导流带的生成方法、装置及设备与流程

1.本技术涉及导航技术领域，尤其涉及一种导流带的生成方法、装置及设备。


背景技术：

2.随着人工智能、自动驾驶等技术的发展，构建智慧交通也成为了研究热点，而高精地图是智慧交通数据构建中必不可少的部分。制作高精地图需要绘制导流带，导流带能够为自动驾驶等应用场景时的导航提供数据支撑。导流带主要应用在过宽、不规则或者比较复杂的交叉路口，它的作用在于规范车辆在该路段、交叉口和出入口按规定线路行驶，警告驾驶员不得压线或者越线行驶。
3.然而，相关技术中关于导流带的生成，一般通过人工绘制完成，并无法在高精地图中自动生成导流带，进而影响了高精地图的绘制效率，影响了导航体验。


技术实现要素：

4.为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本技术提供一种导流带的生成方法、装置及设备，能够自动生成导流带，提升高精地图的绘制效率，优化导航体验。
5.本技术第一方面提供一种导流带的生成方法，包括：
6.获取交叉路口区域上的起始端点重合的两条边界车道线；
7.将各所述边界车道线的起始端点与末尾端点相连接，生成两条连接线；
8.根据预设分割间距值，确定各所述连接线上的分割点；
9.将一所述连接线上的每一所述分割点与另一所述连接线上对应的一所述分割点相连接，生成多条相交线；
10.将所述相交线分别与两条所述边界车道线相交的两个相交点连接，生成多条设定边线；
11.在每一所述设定边线远离所述边界车道线的起始端点的一侧选取对应的一设定点；
12.将每一所述设定点与对应的一所述设定边线的两个端点相连接，生成导流带。
13.在一种实施方式中，各所述连接线上有n个所述分割点，n为大于1的正整数；所述连接线上相邻的第n个所述分割点与第n-1个所述分割点的间距为所述预设分割间距值，所述连接线上的第1个所述分割点与所述边界车道线的起始端点的间距为所述预设分割间距值。
14.在一种实施方式中，所述预设分割间距值根据预设长度值以及两条所述连接线之间夹角所确定。
15.在一种实施方式中，所述预设分割间距值等于所述预设长度值除以两条所述连接线之间夹角角度一半所对应的余弦值。
16.在一种实施方式中，所述预设长度值为两米。
17.在一种实施方式中，每一所述设定点与对应的一所述设定边线构成等腰三角形，
所述设定边线为所述等腰三角形的底边，所述设定点为所述等腰三角形的顶角点，所述设定点的位置根据所述等腰三角形的预设顶角值确定。
18.在一种实施方式中，所述预设顶角值为90度。
19.本技术第二方面提供一种导流带的生成装置，包括：
20.获取模块，用于获取交叉路口区域上的起始端点重合的两条边界车道线；
21.第一生成模块，用于将各所述边界车道线的起始端点与末尾端点相连接，生成两条连接线；
22.确定模块，用于根据预设分割间距值，确定各所述连接线上的分割点；
23.第二生成模块，用于将一所述连接线上的每一所述分割点与另一所述连接线上对应的一所述分割点相连接，生成多条相交线；
24.第三生成模块，用于将所述相交线分别与两条所述边界车道线相交的两个相交点连接，生成多条设定边线；
25.选取模块，用于在每一所述设定边线远离所述边界车道线的起始端点的一侧选取对应的一设定点；
26.第四生成模块，用于将每一所述设定点与对应的一所述设定边线的两个端点相连接，生成导流带。
27.本技术第三方面提供一种电子设备，包括：
28.处理器；以及
29.存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
30.本技术第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
31.本技术提供的技术方案可以包括以下有益效果：
32.本技术提供的方法，通过获取交叉路口区域上的起始端点重合的两条边界车道线，可以将各边界车道线的起始端点与末尾端点相连接，生成两条连接线；根据预设分割间距值，可以确定各连接线上的分割点；将一连接线上的每一分割点与另一连接线上对应的一分割点相连接，生成多条相交线；将相交线分别与两条边界车道线相交的两个相交点连接，生成多条设定边线；在每一设定边线远离边界车道线的起始端点的一侧选取对应的一设定点，将每一设定点与对应的一设定边线的两个端点相连接，可以得到多条导流线，从而生成导流带。这样，能够自动生成导流带，提升了高精地图的绘制效率，优化了导航体验。
33.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
34.通过结合附图对本技术示例性实施方式进行更详细地描述，本技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本技术示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
35.图1是本技术实施例示出的导流带的生成方法的流程示意图；
36.图2是本技术实施例示出的导流带的生成过程的示意图；
37.图3是本技术实施例示出的导流带的生成过程的另一示意图；
38.图4是本技术实施例示出的导流带的生成过程的另一示意图；
39.图5是本技术实施例示出的导流带的生成过程的另一示意图；
40.图6是本技术实施例示出的导流带的生成过程的另一示意图；
41.图7是本技术实施例示出的导流带的生成过程的另一示意图；
42.图8是本技术实施例示出的导流带的生成装置的结构示意图；
43.图9是本技术实施例示出的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
44.下面将参照附图更详细地描述本技术的实施方式。虽然附图中显示了本技术的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本技术更加透彻和完整，并且能够将本技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。
45.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
46.应当理解，尽管在本技术可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
47.相关技术中关于导流带的生成，一般通过人工绘制完成，并无法在高精地图中自动生成导流带，进而影响了高精地图的绘制效率，影响了导航体验。
48.针对上述问题，本技术实施例提供一种导流带的生成方法，能够自动生成导流带，提升高精地图的绘制效率，优化导航体验。
49.以下结合附图详细描述本技术实施例的技术方案。
50.图1是本技术实施例示出的导流带的生成方法的流程示意图。
51.参见图1，该方法包括：
52.步骤s101、获取交叉路口区域上的起始端点重合的两条边界车道线。
53.其中，两条边界车道线为导流带的边界线。进一步的，可以根据车辆上的divider(分割线)数据资源，获取交叉路口区域上的起始端点重合的两条边界车道线。起始端点重合的两条边界车道线，也就是说，两条边界车道线的相交点为两条边界车道线的起始端点。
54.需要说明的是，导流带包括两条边界车道线以及设置于两条边界车道线之间的多条导流线。导流带主要应用在过宽、不规则或者比较复杂的交叉路口，它的作用在于规范车辆在该路段、交叉口和出入口按规定线路行驶，警告驾驶员不得压线或者越线行驶。
55.步骤s102、将各边界车道线的起始端点与末尾端点相连接，生成两条连接线。
56.在该步骤中，可一并参见图2，如图2所示的边界车道线d1以及边界车道线d2，将边
界车道线d1的起始端点与末尾端点相连接则生成连接线l1，将边界车道线d2的起始端点与末尾端点相连接则生成连接线l2。
57.步骤s103、根据预设分割间距值，确定各连接线上的分割点。
58.在该步骤中，根据预设分割间距值，在每一条连接线上进行分割点位置的选定，确定连接线上的多个分割点的位置。
59.在一可选的实施方式中，各连接线上有n个分割点，n为大于1的正整数；连接线上相邻的第n个分割点与第n-1个分割点的间距为预设分割间距值，连接线上的第1个分割点与边界车道线的起始端点的间距为预设分割间距值。
60.例如，如图3所示，各连接线上有4个分割点，连接线l1上的第1个分割点为p
l11
、第2个分割点为p
l12
、第3个分割点为p
l13
、第4个分割点为p
l14
，连接线l2上的第1个分割点为p
l21
、第2个分割点为p
l22
、第3个分割点为p
l23
、第4个分割点为p
l24
。连接线l1上相邻的两个分割点之间的距离为预设分割间距值d
′
，连接线l1上第1个分割点为p
l11
与边界车道线d1的起始端点之间的距离为预设分割间距值d
′
；连接线l2上相邻的两个分割点之间的距离为预设分割间距值d
′
，连接线l2上第1个分割点为p
l21
与边界车道线d2的起始端点之间的距离为预设分割间距值d
′
。
61.其中，预设分割间距值可以根据预设长度值以及两条连接线之间夹角所确定。在一可选的实施方式中，预设分割间距值等于预设长度值除以两条连接线之间夹角角度一半所对应的余弦值。如图4所示，两条连接线之间夹角角度，即图4所示的连接线l1与连接线l2之间的夹角α。预设长度值为图4所示的线段d的长度值。预设分割间距值为图4所示的线段d
′
的长度值。可以发现，两个线段d
′
分别为连接线l1与连接线l1的起始端点所在的一个线段，两个线段d
′
与夹角α可以构成一个等腰三角形，其中，线段d为夹角α的角平分线，线段d也是该等腰三角形的高。据此，可以得出：
[0062][0063]
也就是说，预设分割间距值d
′
等于预设长度值d除以两条连接线之间夹角角度α一半所对应的余弦值，即预设分割间距值等于预设长度值除以两条连接线之间夹角角度一半所对应的余弦值。优选的，预设长度值可以取值为两米。
[0064]
步骤s104、将一连接线上的每一分割点与另一连接线上对应的一分割点相连接，生成多条相交线。
[0065]
在该步骤中，如图5所示，连接线l1上有多个分割点p
l11
、p
l12
、p
l13
、p
l14
，连接线l2上有多个分割点p
l21
、p
l22
、p
l23
、p
l24
，可以将分割点p
l11
与分割点p
l21
相连接，生成相交线x1。同理，将p
l12
与p
l22
相连接，将p
l13
与p
l23
相连接，将p
l14
与p
l24
相连接，生成相交线x2、相交线x3、相交线x4。各相交线可以相互平行，相邻两条相交线之间的间距可以相等。
[0066]
步骤s105、将相交线分别与两条边界车道线相交的两个相交点连接，生成多条设定边线。
[0067]
由于每一条相交线均与两条边界车道线相交，在该步骤中，可以将相交线分别与两条边界车道线相交的两个相交点连接，生成多条设定边线。可以理解，每一条设定边线为其对应的一相交线的部分线段，也就是说，每一条相交线对应一条设定边线。设定边线的两个端点即其对应的相交线分别与两条边界车道线的两个相交点。如图6所示，相交线x1对应
设定边线y1、相交线x2对应设定边线y2、相交线x2对应设定边线y2、相交线x2对应设定边线y2。
[0068]
步骤s106、在每一设定边线远离边界车道线的起始端点的一侧选取对应的一设定点。
[0069]
在该步骤中，每一个设定点对应一条设定边线，设定点位于其对应的设定边线远离边界车道线的起始端点的一侧。
[0070]
在其中一个实施方式中，每一设定点与对应的一设定边线构成等腰三角形，设定边线为等腰三角形的底边，设定点为等腰三角形的顶角点，设定点的位置根据等腰三角形的预设顶角值确定。也就是说，对于所选取的设定点，该设定点可以与其对应的一条设定边线共同构建成一个等腰三角形，且该设定点为等腰三角形的顶角点，该设定边线为等腰三角形的底边。这样，根据一个确定的等腰三角形的预设顶角值，即可以确定设定点的具体位置。优选的，预设顶角值可以为90度。
[0071]
例如，如图6所示，设定点o1为设定边线y1所对应的设定点，设定点o1与设定边线y1可以构成一等腰三角形，设定边线y1为等腰三角形的底边，设定点o1为等腰三角形的顶角点，设定点o1对应的顶角的值可以取90度，即预设顶角值为90度。同理，设定点o2为设定边线y2所对应的设定点。
[0072]
步骤s107、将每一设定点与对应的一设定边线的两个端点相连接，生成导流带。
[0073]
在该步骤中，设定点与其对应的设定边线的两个端点相连接可以生成导流线，可以理解，所生成的导流线呈“人”字形。多条导流线共同形成导流带，也就是说，所生成的导流带包括多条导流线。例如，如图6及图7所示，导流线z1为设定点o1所对应的导流线，导流线z2为设定点o2所对应的导流线，导流线z3为设定点o3所对应的导流线，导流线z4为设定点o4所对应的导流线。
[0074]
从该实施例可以看出，本技术提供的方法，通过获取交叉路口区域上的起始端点重合的两条边界车道线，可以将各边界车道线的起始端点与末尾端点相连接，生成两条连接线；根据预设分割间距值，可以确定各连接线上的分割点；将一连接线上的每一分割点与另一连接线上对应的一分割点相连接，生成多条相交线；将相交线分别与两条边界车道线相交的两个相交点连接，生成多条设定边线；在每一设定边线远离边界车道线的起始端点的一侧选取对应的一设定点，将每一设定点与对应的一设定边线的两个端点相连接，可以得到多条导流线，从而生成导流带。这样，能够自动生成导流带，提升了高精地图的绘制效率，优化了导航体验。
[0075]
与前述应用功能实现方法实施例相对应，本技术还提供了一种导流带的生成装置、电子设备及相应的实施例。
[0076]
图8是本技术实施例示出的导流带的生成装置的结构示意图。
[0077]
参见图8，一种导流带的生成装置，包括：获取模块801、第一生成模块802、确定模块803、第二生成模块804、第三生成模块805、选取模块806、第四生成模块807。
[0078]
获取模块801，用于获取交叉路口区域上的起始端点重合的两条边界车道线。
[0079]
第一生成模块802，用于将各边界车道线的起始端点与末尾端点相连接，生成两条连接线。
[0080]
确定模块803，用于根据预设分割间距值，确定各连接线上的分割点。
[0081]
第二生成模块804，用于将一连接线上的每一分割点与另一连接线上对应的一分割点相连接，生成多条相交线。
[0082]
第三生成模块805，用于将相交线分别与两条边界车道线相交的两个相交点连接，生成多条设定边线。
[0083]
选取模块806，用于在每一设定边线远离边界车道线的起始端点的一侧选取对应的一设定点。
[0084]
第四生成模块807，用于将每一设定点与对应的一设定边线的两个端点相连接，生成导流带。
[0085]
从该示例可以看出，本技术提供的装置，能够自动生成导流带，提升高精地图的绘制效率，优化导航体验。
[0086]
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。
[0087]
图9是本技术实施例示出的电子设备的结构示意图。
[0088]
参见图9，电子设备900包括存储器910和处理器920。
[0089]
处理器920可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0090]
存储器910可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(rom)和永久存储装置。其中，rom可以存储处理器920或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器910可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(例如dram，sram，sdram，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器910可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(cd)、只读数字多功能光盘(例如dvd-rom，双层dvd-rom)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如sd卡、min sd卡、micro-sd卡等)、磁性软盘等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。
[0091]
存储器910上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器920处理时，可以使处理器920执行上文述及的方法中的部分或全部。
[0092]
此外，根据本技术的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本技术的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。
[0093]
或者，本技术还可以实施为一种计算机可读存储介质(或非暂时性机器可读存储
介质或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)，当可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)被电子设备(或服务器等)的处理器执行时，使处理器执行根据本技术的上述方法的各个步骤的部分或全部。
[0094]
以上已经描述了本技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。