控制所述语音播报装置播报行车安全语音信息，且控制所述车辆的车速保持当前的车速；
44.第二控制单元，用于若所述障碍物的尺寸大于或等于预设尺寸阈值，且所述障碍
物与所述车辆之间的夹角小于预设夹角阈值，则控制所述语音播报装置播报行车危险语音信息，且控制所述车辆减速；
45.第三控制单元，用于若所述障碍物的尺寸大于或等于预设尺寸阈值，且所述障碍物与所述车辆之间的夹角大于预设夹角阈值，则控制所述语音播报装置播报行车安全语音信息，且控制所述车辆的车速保持当前的车速。
46.可选地，所述车辆中安装有提示灯；
47.所述控制模块，包括：
48.第四控制单元，用于若所述障碍物的尺寸小于预设尺寸阈值，则控制所述提示灯处于熄灭状态，且控制所述车辆的车速保持当前的车速；
49.第五控制单元，用于若所述障碍物的尺寸大于或等于预设尺寸阈值，且所述障碍物与所述车辆之间的夹角小于预设夹角阈值，则控制所述提示灯闪烁，且控制所述车辆减速；
50.第六控制单元，用于若所述障碍物的尺寸大于或等于预设尺寸阈值，且所述障碍物与所述车辆之间的夹角大于预设夹角阈值，则控制所述提示灯处于熄灭状态，且控制所述车辆的车速保持当前的车速。
51.可选地，所述车辆中安装有蜂鸣器；
52.所述控制模块，包括：
53.第七控制单元，用于若所述障碍物的尺寸小于预设尺寸阈值，则控制所述蜂鸣器处于静音状态，且控制所述车辆的车速保持当前的车速；
54.第八控制单元，用于若所述障碍物的尺寸大于或等于预设尺寸阈值，且所述障碍物与所述车辆之间的夹角小于预设夹角阈值，则控制所述蜂鸣器处于发声状态，且控制所述车辆减速；
55.第九控制单元，用于若所述障碍物的尺寸大于或等于预设尺寸阈值，且所述障碍物与所述车辆之间的夹角大于预设夹角阈值，则控制所述蜂鸣器处于静音状态，且控制所述车辆的车速保持当前的车速。
56.第三方面，本技术实施例提供了一种车辆，所述车辆包括控制器，所述车辆中安装有发射器，所述发射器用于向所述车辆的外部空间发射感应信号；所述控制器用于接收所述感应信号的反射信号；根据所述反射信号，识别所述车辆的外部空间的障碍物信息；基于所述障碍物信息，发出提示信息，并控制所述车辆的车速。
57.第四方面，本技术实施例提供了一种电子设备，包括处理器，存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的车辆行驶控制方法的步骤。
58.第五方面，本技术实施例提供了一种存储介质，所述存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的车辆行驶控制方法的步骤。
59.在本技术实施例中，车辆中安装有发射器，发射器用于向车辆的外部空间发射感应信号，接收感应信号的反射信号，根据反射信号，识别车辆的外部空间的障碍物信息，基于障碍物信息，发出提示信息，并控制车辆的车速，从而可以在夜间行车时，车辆前方的障碍物会影响车辆的正常行驶时，发出提示信息提示驾驶员，并控制车速，从而使得夜间行车
的危险性降低，使得夜间行车较为安全。
附图说明
60.图1表示本技术实施例提供的一种车辆行驶控制方法的流程图；
61.图2表示本技术实施例提供的一种车辆与障碍物相对位置的示意图；
62.图3表示本技术实施例提供的一种车辆行驶控制装置的示意图；
63.图4表示本技术实施例提供的一种电子设备的示意图；
64.图5表示本技术实施例提供的一种电子设备的硬件结构的示意图。
具体实施方式
65.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
66.应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本技术的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
67.参照图1，示出了本技术实施例提供的一种车辆行驶控制方法的流程图。该车辆行驶控制方法应用于车辆中，车辆中安装有发射器，发射器用于向车辆的外部空间发射感应信号。如图1所示，该方法包括：
68.步骤101：接收感应信号的反射信号。
69.其中，在车辆行驶的过程中，发射器可以向车辆的外部空间发射感应信号，具体的，发射器可以在车辆的前方发射感应信号，感应信号在遇到车辆前方的物体之后，感应信号会被该物体反射，反射之后的信号会传递至车辆处，从而车辆中的接收器便可以接收到该感应信号的反射信号。
70.需要说明的是，发射器可以为红外发射器，此时，红外发射器可以向车辆的外部空间发射红外线，红外线便可以作为感应信号，红外线在遇到车辆前方的物体之后，红外线被该物体反射，车辆中的接收器便可以接收到反射的红外线，反射的红外线便可以作为反射信号。发射器还可以为雷达，此时，雷达向车辆的外部空间发射雷达波，雷达波便可以作为感应信号，雷达波在遇到车辆前方的物体之后，雷达波被该物体反射，车辆中的接收器便可以接收到反射的雷达波，反射的雷达波便可以作为反射信号。
71.另外，在一些实现方式中，步骤101的实现方式可以为：在车辆的前车灯打开的情况下，接收感应信号的反射信号。
72.其中，在白天时，驾驶员的视野不易被影响。而在夜间行车，驾驶员可能会被对面行驶的车辆的灯光所影响，导致驾驶员的视野受到影响，从而可能不能立刻对车辆前方的物体作出准确判断，从而在夜间行车时，在车车辆的前车灯打开的情况下，接收感应信号的反射信号，从而可以提高夜间行车的安全性。
73.另外，在一些实现方式中，步骤101的实现方式还可以为：在预设时间段接收多个
反射信号。
74.其中，发射器发射感应信号时，发射器是按照时间间隔发射感应信号，从而在预设时间段内接收多个反射信号之后，之后可以基于多个反射信号进行判断，可以提高针对车前物体的判断的准确性。
75.需要说明的是，预设时间段可以根据实际需要进行设定，例如，预设时间段可以为1秒，还可以为600毫秒，对于预设时间段的具体数值，本技术实施例在此不做限定。
76.再例如，发射器按照每间隔300毫秒发射一次感应信号，预设时间段为600毫秒，则在600毫秒内接收2个反射信号。再例如，发射器按照每间隔200毫米发射一次感应信号，预设时间段为800毫秒，则在800毫秒内接收4个反射信号。
77.步骤102：根据反射信号，识别车辆的外部空间的障碍物信息。
78.其中，在接收器接收到反射信号之后，接收器可以将反射信号发送至控制器，控制器便可以根据反射信号识别外部空间的障碍物信息，障碍物信息包括障碍物的尺寸和/或障碍物的方位。
79.另外，在接收器在预设时间段接收多个反射信号的情况下，步骤102的实现方式可以为：根据多个反射信号，识别车辆的外部空间的障碍物的尺寸和/或障碍物的方位。
80.其中，当控制器获取到多个反射信号之后，控制器便可以基于多个反射信号，识别车辆的外部空间的障碍物的尺寸和/或障碍物的方位，即控制器可以基于多个反射信号识别车辆的外部空间的障碍物的尺寸，还可以识别障碍物的方位，还可以识别障碍物的尺寸和方位。另外，基于多个反射信号，识别障碍物的尺寸和/或方位，可以避免只根据一个感应信号识别而产生的误差，从而使得针对障碍物的识别更加准确，更有利于针对障碍物对车辆进行控制。
81.需要说明的是，障碍物的方位指的是障碍物与车辆之间的夹角，具体的，指的是障碍物与车辆的中轴线之间的夹角，车辆的中轴线的方向与车辆的行驶方向相同。
82.例如，如图2所示，障碍物与车辆的中轴线之间的夹角为α。
83.步骤103：基于障碍物信息，发出提示信息，并控制车辆的车速。
84.其中，在确定了障碍物信息之后，便可以基于障碍物信息，向驾驶员发出提示信息，并控制车辆的车速。
85.另外，当车辆中安装的提示器件不同时，步骤103的实现方式也不同，具体以以下几种为例说明：
86.方式(1)：车辆中安装有语音播报装置。此时，步骤103的实现方式可以为：若障碍物的尺寸小于预设尺寸阈值，则控制语音播报装置播报行车安全语音信息，且控制车辆的车速保持当前的车速；若障碍物的尺寸大于或等于预设尺寸阈值，且障碍物与车辆之间的夹角小于预设夹角阈值，则控制语音播报装置播报行车危险语音信息，且控制车辆减速；若障碍物的尺寸大于或等于预设尺寸阈值，且障碍物与车辆之间的夹角大于预设夹角阈值，则控制语音播报装置播报行车安全语音信息，且控制车辆的车速保持当前的车速。
87.其中，在控制器获取到障碍信息之后，若障碍物的尺寸小于预设尺寸阈值，表明障碍物不会对行车造成影响，即障碍物不会影响车辆的正常行驶，从而控制器可以控制语音播报装置播报行车安全语音信息，并且控制车辆的车速保持当前的车速。
88.例如，障碍物为小石子，障碍物不会影响车辆的正常行驶，从而控制语音播报装置
播放行车安全语音信息，控制车辆的速度保持当前的车速。
89.若障碍物的尺寸大于或等于预设尺寸阈值时，表明障碍物可能对行车造成影响，此时，在确定障碍物与车辆之间的夹角，若障碍物与车辆之间的夹角小于夹角阈值，表明障碍物会对行车造成影响，即障碍物会影响车辆的正常行驶，从而控制器控制语音播报装置播报行车危险语音信息，且控制车辆减速。
90.例如，障碍物为大石块，且障碍物在车辆的前方，即障碍物与车辆之间的夹角小于夹角阈值，从而控制语音播报装置播放行车危险语音信息，且控制车辆的速度降低。
91.若障碍物的尺寸大于或等于预设尺寸阈值，表明障碍物可能对行车造成影响，此时，在确定障碍物与车辆之间的夹角大于预设夹角阈值时，表明障碍物不会对行车造成影响，从而控制语音播报装置播报行车安全语音信息，控制车辆的车速保持当前的车速。
92.例如，障碍物为大石块，但障碍物与车辆之间的夹角大于夹角阈值，即障碍物在车辆的侧边，即车辆正常行驶时，车辆不会撞击在大石块上，从而控制语音播报行车安全语音信息，控制车辆的车速保持当前的车速。
93.需要说明的是，预设夹角阈值可以根据实际需要进行设定，例如，预设夹角阈值可以为45度，可以为30度，还可以为50度等，对于预设夹角阈值的具体数值，本技术实施例在此不做限定。另外，在控制器控制语音播报装置播报行车危险语音信息时，驾驶员可以听到该信息，从而驾驶员可以踩踏制动踏板，之后控制器可以接收到踩踏制动踏板的信息，从而控制车辆的速度降低。或者，控制器在控制语音播报装置播报行车危险语音信息时，直接自动控制车辆的速度降低。
94.方式(2)：车辆中安装有提示灯。此时，步骤103的实现方式可以为：若障碍物的尺寸小于预设尺寸阈值，则控制提示灯处于熄灭状态，且控制车辆的车速保持当前的车速；若障碍物的尺寸大于或等于预设尺寸阈值，且障碍物与车辆之间的夹角小于预设夹角阈值，则控制提示灯闪烁，且控制车辆减速；若障碍物的尺寸大于或等于预设尺寸阈值，且障碍物与车辆之间的夹角大于预设夹角阈值，则控制提示灯处于熄灭状态，且控制车辆的车速保持当前的车速。
95.其中，在控制器获取到障碍信息之后，若障碍物的尺寸小于预设尺寸阈值，表明障碍物不会对行车造成影响，即障碍物不会影响车辆的正常行驶，从而控制器可以控制提示灯处于熄灭状态，并且控制车辆的车速保持当前的车速。
96.例如，障碍物为小石子，障碍物不会影响车辆的正常行驶，从而控制提示灯处于熄灭状态，控制车辆的速度保持当前的车速。
97.若障碍物的尺寸大于或等于预设尺寸阈值时，表明障碍物可能对行车造成影响，此时，在确定障碍物与车辆之间的夹角，若障碍物与车辆之间的夹角小于夹角阈值，表明障碍物会对行车造成影响，即障碍物会影响车辆的正常行驶，从而控制器控制提示灯闪烁，且控制车辆减速。
98.例如，障碍物为大石块，且障碍物在车辆的前方，即障碍物与车辆之间的夹角小于夹角阈值，从而控制提示灯闪烁，且控制车辆的速度降低。
99.若障碍物的尺寸大于或等于预设尺寸阈值，表明障碍物可能对行车造成影响，此时，在确定障碍物与车辆之间的夹角大于预设夹角阈值时，表明障碍物不会对行车造成影响，从而控制提示灯处于熄灭状态，控制车辆的车速保持当前的车速。
100.例如，障碍物为大石块，但障碍物与车辆之间的夹角大于夹角阈值，即障碍物在车辆的侧边，即车辆正常行驶时，车辆不会撞击在大石块上，从而控制提示灯处于熄灭状态，控制车辆的车速保持当前的车速。
101.方式(3)：车辆中安装有蜂鸣器。此时，步骤103的实现方式可以为：若障碍物的尺寸小于预设尺寸阈值，则控制蜂鸣器处于静音状态，且控制车辆的车速保持当前的车速；若障碍物的尺寸大于或等于预设尺寸阈值，且障碍物与车辆之间的夹角小于预设夹角阈值，则控制蜂鸣器处于发声状态，且控制车辆减速；若障碍物的尺寸大于或等于预设尺寸阈值，且障碍物与车辆之间的夹角大于预设夹角阈值，则控制蜂鸣器处于静音状态，且控制车辆的车速保持当前的车速。
102.其中，在控制器获取到障碍信息之后，若障碍物的尺寸小于预设尺寸阈值，表明障碍物不会对行车造成影响，即障碍物不会影响车辆的正常行驶，从而控制器可以控制蜂鸣器处于静音状态，并且控制车辆的车速保持当前的车速。
103.例如，障碍物为小石子，障碍物不会影响车辆的正常行驶，从而控制蜂鸣器处于静音状态，控制车辆的速度保持当前的车速。
104.若障碍物的尺寸大于或等于预设尺寸阈值时，表明障碍物可能对行车造成影响，此时，在确定障碍物与车辆之间的夹角，若障碍物与车辆之间的夹角小于夹角阈值，表明障碍物会对行车造成影响，即障碍物会影响车辆的正常行驶，从而控制器控制蜂鸣器处于发声状态，且控制车辆减速。
105.例如，障碍物为大石块，且障碍物在车辆的前方，即障碍物与车辆之间的夹角小于夹角阈值，从而控制蜂鸣器处于发声状态，且控制车辆的速度降低。
106.若障碍物的尺寸大于或等于预设尺寸阈值，表明障碍物可能对行车造成影响，此时，在确定障碍物与车辆之间的夹角大于预设夹角阈值时，表明障碍物不会对行车造成影响，从而控制蜂鸣器处于静音状态，控制车辆的车速保持当前的车速。
107.例如，障碍物为大石块，但障碍物与车辆之间的夹角大于夹角阈值，即障碍物在车辆的侧边，即车辆正常行驶时，车辆不会撞击在大石块上，从而控制语蜂鸣器处于静音状态，控制车辆的车速保持当前的车速。
108.需要说明的是，在本技术实施例中，若障碍物的尺寸大于或等于预设尺寸阈值，且障碍物与车辆之间的夹角小于预设夹角阈值，可以控制语音播报装置播报行车危险语音信息，同时，也可以控制蜂鸣器处于发声状态，和/或，提示灯闪烁，即在控制语音播报装置播报行车危险语音信息时，同时可以同时控制蜂鸣器处于发声状态，提示灯闪烁，也可以只控制蜂鸣器处于发生状态，还可以只控制提示灯闪烁。
109.在本技术实施例中，车辆中安装有发射器，发射器用于向车辆的外部空间发射感应信号，接收感应信号的反射信号，根据反射信号，识别车辆的外部空间的障碍物信息，基于障碍物信息，发出提示信息，并控制车辆的车速，从而可以在夜间行车时，车辆前方的障碍物会影响车辆的正常行驶时，发出提示信息提示驾驶员，并控制车速，从而使得夜间行车的危险性降低，使得夜间行车较为安全。
110.图3示出了本技术实施例提供了一种车辆行驶控制装置，该装置应用于车辆中，车辆中安装有发射器，发射器用于向车辆的外部空间发射感应信号。如图3所示，该装置300包括：
111.接收模块301，用于接收感应信号的反射信号；
112.识别模块302，用于根据反射信号，识别车辆的外部空间的障碍物信息；
113.控制模块303，用于基于障碍物信息，发出提示信息，并控制车辆的车速。
114.可选地，接收模块301，包括：
115.第一接收单元，用于在车辆的前车灯打开的情况下，接收感应信号的反射信号。
116.可选地，障碍物信息包括障碍物的尺寸和/或障碍物的方位，接收模块301，包括：
117.第二接收单元，用于在预设时间段接收多个反射信号；
118.识别模块302，包括：
119.识别单元，用于根据多个反射信号，识别车辆的外部空间的障碍物的尺寸和/或障碍物的方位。
120.可选地，车辆中安装有语音播报装置；
121.控制模块303，包括：
122.第一控制单元，用于若障碍物的尺寸小于预设尺寸阈值，则控制语音播报装置播报行车安全语音信息，且控制车辆的车速保持当前的车速；
123.第二控制单元，用于若障碍物的尺寸大于或等于预设尺寸阈值，且障碍物与车辆之间的夹角小于预设夹角阈值，则控制语音播报装置播报行车危险语音信息，且控制车辆减速；
124.第三控制单元，用于若障碍物的尺寸大于或等于预设尺寸阈值，且障碍物与车辆之间的夹角大于预设夹角阈值，则控制语音播报装置播报行车安全语音信息，且控制车辆的车速保持当前的车速。
125.可选地，车辆中安装有提示灯；
126.控制模块303，包括：
127.第四控制单元，用于若障碍物的尺寸小于预设尺寸阈值，则控制提示灯处于熄灭状态，且控制车辆的车速保持当前的车速；
128.第五控制单元，用于若障碍物的尺寸大于或等于预设尺寸阈值，且障碍物与车辆之间的夹角小于预设夹角阈值，则控制提示灯闪烁，且控制车辆减速；
129.第六控制单元，用于若障碍物的尺寸大于或等于预设尺寸阈值，且障碍物与车辆之间的夹角大于预设夹角阈值，则控制提示灯处于熄灭状态，且控制车辆的车速保持当前的车速。
130.可选地，车辆中安装有蜂鸣器；
131.控制模块303，包括：
132.第七控制单元，用于若障碍物的尺寸小于预设尺寸阈值，则控制蜂鸣器处于静音状态，且控制车辆的车速保持当前的车速；
133.第八控制单元，用于若障碍物的尺寸大于或等于预设尺寸阈值，且障碍物与车辆之间的夹角小于预设夹角阈值，则控制蜂鸣器处于发声状态，且控制车辆减速；
134.第九控制单元，用于若障碍物的尺寸大于或等于预设尺寸阈值，且障碍物与车辆之间的夹角大于预设夹角阈值，则控制蜂鸣器处于静音状态，且控制车辆的车速保持当前的车速。
135.在本技术实施例中，车辆中安装有发射器，发射器用于向车辆的外部空间发射感
应信号，接收感应信号的反射信号，根据反射信号，识别车辆的外部空间的障碍物信息，基于障碍物信息，发出提示信息，并控制车辆的车速，从而可以在夜间行车时，车辆前方的障碍物会影响车辆的正常行驶时，发出提示信息提示驾驶员，并控制车速，从而使得夜间行车的危险性降低，使得夜间行车较为安全。
136.本技术实施例提供了一种车辆，车辆包括控制器，车辆中安装有发射器，发射器用于向车辆的外部空间发射感应信号；控制器用于接收感应信号的反射信号；根据反射信号，识别车辆的外部空间的障碍物信息；基于障碍物信息，发出提示信息，并控制车辆的车速。
137.如图4所示，本技术实施例还提供一种电子设备400，包括处理器401，存储器402，存储在存储器402上并可在所述处理器401上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器401执行时实现上述车辆行驶控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
138.需要说明的是，本技术实施例中的电子设备包括上述所述的移动电子设备和非移动电子设备。
139.请参考图5，图5为实现本技术实施例的一种电子设备的硬件结构示意图。如图5所示，该电子设备500包括但不限于：射频单元501、网络模块502、音频输出单元503、输入单元504、传感器505、显示单元506、用户输入单元507、接口单元508、存储器509、以及处理器510等部件。
140.本领域技术人员可以理解，电子设备500还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器510逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图4中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。
141.其中，处理器510，用于：
142.接收所述感应信号的反射信号；
143.根据所述反射信号，识别所述车辆的外部空间的障碍物信息；
144.基于所述障碍物信息，发出提示信息，并控制所述车辆的车速。
145.可选地，处理器510，还用于：
146.在车辆的前车灯打开的情况下，接收感应信号的反射信号。
147.可选地，障碍物信息包括障碍物的尺寸和/或障碍物的方位，处理器510，还用于：
148.在预设时间段接收多个反射信号；
149.根据反射信号，识别车辆的外部空间的障碍物信息，包括：
150.根据多个反射信号，识别车辆的外部空间的障碍物的尺寸和/或障碍物的方位。
151.可选地，车辆中安装有语音播报装置；
152.处理器510，还用于：
153.若障碍物的尺寸小于预设尺寸阈值，则控制语音播报装置播报行车安全语音信息，且控制车辆的车速保持当前的车速；
154.若障碍物的尺寸大于或等于预设尺寸阈值，且障碍物与车辆之间的夹角小于预设夹角阈值，则控制语音播报装置播报行车危险语音信息，且控制车辆减速；
155.若障碍物的尺寸大于或等于预设尺寸阈值，且障碍物与车辆之间的夹角大于预设
access memory，ram)、磁碟或者光盘等。
170.本技术实施例另提供了一种芯片，芯片包括处理器和通信接口，通信接口和处理器耦合，处理器用于运行程序或指令，实现上述车辆行驶控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
171.应理解，本技术实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。
172.需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
173.尽管已描述了本技术实施例的可选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括可选实施例以及落入本技术实施例范围的所有变更和修改。
174.最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另一个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括要素的物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
175.以上对本技术所提供的技术方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，同时，对于本领域的一般技术人员，依据本技术的原理及实现方式，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。