定位方法及相关设备与流程

1.本技术涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位方法及相关设备。


背景技术：

2.目前已经投入市场应用的全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)有美国的gps、俄罗斯的glonass、中国的beidou和欧洲的galileo。gnss定位系统是现代智能手机进行室外定位的主要应用手段，在手机中由gnss定位芯片接收卫星广播信号并解算输出位置。由于gnss定位是依赖伪距测量值的，因此伪距测量精度越高，最终得到的定位精度也越高。在开阔场景下，手机可以接收到至少四颗直射卫星信号，在手机端的gnss单点定位精度可以达到3米左右。然而在城市峡谷地区，受到周围高楼等建筑影响，卫星信号在传播过程中会被遮挡、反射或散射，手机可能会收到直射信号或视距传输信号(los信号)、反射信号或非视距传输信号(nlos信号)和多径信号(multipath信号)3种信号。对于直射信号，伪距测量值除接收机钟差外，仅包含卫星星历误差、大气层传播等因素，误差较小。如图1所示，对于反射信号，对应的传播路径不再是卫星到手机的直线路径，而是经过建筑反射后的距离，因此伪距误差会增大到几十米，甚至上百米，引入到定位解算后，最终导致会几十米的定位误差。如图2所示，对于多径信号，用户接收机同时接收到直射信号和反射信号，二者叠加引起伪距测量误差，会导致小于10米的左右定位误差。因此，在城市峡谷场景，非视距传输信号是导致定位精度下降的主要原因。
3.gnss定位在城市区域精度下降会严重影响用户使用体验。比较常见的场景有位置分享场景，如在密集城区，用户a将所在位置分享给用户b，由于定位不准确，接受位置分享的一方会得到错误位置。用户使用滴滴或uber打车时，由于定位误差大，软件推荐的上车地点会定位到错误道路或街道另一侧，导致出租车司机找不到乘客，需要掉头才能接到乘客，浪费了大量的时间，体验较差。


技术实现要素：

4.本技术实施例公开了一种定位方法及相关设备，通过对非视距传输信号对应的伪距进行校正，以期提高城市峡谷区域内的定位精度。
5.本技术实施例第一方面公开了一种定位方法，所述方法包括：根据来自a个卫星的定位信号确定电子设备的解算位置，确定所述解算位置的预设范围内的b个第一备选位置，其中，b为大于0的整数，a为大于或等于4的整数；针对所述b个第一备选位置中的每个第一备选位置执行以下步骤，得到b个评分：利用相对于当前处理的第一备选位置的c个非视距传输卫星校正后的伪距和d个视距传输卫星的伪距确定所述当前处理的第一备选位置的评分，其中，所述a个卫星包括所述c个非视距传输卫星，所述a个卫星包括所述d个视距传输卫星，c和d均为大于等于0且小于或等于a的整数；根据所述b个评分中的至少一个对所述解算位置进行校正，得到所述电子设备的目标位置。
6.可以看出，在本实施方式中，根据定位信号计算出的解算位置后，在解算位置附近
选择多个第一备选位置，针对每个第一备选位置，利用该第一备选位置对应的被建筑物遮挡的非视距传输卫星校正后的伪距和未被建筑物遮挡的视距传输卫星的伪距对该第一备选位置打分，利用评分高的第一备选位置对解算位置进行校正，使得校正后的目标位置更接近电子设备的真实位置，从而提高城市峡谷区域内的定位精度。
7.在一些可能的实施方式中，所述利用相对于当前处理的第一备选位置的c个非视距传输卫星校正后的伪距和d个视距传输卫星的伪距确定所述当前处理的第一备选位置的评分，包括：根据预设的地图瓦片数据从所述a个卫星中确定所述当前处理的第一备选位置的所述c个非视距传输卫星和所述d个视距传输卫星；计算所述c个非视距传输卫星中的每个非视距传输卫星对应伪距，得到c个第一伪距；计算所述d个视距传输卫星中的每个视距传输卫星对应的伪距，得到d个第二伪距；对所述c个第一伪距进行校正，得到c个第三伪距；根据所述d个第二伪距和所述c个第三伪距确定所述当前处理的第一备选位置的评分。
8.可以看出，在本实施方式中，在对第一备选位置进行打分时，针对当前处理的第一备选位置，先利用预设的地图瓦片数据预测每个卫星对当前处理的第一备选位置的可见性，然后计算可见卫星和不可见卫星的伪距，再对不可见卫星的伪距进行校正，最后利用可见卫星的伪距和不可见卫星校正后的伪距确定当前处理的第一备选位置的评分，从而针对每个第一备选位置，都能准确地预测出可见卫星和不可见卫星，并对不可见卫星的伪距进行校正，有利于减小非视距传输信号对定位精度的影响。
9.在一些可能的实施方式中，在根据预设的地图瓦片数据从所述a个卫星中确定所述当前处理的第一备选位置的所述c个非视距传输卫星和所述d个视距传输卫星之前，所述方法还包括：通过3d建筑模型从地图中筛选出城市峡谷区域；对所述城市峡谷区域进行预设网络划分，得到多个第一网格；根据所述多个第一网格确定多个网格数据，其中，所述多个第一网格与所述多个网格数据一一对应，每个所述网格数据包括对应第一网格的天空遮挡曲线信息、网格坐标信息、网格类型信息、周围建筑信息、道路属性信息；将所述多个网格数据按照瓦片进行存储，得到所述预设的地图瓦片数据。
10.可以看出，在本实施方式中，通过3d建筑模型根据一定的筛选条件可以从地图中筛选出城市峡谷区域，然后对城市峡谷区域按照一定的规则进行网络划分，得到多个第一网格；确定每个第一网格对应的网格数据，并将每个第一网格和对应的网格数据按照瓦片进行存储，得到该预设的地图瓦片数据；由于每个网格数据都包括了对应的第一网格的天空遮挡曲线信息、网格坐标信息、网格类型信息、周围建筑信息、道路属性信息，该预设的地图瓦片数据可以用于预测第一备选位置对应的卫星可见性，比如将第一备选位置的坐标和预设的地图瓦片数据中的网格坐标信息进行匹配，确定第一备选位置对应的第一网格，从而根据该对应的第一网格的天空遮挡曲线信息、周围建筑信息等预测卫星对该第一备选位置的可见性，有利于判断卫星对第一备选位置的可见性。
11.在一些可能的实施方式中，所述确定所述解算位置的预设范围内的b个第一备选位置，包括：以所述解算位置为中心在地图上确定一个备选区域；对所述备选区域进行预设网格划分，得到多个第二网格；将所述多个第二网格的中心位置确定为所述b个第一备选位置。
12.可以看出，在本实施方式中，电子设备计算出解算位置后，可以解算位置为中心在地图上确定一个圆形或方形的备选区域，然后利用和获取预设的地图瓦片数据时一样的规
则，对该备选区域进行网格划分，得到多个第二网格，将每个第二网格的中心确定为第一备选位置，由于确定第一备选位置时的网格划分规则和获取预设的地图瓦片数据时的网格划分规则一样，因此可以准确将第一备选位置和预设的地图瓦片数据中的网格坐标对应上，从而准确确定每个第一备选位置对应的地图瓦片数据，有利于准确确定每个第一备选位置对应的卫星可见性。
13.在一些可能的实施方式中，所述根据预设的地图瓦片数据从所述a个卫星中确定所述当前处理的第一备选位置的所述c个非视距传输卫星和所述d个视距传输卫星，包括：根据所述当前处理的第一备选位置的坐标从所述预设的地图瓦片数据中获取所述当前处理的第一备选位置的天空遮挡曲线信息；针对所述a个卫星中的每个卫星执行以下步骤，确定所述当前处理的第一备选位置的所述c个非视距传输卫星和所述d个视距传输卫星：根据当前处理的卫星的星历数据计算得到所述当前处理的卫星相对于所述当前处理的第一备选位置的第一高度角和方位角；根据所述当前处理的卫星相对于所述当前处理的第一备选位置的方位角，从所述当前处理的第一备选位置的天空遮挡曲线信息中确定第二高度角；若所述第一高度角大于所述第二高度角，则确定所述当前处理的卫星为视距传输卫星；否则，确定所述当前处理的卫星为非视距传输卫星。
14.可以看出，在本实施方式中，根据当前处理的第一备选位置的坐标从预设的地图瓦片数据匹配到对应的地图瓦片数据，进而获得当前处理的第一备选位置的天空遮挡曲线信息；然后针对每个卫星，都根据星历数据计算得到相对于当前处理的第一备选位置的第一高度角和方位角，再根据该方位角在当前处理的第一备选位置的天空遮挡曲线上匹配得到第二高度角，在第一高度角大于第二高度角时，卫星相对于当前处理的第一备选位置是可见的，否则卫星相对于当前处理的第一备选位置是不可见的，从而可以根据在相同方位角上，比对卫星相对于当前处理的第一备选位置的高度角和当前处理的第一备选位置的天空遮挡曲线的高度角的大小，来准确预测卫星相对于当前处理的第一备选位置的可见性。
15.在一些可能的实施方式中，所述预设的地图瓦片数据包括所述当前处理的第一备选位置周围的e个建筑物的高度，其中，e为大于0的整数，所述对所述c个第一伪距进行校正，得到c个第三伪距，包括：针对所述c个非视距传输卫星中的每个非视距传输卫星执行以下步骤，得到所述c个第三伪距：计算所述当前处理的第一备选位置与当前处理的非视距传输卫星的第一直线距离；确定所述当前处理的非视距传输卫星通过所述e个建筑物中的每个建筑物向所述当前处理的第一备选位置反射传输定位信号的反射传输距离，得到e个反射传输距离；计算所述e个反射传输距离中的每个反射传输距离与所述第一直线距离的差值，得到e个距离差值，并从所述e个距离差值中确定出最小距离差值；计算所述当前处理的非视距传输卫星对应的第一伪距与所述最小距离差值的差值，得到所述当前处理的非视距传输卫星对应的第三伪距。
16.可以看出，在本实施方式中，在对不可见卫星的伪距观测值进行校正时，先计算不可见卫星和当前处理的第一备选位置的第一直线距离；然后计算该不可见卫星通过当前处理的第一备选位置周围的建筑物反射传输定位信号的反射传输距离，可以得到多个反射传输距离；通过分别计算第一直线距离与多个反射传输距离的差值，可以得到多个距离差值，并计算该不可见卫星的伪距观测值与多个距离差值中的最小距离差值的差值，从而得到该不可见卫星校正后的伪距；由于在当前处理的第一备选位置的周围存在多个建筑物时，电
子设备会首先捕获传播路径最短的非视距传输信号，该传播路径最短的非视距传输信号相较于直射路径额外的传播距离最小，因此将该不可见卫星的伪距观测值与传播路径最短的非视距传输信号相较于直射路径额外的传播距离作差，可以校正不可见卫星相对于当前处理的第一备选位置的伪距。
17.在一些可能的实施方式中，所述预设的地图瓦片数据还包括所述当前处理的第一备选位置的天空遮挡曲线信息，所述确定所述当前处理的非视距传输卫星通过所述e个建筑物中每个建筑物向所述当前处理的第一备选位置反射传输定位信号的反射传输距离，得到e个反射传输距离，包括：针对所述e个建筑物中的每个建筑物执行以下步骤，得到所述e个反射传输距离：根据当前处理的建筑物的高度和所述当前处理的建筑物与所述当前处理的第一备选位置的遮挡角计算得到所述当前处理的建筑物与所述当前处理的第一备选位置的距离；根据所述当前处理的建筑物与所述当前处理的第一备选位置的距离确定所述当前处理的第一备选位置相对于所述当前处理的建筑物的镜像位置；计算所述当前处理的非视距传输卫星与所述镜像位置的高度角，得到第三高度角；根据所述当前处理的第一备选位置的天空遮挡曲线信息确定所述当前处理的建筑物与所述当前处理的第一备选位置的遮挡角；若所述第三高度角大于所述当前处理的建筑物与所述当前处理的第一备选位置的遮挡角，则计算所述当前处理的非视距传输卫星与所述镜像位置的第二直线距离，得到所述当前处理的建筑物对应的反射传输距离。
18.可以看出，在本实施方式中，在确定非视距传输卫星通过建筑物与向第一备选位置反射传输定位信号的反射传输距离时，先根据建筑物的高度和该建筑物与第一备选位置的遮挡角计算得到该建筑物与该第一备选位置的距离，根据该建筑物与第一备选位置的距离可以确定该第一备选位置相对于该建筑物的镜像位置；然后计算该非视距传输卫星与该镜像位置的高度角，得到第三高度角；根据该第一备选位置的天空遮挡曲线信息确定该建筑物与该第一备选位置的遮挡角；若该第三高度角大于该建筑物与该第一备选位置的遮挡角，则计算该非视距传输卫星与该镜像位置的第二直线距离，将该第二直线距离作为该建筑物对应的反射传输距离，从而有利于准确计算得到非视距传输卫星通过建筑物与向第一备选位置反射传输定位信号的反射传输距离。
19.在一些可能的实施方式中，所述根据所述d个第二伪距和所述c个第三伪距确定所述当前处理的第一备选位置的评分，包括：确定接收机钟差；根据所述d个第二伪距和所述c个第三伪距计算所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距残差；根据所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距残差和所述接收机钟差计算所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距增益值，得到a个伪距增益值；根据所述a个卫星中的每个卫星的信号强度，计算所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距增益值的方差，得到a个伪距增益方差；根据所述a个伪距增益方差构建所述a个卫星之间的误差协方差矩阵；根据所述a个伪距增益值和所述误差协方差矩阵基于正态分布假设确定所述当前处理的第一备选位置的评分。
20.可以看出，在本实施方式中，确定电子设备接收机的接收机钟差，使用每个卫星(校正后的)伪距残差与接收机钟差作差，得到每个卫星伪距增益值；然后根据每个卫星的信号强度，估计每个卫星的伪距增益方差，并根据每个卫星的伪距增益方差构建误差协方差矩阵；再根据每个卫星的伪距增益值及误差协方差矩阵对每个第一备选位置进行打分，由于在对第一备选位置进行打分时，考虑了伪距增益以及卫星信号强度产生的误差影响，
从而可以确保评分的高低可以准确反映第一备选位置与电子设备真实位置的偏差。
21.在一些可能的实施方式中，所述确定接收机钟差，包括：将所述d个视距传输卫星中对应的第一高度角大于预设高度角阈值的视距传输卫星作为参考卫星，得到f个参考卫星，其中，f为大于0且小于或等于d的整数；计算所述f个参考卫星中的每个参考卫星与所述当前处理的第一备选位置的直线距离，得到f个第三直线距离；根据所述f个参考卫星中的每个参考卫星对应的第二伪距和第三直线距离计算所述f个参考卫星中的每个参考卫星对应的伪距残差，得到f个第一伪距残差；计算所述f个第一伪距残差的算术平均值，得到所述接收机钟差。
22.可以看出，在本实施方式中，电子设备根据所接收的高仰角的视距传输卫星的伪距残差，来估计电子设备在第一备选位置接收定位信号的接收机钟差，也即将第一备选位置的d个视距传输卫星中对应的第一高度角大于预设高度角阈值的视距传输卫星作为参考卫星，然后计算参考卫星与第一备选位置的第三直线距离，再根据参考卫星的第二伪距和第三直线距离计算第一伪距残差，并计算所有参考卫星的第一伪距残差的算数平均值，即可得到接收机钟差的估计值。由于利用高仰角的视距传输卫星作为参考卫星来估计接收机钟差，可以确保参考卫星发出的定位信号一定不会被第一备选位置周围的建筑物所遮挡，从而可以减小接收机钟差估计的误差。
23.在一些可能的实施方式中，所述根据所述a个伪距增益方差构建所述a个卫星之间的误差协方差矩阵，包括：从所述a个伪距增益方差中确定出所述f个参考卫星对应的伪距增益方差；计算所述f个参考卫星对应的伪距增益方差的平均值，得到参考卫星的等价增益方差；根据所述a个伪距增益方差和所述参考卫星的等价增益方差构建所述a个卫星之间的误差协方差矩阵。
24.可以看出，在本实施方式中，由于伪距增益值的计算过程中利用了参考卫星作估计，因此在构建误差协方差矩阵时，需要考虑参考卫星带来的误差，可以先计算所有参考卫星伪距增益方差的平均值，得到参考卫星的等价增益方差，再利用每个卫星的伪距增益方差和参考卫星的等价增益方差来构建误差协方差矩阵，从而误差协方差矩阵每项都包含了参考卫星的等价增益方差，可以减小参考卫星的选择给第一备选位置评分带来的影响。
25.在一些可能的实施方式中，所述根据所述d个第二伪距和所述c个第三伪距计算所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距残差，包括：根据所述c个非视距传输卫星中每个非视距传输卫星对应的第三伪距和第一直线距离计算所述c个非视距传输卫星中每个非视距传输卫星对应的伪距残差，得到c个第二伪距残差；计算所述d个视距传输卫星中的每个视距传输卫星与所述当前处理的第一备选位置的直线距离，得到d个第四直线距离；根据所述d个视距传输卫星中的每个视距传输卫星对应的第二伪距和第四直线距离计算所述d个视距传输卫星中的每个视距传输卫星对应的伪距残差，得到d个第三伪距残差。
26.可以看出，在本实施方式中，对于非视距传输卫星，使用经校正后的伪距计算伪距残差；对于视距传输卫星，直接使用电子设备接收机输出的伪距观测值计算伪距残差，从而有利于减小非视距传输对定位计算的影响。
27.在一些可能的实施方式中，所述根据所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距残差和所述接收机钟差计算所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距增益值，得到a个伪距增益值，包括：根据所述c个非视距传输卫星中每个非视距传输卫星对应的第二伪距残差和所述
接收机钟差计算所述c个非视距传输卫星中每个非视距传输卫星对应的伪距增益值，得到c个第一伪距增益值；根据所述d个视距传输卫星中的每个视距传输卫星对应的第三伪距残差和所述接收机钟差计算所述d个视距传输卫星中的每个视距传输卫星对应的伪距增益值，得到d个第二伪距增益值。
28.可以看出，在本实施方式中，在计算a个卫星的伪距增益值时，可以分别计算c个非视距传输卫星的第一伪距增益值和d个视距传输卫星的第二伪距增益值，由于c个非视距传输卫星的第一伪距增益值是通过校正后的伪距计算到的伪距残差和接收机钟差计算的，因此有利于减小非视距传输对定位计算的影响。
29.在一些可能的实施方式中，所述根据所述a个卫星中的每个卫星的信号强度和对应的伪距增益值计算所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距增益值的方差，得到a个伪距增益方差，包括：根据所述c个非视距传输卫星中每个非视距传输卫星的信号强度，计算所述c个非视距传输卫星中每个非视距传输卫星对应的伪距增益值的方差，得到c个第一伪距增益方差；根据所述d个视距传输卫星中的每个视距传输卫星的信号强度和对应的第二伪距增益值计算所述d个视距传输卫星中的每个视距传输卫星对应的伪距增益值的方差，得到d个第二伪距增益方差。
30.可以看出，在本实施方式中，在估算a个卫星的伪距增益方差时，可以分别通过c个非视距传输卫星的信号强度估算其对应的第一伪距增益方差，以及通过d个视距传输卫星的信号强度估算其对应的第二伪距增益方差，从而得到所有a个卫星的伪距增益方差，有利于减小非视距传输对定位计算的影响。
31.在一些可能的实施方式中，所述根据所述a个伪距增益方差构建所述a个卫星之间的误差协方差矩阵，包括：根据所述c个第一伪距增益方差和所述d个第二伪距增益方差构建所述a个卫星之间的误差协方差矩阵。
32.可以看出，在本实施方式中，通过c个非视距传输卫星的第一伪距增益方差和d个视距传输卫星的第二伪距增益方差，构建a个卫星之间的误差协方差矩阵，有利于减小非视距传输对定位计算的影响。
33.在一些可能的实施方式中，所述根据所述b个评分中的至少一个对所述解算位置进行校正，得到目标位置，包括：将对应的评分大于预设评分阈值的第一备选位置筛选出，得到g个第二备选位置，其中，g为大于0且小于或等于b的整数；根据所述g个第二备选位置的坐标和对应的评分进行加权平均，得到校正坐标；根据所述校正坐标对所述解算位置进行校正，得到所述目标位置。
34.可以看出，在本实施方式中，按照一定的规则挑选出评分较高的第一备选位置作为用于定位估计的第二备选位置，然后根据所有第二备选位置的坐标和对应的评分进行加权平均得到校正坐标，再利用该校正坐标通过校正算法对解算位置进行估计，从而可以得到校正后的电子设备的目标位置，由于校正过程减小了非视距传输对定位的影响，该目标位置更加接近电子设备的真实位置。
35.本技术实施例第二方面公开了一种定位装置，所述装置包括：确定单元，用于根据来自a个卫星的定位信号确定电子设备的解算位置，确定所述解算位置的预设范围内的b个第一备选位置，其中，b为大于0的整数，a为大于或等于4的整数；评分单元，用于针对所述b个第一备选位置中的每个第一备选位置执行以下步骤，得到b个评分：利用相对于当前处理
的第一备选位置的c个非视距传输卫星校正后的伪距和d个视距传输卫星的伪距确定所述当前处理的第一备选位置的评分，其中，所述a个卫星包括所述c个非视距传输卫星，所述a个卫星包括所述d个视距传输卫星，c和d均为大于等于0且小于或等于a的整数；校正单元，用于根据所述b个评分中的至少一个对所述解算位置进行校正，得到所述电子设备的目标位置。
36.在一些可能的实施方式中，所述评分单元用于：根据预设的地图瓦片数据从所述a个卫星中确定所述当前处理的第一备选位置的所述c个非视距传输卫星和所述d个视距传输卫星；计算所述c个非视距传输卫星中的每个非视距传输卫星对应伪距，得到c个第一伪距；计算所述d个视距传输卫星中的每个视距传输卫星对应的伪距，得到d个第二伪距；对所述c个第一伪距进行校正，得到c个第三伪距；根据所述d个第二伪距和所述c个第三伪距确定所述当前处理的第一备选位置的评分。
37.在一些可能的实施方式中，所述装置还包括生成单元，用于：通过3d建筑模型从地图中筛选出城市峡谷区域；对所述城市峡谷区域进行预设网络划分，得到多个第一网格；根据所述多个第一网格确定多个网格数据，其中，所述多个第一网格与所述多个网格数据一一对应，每个所述网格数据包括对应第一网格的天空遮挡曲线信息、网格坐标信息、网格类型信息、周围建筑信息、道路属性信息；将所述多个网格数据按照瓦片进行存储，得到所述预设的地图瓦片数据。
38.在一些可能的实施方式中，所述确定单元用于：以所述解算位置为中心在地图上确定一个备选区域；对所述备选区域进行预设网格划分，得到多个第二网格；将所述多个第二网格的中心位置确定为所述b个第一备选位置。
39.在一些可能的实施方式中，所述评分单元用于：根据所述当前处理的第一备选位置的坐标从所述预设的地图瓦片数据中获取所述当前处理的第一备选位置的天空遮挡曲线信息；针对所述a个卫星中的每个卫星执行以下步骤，确定所述当前处理的第一备选位置的所述c个非视距传输卫星和所述d个视距传输卫星：根据当前处理的卫星的星历数据计算得到所述当前处理的卫星相对于所述当前处理的第一备选位置的第一高度角和方位角；根据所述当前处理的卫星相对于所述当前处理的第一备选位置的方位角，从所述当前处理的第一备选位置的天空遮挡曲线信息中确定第二高度角；若所述第一高度角大于所述第二高度角，则确定所述当前处理的卫星为视距传输卫星；否则，确定所述当前处理的卫星为非视距传输卫星。
40.在一些可能的实施方式中，所述预设的地图瓦片数据包括所述当前处理的第一备选位置周围的e个建筑物的高度，其中，e为大于0的整数，所述评分单元用于：针对所述c个非视距传输卫星中的每个非视距传输卫星执行以下步骤，得到所述c个第三伪距：计算所述当前处理的第一备选位置与当前处理的非视距传输卫星的第一直线距离；确定所述当前处理的非视距传输卫星通过所述e个建筑物中的每个建筑物向所述当前处理的第一备选位置反射传输定位信号的反射传输距离，得到e个反射传输距离；计算所述e个反射传输距离中的每个反射传输距离与所述第一直线距离的差值，得到e个距离差值，并从所述e个距离差值中确定出最小距离差值；计算所述当前处理的非视距传输卫星对应的第一伪距与所述最小距离差值的差值，得到所述当前处理的非视距传输卫星对应的第三伪距。
41.在一些可能的实施方式中，所述预设的地图瓦片数据还包括所述当前处理的第一
备选位置的天空遮挡曲线信息，所述评分单元用于：针对所述e个建筑物中的每个建筑物执行以下步骤，得到所述e个反射传输距离：根据当前处理的建筑物的高度和所述当前处理的建筑物与所述当前处理的第一备选位置的遮挡角计算得到所述当前处理的建筑物与所述当前处理的第一备选位置的距离；根据所述当前处理的建筑物与所述当前处理的第一备选位置的距离确定所述当前处理的第一备选位置相对于所述当前处理的建筑物的镜像位置；计算所述当前处理的非视距传输卫星与所述镜像位置的高度角，得到第三高度角；根据所述当前处理的第一备选位置的天空遮挡曲线信息确定所述当前处理的建筑物与所述当前处理的第一备选位置的遮挡角；若所述第三高度角大于所述当前处理的建筑物与所述当前处理的第一备选位置的遮挡角，则计算所述当前处理的非视距传输卫星与所述镜像位置的第二直线距离，得到所述当前处理的建筑物对应的反射传输距离。
42.在一些可能的实施方式中，所述评分单元用于：确定接收机钟差；根据所述d个第二伪距和所述c个第三伪距计算所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距残差；根据所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距残差和所述接收机钟差计算所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距增益值，得到a个伪距增益值；根据所述a个卫星中的每个卫星的信号强度，计算所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距增益值的方差，得到a个伪距增益方差；根据所述a个伪距增益方差构建所述a个卫星之间的误差协方差矩阵；根据所述a个伪距增益值和所述误差协方差矩阵基于正态分布假设确定所述当前处理的第一备选位置的评分。
43.在一些可能的实施方式中，所述评分单元用于：将所述d个视距传输卫星中对应的第一高度角大于预设高度角阈值的视距传输卫星作为参考卫星，得到f个参考卫星，其中，f为大于0且小于或等于d的整数；计算所述f个参考卫星中的每个参考卫星与所述当前处理的第一备选位置的直线距离，得到f个第三直线距离；根据所述f个参考卫星中的每个参考卫星对应的第二伪距和第三直线距离计算所述f个参考卫星中的每个参考卫星对应的伪距残差，得到f个第一伪距残差；计算所述f个第一伪距残差的算术平均值，得到所述接收机钟差。
44.在一些可能的实施方式中，所述评分单元用于：根据所述c个非视距传输卫星中每个非视距传输卫星对应的第三伪距和第一直线距离计算所述c个非视距传输卫星中每个非视距传输卫星对应的伪距残差，得到c个第二伪距残差；计算所述d个视距传输卫星中的每个视距传输卫星与所述当前处理的第一备选位置的直线距离，得到d个第四直线距离；根据所述d个视距传输卫星中的每个视距传输卫星对应的第二伪距和第四直线距离计算所述d个视距传输卫星中的每个视距传输卫星对应的伪距残差，得到d个第三伪距残差。
45.在一些可能的实施方式中，所述校正单元用于：将对应的评分大于预设评分阈值的第一备选位置筛选出，得到g个第二备选位置，其中，g为大于0且小于或等于b的整数；根据所述g个第二备选位置的坐标和对应的评分进行加权平均，得到校正坐标；根据所述校正坐标对所述解算位置进行校正，得到所述目标位置。
46.本技术实施例第三方面公开了一种电子设备，包括处理器、存储器、通信接口，以及一个或多个程序，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如上述第一方面任一项所述的方法中的步骤的指令。
47.本技术实施例第四方面公开了一种芯片，其特征在于，包括：处理器，用于从存储器中调用并运行计算机程序，使得安装有所述芯片的设备执行如上述第一方面中任一项所
述的方法。
48.本技术实施例第五方面公开了一种计算机可读存储介质，其存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如上述第一方面中任一项所述的方法。
49.本技术实施例第六方面公开了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品使得计算机执行如上述第一方面中任一项所述的方法。
附图说明
50.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
51.图1是本技术实施例提供的一种建筑遮挡导致gnss定位误差的示意图；
52.图2是本技术实施例提供的另一种建筑遮挡导致gnss定位误差的示意图；
53.图3是本技术实施例提供的一种gnss定位原理示意图；
54.图4是本技术实施例提供的一种3d建筑数据呈现效果举例示意图；
55.图5是本技术实施例提供的一种城市建筑密集区域的定位应用场景示意图；
56.图6是本技术实施例提供的一种电子设备的架构示意图；
57.图7是本技术实施例提供的一种定位系统的架构示意图；
58.图8是本技术实施例提供的另一种定位系统的架构示意图；
59.图9是本技术实施例提供的一种定位方法的流程示意图；
60.图10是本技术实施例提供的另一种定位方法的流程示意图；
61.图11是本技术实施例提供的一种网格划分示意图；
62.图12是本技术实施例提供的一种天空遮挡曲线示意图；
63.图13是本技术实施例提供的一种备选位置生成示意图；
64.图14是本技术实施例提供的一种高度角和方位角的示意图；
65.图15是本技术实施例提供的一种标注卫星可见性的示意图；
66.图16是本技术实施例提供的一种非视距传输信号反射传输路径计算示意图；
67.图17是本技术实施例提供的东京某个区域的建筑模型示意图；
68.图18是本技术实施例提供的一种城市峡谷区域网格化划分示意图；
69.图19是本技术实施例提供的一种全球瓦片切分示意图；
70.图20是本技术实施例提供的另一种备选位置生成示意图；
71.图21是本技术实施例提供的另一种标注卫星可见性的示意图；
72.图22是本技术实施例提供的一种高得分备选区域打分示意图；
73.图23是本技术实施例提供的一种定位效果示意图；
74.图24是本技术实施例提供的一种定位装置的结构示意图；
75.图25是本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
76.为了使本技术领域的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
77.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
78.在本说明书中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本说明书所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
79.为了便于理解本技术，首先在此介绍本技术实施例涉及的相关技术知识。
80.gnss定位系统：卫星导航系统是覆盖全球的自主地利用空间定位的卫星系统，有全球卫星导航系统、区域型和辅助型导航系统构成。智能手机中的定位芯片一般指的是gnss接收机芯片，用来在手机端接收gnss定位信号并实时解算接收机位置。
81.伪距：卫星定位过程中，假设卫星和接收机时钟严格保持同步，根据卫星信号的发射时间与接收机接收到信号的接收时间就可以得到信号的传播时间，再乘以传播速度就可以得到卫星到用户的距离。然而两个时钟不可避免存在接收机钟差，且信号在传播过程中还要受到大气折射等因素的影响，所以通过这种方法直接测得的距离并不等于卫星到接收机的实际距离，这个距离称之为伪距。
82.卫星定位系统是利用距离测量方式来确定用户位置的。通过无线电测量原理，定位接收机可以通过信号由发射到接收的时间差测量出接收机到卫星的距离，同时根据接收到的卫星导航电文信息计算出每颗卫星发射时刻所在位置。如图3所示，以每颗卫星位置为球心，以卫星到接收机距离为半径，作多个球面，球面相交的点，就是接收机位置。
83.如果卫星n的空间位置在某一直角坐标系中的坐标值为(x
(n)
,y
(n)
,z
(n)
)，而接收机测得其本身到该卫星的伪距为ρ
(n)
，则可以列出下列方程式：
[0084][0085]
上式中，未知数(x,y,z)是我们想要求解的用户接收机在同一直角坐标系中的三维坐标系，δtr代表接收机的接收机钟差，c为光速。正是因为接收机时钟不与卫星时钟同步，所以接收机依靠信号到达时间差所测得的伪距包含时钟偏差，因此接收机钟差δtr也成为gnss定位解算中所必须求解的未知量。这样，如果接收机对4颗或更多颗可见卫星有伪距观测值，那么可以列出4个或4个以上类似的方程式，然后利用最小二乘法或卡尔曼滤波等算法就可以解算出接收机三维坐标以及接收机时钟偏差。
[0086]
卫星接收机在进行定位时，会测量并输出以下观测值：
[0087]
(1)伪距：基于信号到达时间差测量得到的接收机(手机)到卫星的距离；
[0088]
(2)c/n0：载噪比，用来判断卫星信号强度，一般地，c/n0越大，信号质量越好；
[0089]
(3)伪距率：接收机到卫星的距离变化率。
[0090]
通过gnss定位计算，可以得到用户(手机)位置的以下计算量：
[0091]
(1)伪距残差：根据用户(手机)位置和卫星位置可以计算出用户(手机)到卫星的理论距离，利用测量的伪距减去理论距离，就是伪距残差，用来描述计算值和测量值之间的差异，其中，理论距离是指用户(手机)位置和卫星位置的直线距离；
[0092]
(2)卫星高度角、方位角：以用户位置为原点，以东为x轴，以北为y轴，以天顶为z轴，卫星和xy平面的夹角为高度角，卫星相对于北(y轴)向顺时针方向的夹角为方位角。
[0093]
道路数据：由描述道路的一系列点的经纬度坐标组成。
[0094]
3d建筑数据：包括建筑位置轮廓坐标和高度数据；在gis软件中描述出来就是如图4所示的一栋建筑物。
[0095]
针对上述城市峡谷区域定位不精确的问题，本技术实施例提供一种基于3d建筑模型辅助伪距校正的城市峡谷定位方案，图5是本方案的应用场景示意图。在城市建筑密集区域，卫星信号受遮挡和反射的场景下，能够综合利用3d建筑数据和卫星伪距信息，辅助提高gnss定位精度，满足运动、静止等多种运动模式下的定位需求；在3d建筑数据的辅助下，识别并校正非视距传输卫星传播路径，提高城市建筑密集区域中的gnss定位精度，特别是城市建筑密集区域中单边遮挡和十字路口的gnss定位精度，同时提升判断用户处于道路侧的准确率，提升相关应用(比如打车)的使用体验。其中，使用3d建筑模型识别非视距传输卫星，并将非视距传输卫星的伪距校正为对应直射路径的伪距；基于视距传输卫星的伪距和非视距传输卫星校正后的伪距，对搜索范围内的备选位置进行打分，根据位置点得分高低情况，确定用户位置。本技术实施例提供的技术方案可以应用于手机、平板电脑、手表、手环、车载终端等电子设备。
[0096]
下面结合具体实施方式对本技术提供的技术方案进行详细的介绍。
[0097]
请参阅图6，图6是本技术实施例提供的一种电子设备的架构示意图。如图6所示，所述电子设备包括系统软件模块、应用软件模块等软件模块，以及包括定位天线、定位芯片、处理器、存储器等gnss定位相关硬件。其中，所述系统软件模块包括定位算法模块、驱动模块、api接口模块；所述定位算法模块，用于优化gnss定位软件功能，基于3d建筑数据，实现定位准确度的提升，并识别道路两侧；所述应用软件模块包括滴滴打车应用、uber应用、其他位置相关的app。其中，所述存储器，用于存储地图瓦片数据(skymask数据)、系统数据和其它数据。
[0098]
本技术实施例提供的技术方案可以在终端侧实现，也可以在云侧实现。请参阅图7，图7是本技术实施例提供的一种定位系统的架构示意图，图7为以安卓手机为例的终端侧实现架构，该定位系统的云侧包括：skymask数据库，用于在云端存储的瓦片数据；数据下载服务，用于通过互联网服务，为终端侧的数据下载客户端提供瓦片数据下载服务。该定位系统的终端侧包括手机软模块，所述手机软件模块包括：数据下载客户端，手机上负责瓦片数据下载的软件模块；本地瓦片数据模块，存储在手机端的瓦片数据，且从云侧下载的指定瓦片的数据也存在本地瓦片数据中；定位算法与软件模块：用于在城市建筑密集区域提供高精度定位计算，并判断道路左右侧，具体地，获取解算位置、星历数据、gnss量测数据，并基于获取的数据，输出用户(手机)位置。该定位系统终端侧的硬件包括：存储器，用于存储数
据和代码的存储介质；处理器，用于执行代码的处理器，比如为arm处理器；卫星接收机，包括芯片、射频、天线等，用于接收gnss卫星信号，并进行传统的gnss定位，给出用户(手机)位置。
[0099]
对于计算量和存储量较为敏感的可穿戴设备，可以采用在线定位方式，将数据存储和定位计算放到云侧进行，请参阅图8，图8是本技术实施例提供的另一种定位系统的架构示意图，同样以安卓手机为例，该定位系统的云侧包括：skymask数据库，用于在云端存储的瓦片数据；定位算法与软件模块，用于在城市建筑密集区域提供高精度定位计算，也即实现本技术提出的算法的软件；在线定位服务，用于通过互联网服务，为客户端提供定位请求服务，输入接收机解算位置、gnss量测、星历数据等，输出校正后的用户(手机)位置。该定位系统的终端侧包括在线定位客户端，为手机上负责网络定位请求的客户端。该定位系统终端侧的硬件包括：存储器，用于存储数据和代码的存储介质；处理器，用于执行代码的处理器，比如为arm处理器；卫星接收机，包括芯片、射频、天线等，用于接收gnss卫星信号，并进行传统的gnss定位，给出用户解算位置。
[0100]
请参阅图9，图9是本技术实施例提供的一种定位方法的流程示意图，如图9所示，主要分为数据处理流程、定位流程2个部分。其中，数据处理流程部分主要生成瓦片化的skymask数据；定位流程部分主要根据gnss接收机输出的解算位置、gnss量测数据、星历数据和skymask数据，估计用户真实位置，完成对定位芯片的位置校正。其核心步骤如下：
[0101]
步骤901、skymask数据生成，包括：3d建筑模型生成；skymask数据生成。
[0102]
具体地，准备3d建筑模型数据和道路数据，挑选出被建筑遮挡严重的道路段，作为城市峡谷区域；针对城市峡谷区域内的每个候选网格点，计算天空被遮挡情况，把带有天空遮挡曲线(skymask)和周围建筑id以及楼高信息存储到网格中，形成skymask数据。
[0103]
步骤902、备选区域生成，包括：获取接收机数据(位置、原始观测、星历)；网格化搜索区域。
[0104]
具体地，根据接收机输出的解算位置，生成若干个备选位置；具体地，以定位芯片输出的解算位置为中心，圈定一个区域，区域中包含的每个室外候选网格的中心即为备选位置。
[0105]
步骤903、标注卫星可见性，也即根据skymask数据估计非视距传输/视距传输卫星。
[0106]
具体地，在每一个备选位置，结合skymask数据给出的该备选位置的天空遮挡区域，标注每颗卫星的可见性。
[0107]
步骤904、校正非视距传输卫星伪距。
[0108]
具体地，对于每颗非视距传输卫星，根据备选位置与周围建筑的空间位置关系，确定每颗非视距传输卫星的反射传播路径，并将非视距传输卫星伪距观测值校正为直射传播对应的伪距，得到非视距传输卫星校正后的伪距。
[0109]
步骤905、卫星伪距增益估计，包括：估计接收机钟差；计算每颗卫星的伪距增益值；估计每颗卫星的增益误差。
[0110]
具体地，利用高仰角的视距传输卫星，估算接收机钟差，进而根据视距传输卫星伪距和非视距传输卫星校正后的伪距，结合信号强度，得到每颗卫星伪距增益和对应方差。
[0111]
步骤906、备选位置打分。
[0112]
具体地，针对每一个备选位置，结合每颗卫星伪距增益及增益方差，给备选位置打分，评分高低代表是真实位置的可能性。
[0113]
步骤907、定位及用户位置校正。
[0114]
具体地，从若干个备选位置中选出高分备选位置，根据选择出来的高分备选位置的评分进行加权平均，得到校正坐标，并根据校正坐标校正接收机输出的解算位置(或称原始位置)。
[0115]
在图9所描述的定位方法中，针对城市峡谷区域生成skymask数据；根据接收机输出的解算位置，生成若干个备选位置；针对每个备选位置，标注卫星可见性，估计对应的非视距传输/视距传输卫星；根据备选位置周围建筑的位置和高度信息，确定非视距传输卫星传输定位信号的反射路径；结合备选位置到非视距传输卫星的距离和非视距传输卫星传输定位信号的反射路径，确定非视距传输卫星校正后的伪距；根据所接收的高仰角的视距传输卫星的伪距残差，给出接收机钟差的估计值；使用每颗卫星(校正后的)伪距残差与接收机钟差的估计值作差，得到每颗卫星的伪距增益值；并根据每颗卫星的信号强度，得到每颗卫星的伪距增益值对应的误差估计；根据每颗卫星的伪距增益值及其误差，对每个备选位置进行打分，高分备选位置的加权即为用户位置。
[0116]
请参阅图10，图10是本技术实施例提供的另一种定位方法的流程示意图，所述定位方法包括但不限于以下步骤。
[0117]
步骤1001、根据来自a个卫星的定位信号确定电子设备的解算位置，确定所述解算位置的预设范围内的b个第一备选位置，其中，b为大于0的整数，a为大于或等于4的整数。
[0118]
其中，所述方法可应用于智能手机、平板电脑等电子设备，电子设备中的定位芯片(也即gnss接收机芯片)可以接收gnss定位信号并实时解算接收机位置，得到电子设备的解算位置，解算位置也可称为原始位置或初始位置。
[0119]
其中，在确定电子设备的解算位置之后，可以该解算位置为中心，以一定半径圈定一个圆形、方形等形状的备选区域，在备选区域中选定b个第一备选位置。
[0120]
步骤1002、针对所述b个第一备选位置中的每个第一备选位置执行以下步骤，得到b个评分：利用相对于当前处理的第一备选位置的c个非视距传输卫星校正后的伪距和d个视距传输卫星的伪距确定所述当前处理的第一备选位置的评分，其中，所述a个卫星包括所述c个非视距传输卫星，所述a个卫星包括所述d个视距传输卫星，c和d均为大于等于0且小于或等于a的整数。
[0121]
具体地，对于每个第一备选位置，先判断用于定位的a个卫星相对于该第一备选位置的可见性，从而确定出c个非视距传输卫星，也即c个非视距传输卫星，以及确定出d个视距传输卫星，也即d个视距传输卫星；然后对c个非视距传输卫星相对于该第一备选位置的伪距观测值进行校正，得到c个非视距传输卫星校正后的伪距；再利用c个非视距传输卫星校正后的伪距d个视距传输卫星的伪距观测值给该第一备选位置打分，从而得到该第一备选位置的评分；利用同样方法，对所有的第一备选位置进行打分，即可得到b个第一备选位置一一对应的b个评分。
[0122]
其中，第一备选位置的评分越高，则说明其为电子设备的真实位置的可能性越高，或者说其距离电子设备的真实位置越近。
[0123]
步骤1003、根据所述b个评分中的至少一个对所述解算位置进行校正，得到所述电
子设备的目标位置。
[0124]
举例来说，可以选择b个评分中评分比较高的几个评分对应的第一备选位置来对解算位置进行校正，比如取b个评分中前20％高分的第一备选位置对解算位置进行校正。
[0125]
可以看出，在本实施方式中，根据定位信号计算出的解算位置后，在解算位置附近选择多个第一备选位置，针对每个第一备选位置，利用该第一备选位置对应的被建筑物遮挡的非视距传输卫星校正后的伪距和未被建筑物遮挡的视距传输卫星的伪距对该第一备选位置打分，利用评分高的第一备选位置对解算位置进行校正，使得校正后的目标位置更接近电子设备的真实位置，从而提高城市峡谷区域内的定位精度。
[0126]
在一些可能的实施方式中，所述利用相对于当前处理的第一备选位置的c个非视距传输卫星校正后的伪距和d个视距传输卫星的伪距确定所述当前处理的第一备选位置的评分，包括：根据预设的地图瓦片数据从所述a个卫星中确定所述当前处理的第一备选位置的所述c个非视距传输卫星和所述d个视距传输卫星；计算所述c个非视距传输卫星中的每个非视距传输卫星对应伪距，得到c个第一伪距；计算所述d个视距传输卫星中的每个视距传输卫星对应的伪距，得到d个第二伪距；对所述c个第一伪距进行校正，得到c个第三伪距；根据所述d个第二伪距和所述c个第三伪距确定所述当前处理的第一备选位置的评分。
[0127]
其中，预设的地图瓦片数据，也即skymask数据，其包括每个第一备选位置的skymask数据，而每个第一备选位置的skymask数据又包括该第一备选位置的天空遮挡曲线(skymask)信息、网格坐标信息、网格类型信息、周围建筑信息、道路属性信息，通过每个第一备选位置的skymask数据可以标注卫星相对于该第一备选位置的可见性，从而获知该第一备选位置对应的非视距传输卫星和视距传输卫星。
[0128]
举例来说，对于其中一个第一备选位置，先判断用于定位的a个卫星相对于该第一备选位置的可见性，从而确定出c个非视距传输卫星，以及确定出d个视距传输卫星；然后对c个非视距传输卫星相对于该第一备选位置的伪距观测值进行校正，得到c个非视距传输卫星校正后的伪距，也即对所述c个第一伪距进行校正，得到c个第三伪距；再利用c个非视距传输卫星校正后的第三伪距d个视距传输卫星的伪距观测值(第二伪距)给该第一备选位置打分，从而得到该第一备选位置的评分。
[0129]
可以看出，在本实施方式中，在对第一备选位置进行打分时，针对当前处理的第一备选位置，先利用预设的地图瓦片数据预测每个卫星对当前处理的第一备选位置的可见性，然后计算可见卫星和不可见卫星的伪距，再对不可见卫星的伪距进行校正，最后利用可见卫星的伪距和不可见卫星校正后的伪距确定当前处理的第一备选位置的评分，从而针对每个第一备选位置，都能准确地预测出可见卫星和不可见卫星，并对不可见卫星的伪距进行校正，有利于减小非视距传输信号对定位精度的影响。
[0130]
在一些可能的实施方式中，在根据预设的地图瓦片数据从所述a个卫星中确定所述当前处理的第一备选位置的所述c个非视距传输卫星和所述d个视距传输卫星之前，所述方法还包括：通过3d建筑模型从地图中筛选出城市峡谷区域；对所述城市峡谷区域进行预设网络划分，得到多个第一网格；根据所述多个第一网格确定多个网格数据，其中，所述多个第一网格与所述多个网格数据一一对应，每个所述网格数据包括对应第一网格的天空遮挡曲线信息、网格坐标信息、网格类型信息、周围建筑信息、道路属性信息；将所述多个网格数据按照瓦片进行存储，得到所述预设的地图瓦片数据。
[0131]
具体地，预设的地图瓦片数据生成过程如下：
[0132]
(1)准备全球的3d建筑数据和道路数据，按照一定条件从全球的3d建筑数据和道路数据筛选出建筑高度、楼高路宽比符合城市峡谷的区域，其中，所述3d建筑数据包括建筑轮廓和高度等信息，所述道路数据包括道路坐标等信息，该坐标可以是经纬度坐标，也可以是其他空间坐标系坐标。
[0133]
(2)对于每一个城市峡谷区域，进行网格化划分，如图13所示；其中，网格大小可以根据实际需要进行调整，每一个网格对应一个网格数据，该网格数据包含如下参数信息：
[0134]
天空遮挡曲线(skymask)信息：取出该网格周边一定范围的建筑物，计算网格中心位置上各个方位角上被建筑遮挡的高度角，形成可视天空的边界线，该可视天空的边界线也即天空遮挡曲线，如图11所示；
[0135]
网格坐标信息：网格中心点的坐标，其中，该坐标可以是经纬度坐标，也可以是空间坐标系坐标；
[0136]
网格类型信息：该网格属于建筑物内部，还是建筑外部；
[0137]
周围建筑信息：周围建筑id和该建筑id对应的建筑的高度；
[0138]
道路属性信息：如果网格属于某条道路，则存储该道路属性信息，其中，道路属性信息包括道路编号、道路起始点坐标、道路宽度、道路方向等信息。
[0139]
(3)将网格数据按照瓦片进行存储，每个瓦片存储成一个文件，构成全球的瓦片数据库，也即得到预设的地图瓦片数据。
[0140]
其中，地图瓦片数据生成可以在服务器上执行，再将离线生成好的瓦片数据提供给电子设备在线定位使用；地图瓦片数据生成也可以在电子设备上执行。
[0141]
请一并参阅图12，图12是本技术实施例提供的一种天空遮挡曲线示意图，其中，图12中左边为一候选网格点的坐标位置，右边为该候选网格点的天空遮挡曲线。假设人站在左图该坐标位置，右图浅灰色区域为人可以看见的天空，深灰色区域为被建筑物遮挡的区域；右图为极坐标图，北方向为0度，不同角度值代表与北方向顺时针的夹角；不同半径的同心圆代表不同的仰角，最外侧圆代码仰角为0度，即地平线，圆心位置代表仰角90度，天顶方向。深浅灰色区域的分割线，就是天空遮挡曲线，也即skymask。
[0142]
可以看出，在本实施方式中，通过3d建筑模型根据一定的筛选条件可以从地图中筛选出城市峡谷区域，然后对城市峡谷区域按照一定的规则进行网络划分，得到多个第一网格；确定每个第一网格对应的网格数据，并将每个第一网格和对应的网格数据按照瓦片进行存储，得到该预设的地图瓦片数据；由于每个网格数据都包括了对应的第一网格的天空遮挡曲线信息、网格坐标信息、网格类型信息、周围建筑信息、道路属性信息，该预设的地图瓦片数据可以用于预测第一备选位置对应的卫星可见性，比如将第一备选位置的坐标和预设的地图瓦片数据中的网格坐标信息进行匹配，确定第一备选位置对应的第一网格，从而根据该对应的第一网格的天空遮挡曲线信息、周围建筑信息等预测卫星对该第一备选位置的可见性，有利于判断卫星对第一备选位置的可见性。
[0143]
在一些可能的实施方式中，所述确定所述解算位置的预设范围内的b个第一备选位置，包括：以所述解算位置为中心在地图上确定一个备选区域；对所述备选区域进行预设网格划分，得到多个第二网格；将所述多个第二网格的中心位置确定为所述b个第一备选位置。
[0144]
举例老说，以接收机输出的解算位置(即初始位置)为中心，以一定的搜索半径，生成备选区域，将备选区域进行网格化划分，每个网格的中心位置就是备选位置，如图13所示。其中，网格大小和生成全球的skymask数据时的网格大小保持一致；搜索半径可以根据需要进行调整，以要求搜索区域可以尽量覆盖接收机的真实位置。
[0145]
可以看出，在本实施方式中，电子设备计算出解算位置后，可以解算位置为中心在地图上确定一个圆形、方形的备选区域，然后利用和获取预设的地图瓦片数据时一样的规则，对该备选区域进行网格划分，得到多个第二网格，将每个第二网格的中心确定为第一备选位置，由于确定第一备选位置时的网格划分规则和获取预设的地图瓦片数据时的网格划分规则一样，因此可以准确将第一备选位置和预设的地图瓦片数据中的网格坐标对应上，从而准确确定每个第一备选位置对应的地图瓦片数据，有利于准确确定每个第一备选位置对应的卫星可见性。
[0146]
在一些可能的实施方式中，所述根据预设的地图瓦片数据从所述a个卫星中确定所述当前处理的第一备选位置的所述c个非视距传输卫星和所述d个视距传输卫星，包括：根据所述当前处理的第一备选位置的坐标从所述预设的地图瓦片数据中获取所述当前处理的第一备选位置的天空遮挡曲线信息；针对所述a个卫星中的每个卫星执行以下步骤，确定所述当前处理的第一备选位置的所述c个非视距传输卫星和所述d个视距传输卫星：根据当前处理的卫星的星历数据计算得到所述当前处理的卫星相对于所述当前处理的第一备选位置的第一高度角和方位角；根据所述当前处理的卫星相对于所述当前处理的第一备选位置的方位角，从所述当前处理的第一备选位置的天空遮挡曲线信息中确定第二高度角；若所述第一高度角大于所述第二高度角，则确定所述当前处理的卫星为视距传输卫星；否则，确定所述当前处理的卫星为非视距传输卫星。
[0147]
其中，确定卫星为视距传输卫星或非视距传输卫星的步骤如下：
[0148]
(1)skymask获取：针对每个第一备选位置，可以根据其坐标从预设的地图瓦片数据中获取其对应的天空遮挡曲线。
[0149]
(2)卫星可见性标注：针对每个第一备选位置，根据接收机输出的星历数据，计算出每颗卫星相对于该第一备选位置的高度角和方位角，再将卫星高度角和方位角与该第一备选位置的天空遮挡曲线进行比较；相同方位角上，如果卫星高度角(也即第一高度角)大于skymask高度角(也即第二高度角)，则卫星为可见卫星或视距传输卫星；否则卫星被建筑物遮挡，卫星为不可见卫星或非视距传输卫星；其中，星历数据包括当前接收机观测到的卫星的轨道等参数，用于确定某一时刻卫星的空间位置和速度等运动状态，skymask高度角也即天空遮挡曲线上的点与第一备选位置形成的高度角。
[0150]
其中，高度角和方位角的定义如图14所示，在站心坐标系下，高度角(elevation)为卫星与用户(电子设备)的方向线相对于水平面间的夹角，范围为0-90
°
；方位角(azimuth)为方向线相对于正方向的夹角，范围为0-360
°
。
[0151]
举例来说，请一并参阅图15，图15是本技术实施例提供的一种标注卫星可见性的示意图。如图15所示，卫星g14、c18、e8、r20在天空遮挡曲线外，因此为非视距传输卫星；卫星c1、e5、r9、g22、g9在天空遮挡曲线内，因此为视距传输卫星。
[0152]
可以看出，在本实施方式中，根据当前处理的第一备选位置的坐标从预设的地图瓦片数据匹配到对应的地图瓦片数据，进而获得当前处理的第一备选位置的天空遮挡曲线
信息；然后针对每个卫星，都根据星历数据计算得到相对于当前处理的第一备选位置的第一高度角和方位角，再根据该方位角在当前处理的第一备选位置的天空遮挡曲线上匹配得到第二高度角，在第一高度角大于第二高度角时，卫星相对于当前处理的第一备选位置是可见的，否则卫星相对于当前处理的第一备选位置是不可见的，从而可以根据在相同方位角上，比对卫星相对于当前处理的第一备选位置的高度角和当前处理的第一备选位置的天空遮挡曲线的高度角的大小，来准确预测卫星相对于当前处理的第一备选位置的可见性。
[0153]
在一些可能的实施方式中，所述预设的地图瓦片数据包括所述当前处理的第一备选位置周围的e个建筑物的高度，其中，e为大于0的整数，所述对所述c个第一伪距进行校正，得到c个第三伪距，包括：针对所述c个非视距传输卫星中的每个非视距传输卫星执行以下步骤，得到所述c个第三伪距：计算所述当前处理的第一备选位置与当前处理的非视距传输卫星的第一直线距离；确定所述当前处理的非视距传输卫星通过所述e个建筑物中的每个建筑物向所述当前处理的第一备选位置反射传输定位信号的反射传输距离，得到e个反射传输距离；计算所述e个反射传输距离中的每个反射传输距离与所述第一直线距离的差值，得到e个距离差值，并从所述e个距离差值中确定出最小距离差值；计算所述当前处理的非视距传输卫星对应的第一伪距与所述最小距离差值的差值，得到所述当前处理的非视距传输卫星对应的第三伪距。
[0154]
具体地，对于每个第一备选位置，针对每颗标注为非视距传输的卫星，重复以下流程，得到校正为直射路径的卫星伪距，也即将第一伪距校正为第三伪距：
[0155]
(1)根据卫星星历数据和预设的地图瓦片数据中的候选网格点位置，计算出卫星i到地面上的第一备选位置的直线传播距离ρ
i,simul
，也即第一直线距离；假设卫星i在某一直角坐标系(一般为ecef坐标系)的空间坐标值为(x(i),y(i),z(i))，第一备选位置在同一直角坐标系的空间坐标值为(xu,yu,zu)，根据以下公式可以计算得到卫星i与的第一备选位置的直线距离。
[0156][0157]
(2)根据候选网格点对应的skymask，可以得到候选网格点周围的建筑id和高度；遍历该候选网格点的skymask包含的每个建筑，根据遮挡角和楼高，计算出建筑k到候选网格点距离，并找到候选网格点对于建筑物的镜像点，计算卫星相对镜像点的高度角，其中，建筑k到候选网格点的距离＝建筑k的高度/tan(skymask高度角)，遮挡角指在各个方位角上被建筑遮挡的最大高度角，也即skymask高度角；若相对镜像点的高度角大于skymask高度角，则相对此建筑，不存在反射情况；否则，计算镜像点和卫星之间的直线距离，得到对于建筑k的信号反射传播距离也即反射传输距离。
[0158]
(3)当周围存在多个建筑，用户接收机会首先捕获传播路径最短的非视距传输信号，即该信号相较于直射路径额外的传播距离最小，该额外的传播距离可以通过以下公式表达。
[0159][0160]
(4)将接收机输出的非视距传输伪距观测值(也即第一伪距)与上述得到的校正距离δρi相减，可以得到非视距传输卫星校正后伪距ρ
i,meas
(也即第三伪距)。
[0161]
可以看出，在本实施方式中，在对不可见卫星的伪距观测值进行校正时，先计算不可见卫星和当前处理的第一备选位置的第一直线距离；然后计算该不可见卫星通过当前处理的第一备选位置周围的建筑物反射传输定位信号的反射传输距离，可以得到多个反射传输距离；通过分别计算第一直线距离与多个反射传输距离的差值，可以得到多个距离差值，并计算该不可见卫星的伪距观测值与多个距离差值中的最小距离差值的差值，从而得到该不可见卫星校正后的伪距；由于在当前处理的第一备选位置的周围存在多个建筑物时，电子设备会首先捕获传播路径最短的非视距传输信号，该传播路径最短的非视距传输信号相较于直射路径额外的传播距离最小，因此将该不可见卫星的伪距观测值与传播路径最短的非视距传输信号相较于直射路径额外的传播距离作差，可以校正不可见卫星相对于当前处理的第一备选位置的伪距。
[0162]
在一些可能的实施方式中，所述预设的地图瓦片数据还包括所述当前处理的第一备选位置的天空遮挡曲线信息，所述确定所述当前处理的非视距传输卫星通过所述e个建筑物中每个建筑物向所述当前处理的第一备选位置反射传输定位信号的反射传输距离，得到e个反射传输距离，包括：针对所述e个建筑物中的每个建筑物执行以下步骤，得到所述e个反射传输距离：根据当前处理的建筑物的高度和所述当前处理的建筑物与所述当前处理的第一备选位置的遮挡角计算得到所述当前处理的建筑物与所述当前处理的第一备选位置的距离；根据所述当前处理的建筑物与所述当前处理的第一备选位置的距离确定所述当前处理的第一备选位置相对于所述当前处理的建筑物的镜像位置；计算所述当前处理的非视距传输卫星与所述镜像位置的高度角，得到第三高度角；根据所述当前处理的第一备选位置的天空遮挡曲线信息确定所述当前处理的建筑物与所述当前处理的第一备选位置的遮挡角；若所述第三高度角大于所述当前处理的建筑物与所述当前处理的第一备选位置的遮挡角，则计算所述当前处理的非视距传输卫星与所述镜像位置的第二直线距离，得到所述当前处理的建筑物对应的反射传输距离。
[0163]
举例来说，请一并参阅图16，图16是本技术实施例提供的一种非视距传输信号反射传输路径计算示意图。如图16所示，计算当前处理的第一备选位置b与当前处理的非视距传输卫星a的第一直线距离ab；根据当前处理的建筑物e的高度和当前处理的建筑物e与当前处理的第一备选位置b的遮挡角计算得到当前处理的建筑物e与当前处理的第一备选位置b的距离be；根据距离be确定当前处理的第一备选位置b相对于当前处理的建筑物e的镜像位置b’；计算当前处理的非视距传输卫星a与镜像位置b'的高度角，得到第三高度角《ab'b；根据当前处理的第一备选位置b的天空遮挡曲线信息确定当前处理的建筑物e与当前处理的第一备选位置b的遮挡角；若《ab'b大于当前处理的建筑物与当前处理的第一备选位置的遮挡角，则计算当前处理的非视距传输卫星a与镜像位置b'的第二直线距离ab'，第二直线距离ab'也即当前处理的建筑物e对应的反射传输距离。
[0164]
可以看出，在本实施方式中，在确定非视距传输卫星通过建筑物与向第一备选位置反射传输定位信号的反射传输距离时，先根据建筑物的高度和该建筑物与第一备选位置的遮挡角计算得到该建筑物与该第一备选位置的距离，根据该建筑物与第一备选位置的距离可以确定该第一备选位置相对于该建筑物的镜像位置；然后计算该非视距传输卫星与该镜像位置的高度角，得到第三高度角；根据该第一备选位置的天空遮挡曲线信息确定该建筑物与该第一备选位置的遮挡角；若该第三高度角大于该建筑物与该第一备选位置的遮挡
角，则计算该非视距传输卫星与该镜像位置的第二直线距离，将该第二直线距离作为该建筑物对应的反射传输距离，从而有利于准确计算得到非视距传输卫星通过建筑物与向第一备选位置反射传输定位信号的反射传输距离。
[0165]
在一些可能的实施方式中，所述根据所述d个第二伪距和所述c个第三伪距确定所述当前处理的第一备选位置的评分，包括：确定接收机钟差；根据所述d个第二伪距和所述c个第三伪距计算所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距残差；根据所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距残差和所述接收机钟差计算所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距增益值，得到a个伪距增益值；根据所述a个卫星中的每个卫星的信号强度，计算所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距增益值的方差，得到a个伪距增益方差；根据所述a个伪距增益方差构建所述a个卫星之间的误差协方差矩阵；根据所述a个伪距增益值和所述误差协方差矩阵基于正态分布假设确定所述当前处理的第一备选位置的评分。
[0166]
其中，确定接收机钟差、计算伪距增益值以及构建误差协方差矩阵的具体过程如下：
[0167]
(1)由于视距传输卫星的伪距残差理论上呈现零均值正态分布，因此可以将当前处理的第一备选位置对应的高仰角的视距传输卫星作为参考卫星，将参考卫星的伪距残差算术平均值作为接收机钟差的估计值。
[0168]
(2)利用每颗卫星伪距残差，与上述接收机钟差估计值作差，得到对应卫星的伪距增益值δzi，以消除接收机钟差对于卫星伪距量测的影响；其中，对于视距传输卫星，直接使用接收机输出的伪距观测值(也即第二伪距)计算伪距残差；对于非视距传输卫星，使用校正后的伪距ρ
i,meas
(也即第三伪距)计算伪距残差，以保证得到的伪距增益值符合零均值正态分布；伪距残差的计算公式如下所示。
[0169][0170]
(3)根据brunner模型，利用每颗卫星的信号强度估计得到其伪距增益值的方差进而构建卫星间误差协方差矩阵，卫星间误差协方差矩阵如下所示：
[0171][0172]
其中，伪距增益值的方差的计算公式如下所示：
[0173][0174]
上式中，(c/n0)i为所接收到第i颗卫星的载噪比值，a和b为线性模型的参数；
[0175]
由于伪距增益值的计算过程中利用了参考卫星作估计，误差协方差矩阵每项都包含了参考卫星的等价增益方差，其值为所有参考卫星伪距增益方差的平均值，计算公式如下所示。
[0176]
[0177]
其中，利用伪距增益值和所述误差协方差矩阵确定第一备选位置的评分的具体步骤如下：
[0178]
针对每个第一备选位置，根据伪距增益值及其误差协方差矩阵，基于正态分布假设，可以得到每个第一备选位置的得分，评分公式如下所示：
[0179][0180]
上式中，δz
′
表示向量δz的转置，δz＝[δz1δz2δz3…
δzi…
δzn],δzi为伪距残差；表示卫星间误差协方差矩阵的逆矩阵。
[0181]
第一备选位置的评分越高，代表接近用户接收机的真实位置的可能性越高。
[0182]
可以看出，在本实施方式中，确定电子设备接收机的接收机钟差，使用每个卫星(校正后)伪距残差与接收机钟差作差，得到每个卫星伪距增益值；然后根据每个卫星的信号强度，估计每个卫星的伪距增益方差，并根据每个卫星的伪距增益方差构建误差协方差矩阵；再根据每个卫星的伪距增益值及误差协方差矩阵对每个第一备选位置进行打分，由于在对第一备选位置进行打分时，考虑了伪距增益以及卫星信号强度产生的误差影响，从而可以确保评分的高低可以准确反映第一备选位置与电子设备真实位置的偏差。
[0183]
在一些可能的实施方式中，所述确定接收机钟差，包括：将所述d个视距传输卫星中对应的第一高度角大于预设高度角阈值的视距传输卫星作为参考卫星，得到f个参考卫星，其中，f为大于0且小于或等于d的整数；计算所述f个参考卫星中的每个参考卫星与所述当前处理的第一备选位置的直线距离，得到f个第三直线距离；根据所述f个参考卫星中的每个参考卫星对应的第二伪距和第三直线距离计算所述f个参考卫星中的每个参考卫星对应的伪距残差，得到f个第一伪距残差；计算所述f个第一伪距残差的算术平均值，得到所述接收机钟差。
[0184]
具体地，针对d个视距传输卫星，将卫星与当前处理的第一备选位置的第一高度角大于预设高度角阈值的视距传输卫星作为参考卫星，然后计算每个参考卫星与当前处理的第一备选位置的第三直线距离，进而计算得到每个参考卫星的第一伪距残差，对所有参考卫星的第一伪距残差求算术平均值就得到了接收机钟差的估计值。
[0185]
可以看出，在本实施方式中，电子设备根据所接收的高仰角的视距传输卫星的伪距残差，来估计电子设备在第一备选位置接收定位信号的接收机钟差，也即将第一备选位置的d个视距传输卫星中对应的第一高度角大于预设高度角阈值的视距传输卫星作为参考卫星，然后计算参考卫星与第一备选位置的第三直线距离，再根据参考卫星的第二伪距和第三直线距离计算第一伪距残差，并计算所有参考卫星的第一伪距残差的算数平均值，即可得到接收机钟差的估计值，由于利于高仰角的视距传输卫星作为参考卫星来估计接收机钟差，可以确保参考卫星发出的定位信号一定不会被第一备选位置周围的建筑物所遮挡，从而可以减小接收机钟差估计的误差。
[0186]
在一些可能的实施方式中，所述根据所述a个伪距增益方差构建所述a个卫星之间的误差协方差矩阵，包括：从所述a个伪距增益方差中确定出所述f个参考卫星对应的伪距增益方差；计算所述f个参考卫星对应的伪距增益方差的平均值，得到参考卫星的等价增益方差；根据所述a个伪距增益方差和所述参考卫星的等价增益方差构建所述a个卫星之间的误差协方差矩阵。
[0187]
其中，由于伪距增益值的计算过程中利用了参考卫星作估计，误差协方差矩阵每项都包含了参考卫星的等价增益方差，其值为所有参考卫星伪距增益方差的平均值。因此，在构建a个卫星之间的误差协方差矩阵时，需要利用a个伪距增益方差和参考卫星的等价增益方差来构建。
[0188]
可以看出，在本实施方式中，由于伪距增益值的计算过程中利用了参考卫星作估计，因此在构建误差协方差矩阵时，需要考虑参考卫星带来的误差，可以先计算所有参考卫星伪距增益方差的平均值，得到参考卫星的等价增益方差，再利用每个卫星的伪距增益方差和参考卫星的等价增益方差来构建误差协方差矩阵，从而误差协方差矩阵每项都包含了参考卫星的等价增益方差，可以减小参考卫星的选择给第一备选位置评分带来的影响。
[0189]
在一些可能的实施方式中，所述根据所述d个第二伪距和所述c个第三伪距计算所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距残差，包括：根据所述c个非视距传输卫星中每个非视距传输卫星对应的第三伪距和第一直线距离计算所述c个非视距传输卫星中每个非视距传输卫星对应的伪距残差，得到c个第二伪距残差；计算所述d个视距传输卫星中的每个视距传输卫星与所述当前处理的第一备选位置的直线距离，得到d个第四直线距离；根据所述d个视距传输卫星中的每个视距传输卫星对应的第二伪距和第四直线距离计算所述d个视距传输卫星中的每个视距传输卫星对应的伪距残差，得到d个第三伪距残差。
[0190]
其中，对于非视距传输卫星，使用校正后得到的第三伪距计算伪距残差；对于视距传输卫星，直接使用接收机输出的伪距观测值(第二伪距)计算伪距残差。
[0191]
可以看出，在本实施方式中，对于非视距传输卫星，使用经校正后的伪距计算伪距残差；对于视距传输卫星，直接使用电子设备接收机输出的伪距观测值计算伪距残差，从而有利于减小非视距传输对定位计算的影响。
[0192]
在一些可能的实施方式中，所述根据所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距残差和所述接收机钟差计算所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距增益值，得到a个伪距增益值，包括：根据所述c个非视距传输卫星中每个非视距传输卫星对应的第二伪距残差和所述接收机钟差计算所述c个非视距传输卫星中每个非视距传输卫星对应的伪距增益值，得到c个第一伪距增益值；根据所述d个视距传输卫星中的每个视距传输卫星对应的第三伪距残差和所述接收机钟差计算所述d个视距传输卫星中的每个视距传输卫星对应的伪距增益值，得到d个第二伪距增益值。
[0193]
其中，a个卫星的伪距增益值包括c个非视距传输卫星的伪距增益值和d个视距传输卫星的伪距增益值，也即a个卫星的伪距增益值包括c个非视距传输卫星的第一伪距增益值和d个视距传输卫星的第二伪距增益值。
[0194]
可以看出，在本实施方式中，在计算a个卫星的伪距增益值时，可以分别计算c个非视距传输卫星的第一伪距增益值和d个视距传输卫星的第二伪距增益值，由于c个非视距传输卫星的第一伪距增益值是通过校正后的伪距计算到的伪距残差和接收机钟差计算的，因此有利于减小非视距传输对定位计算的影响。
[0195]
在一些可能的实施方式中，所述根据所述a个卫星中的每个卫星的信号强度和对应的伪距增益值计算所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距增益值的方差，得到a个伪距增益方差，包括：根据所述c个非视距传输卫星中每个非视距传输卫星的信号强度，计算所述c个非视距传输卫星中每个非视距传输卫星对应的伪距增益值的方差，得到c个第一伪距增
益方差；根据所述d个视距传输卫星中的每个视距传输卫星的信号强度计算所述d个视距传输卫星中的每个视距传输卫星对应的伪距增益值的方差，得到d个第二伪距增益方差。
[0196]
其中，a个卫星的伪距增益方差包括c个非视距传输卫星的伪距增益方差和d个视距传输卫星的伪距增益方差，也即a个卫星的伪距增益方差包括c个非视距传输卫星的第一伪距增益方差和d个视距传输卫星的第二伪距增益方差。
[0197]
可以看出，在本实施方式中，在估算a个卫星的伪距增益方差时，可以分别通过c个非视距传输卫星的信号强度估算其对应的第一伪距增益方差，以及通过d个视距传输卫星的信号强度估算其对应的第二伪距增益方差，从而得到所有a个卫星的伪距增益方差，有利于减小非视距传输对定位计算的影响。
[0198]
在一些可能的实施方式中，所述根据所述a个伪距增益方差构建所述a个卫星之间的误差协方差矩阵，包括：根据所述c个第一伪距增益方差和所述d个第二伪距增益方差构建所述a个卫星之间的误差协方差矩阵。
[0199]
其中，构建a个卫星之间的误差协方差矩阵也即通过c个非视距传输卫星的第一伪距增益方差和d个视距传输卫星的第二伪距增益方差，构建a个卫星之间的误差协方差矩阵。
[0200]
可以看出，在本实施方式中，通过c个非视距传输卫星的第一伪距增益方差和d个视距传输卫星的第二伪距增益方差，构建a个卫星之间的误差协方差矩阵，有利于减小非视距传输对定位计算的影响。
[0201]
在一些可能的实施方式中，所述根据所述b个评分中的至少一个对所述解算位置进行校正，得到目标位置，包括：将对应的评分大于预设评分阈值的第一备选位置筛选出，得到g个第二备选位置，其中，g为大于0且小于或等于b的整数；根据所述g个第二备选位置的坐标和对应的评分进行加权平均，得到校正坐标；根据所述校正坐标对所述解算位置进行校正，得到所述目标位置。
[0202]
具体地，对解算位置进行校正的过程如下：
[0203]
(1)挑选高得分网格：根据第一备选位置的得分情况，按照一定的规则挑选出得分较高的第一备选位置，作为定位备选位置(也即第二备选位置)，比如可以选择得分前20％的第一备选位置作为第二备选位置。
[0204]
(2)估计用户位置：对定位备选位置进行加权平均，计算最终的定位中心位置，作为对用户位置的最优估计，其中，校正坐标的计算公式如下：
[0205][0206]
上式中，i为定位备选位置编号，n为定位备选位置个数，score为备选位置的得分，x/y为经/纬度坐标。
[0207]
(3)位置校正：将计算得到的校正坐标反馈给用户(手机)接收机，进行位置校正。
[0208]
举例来说，将计算得到的校正坐标及相关参数反馈给用户接收机或手机芯片，由接收机决定如何利用输出值进行位置校正，相关参数包括所在道路方向、沿道路方向定位精度(如cep68值)和垂直道路方向定位精度(如cep68值)。其中，比较典型的定位校正算法包括但不限于：仅采用沿道路方向进行校正输出目标位置、仅采用垂直道路方向进行校正输出目标位置、直接采用校正坐标位置作为目标位置。
[0209]
可以看出，在本实施方式中，按照一定的规则挑选出评分较高的第一备选位置作为用于定位估计的第二备选位置，然后根据所有第二备选位置的坐标和对应的评分进行加权平均得到校正坐标，再利用该校正坐标通过校正算法对解算位置进行估计，从而可以得到校正后的电子设备的目标位置，由于校正过程减小了非视距传输对定位的影响，该目标位置更加接近电子设备的真实位置。
[0210]
下面以具体应用场景为东京来对本技术提供的技术方案进行详细的介绍。
[0211]
步骤1、skymask数据生成
[0212]
(1)准备3d建筑数据和道路数据。建筑数据如图17所示，建筑数据包括建筑的轮廓坐标和高度，道路原始数据主要包括道路线路坐标数据；按照一定的规则筛选道路中的城市峡谷区域。比如对原始的道路数据按照一定的间隔(比如100米)进行分段，对于每一段道路，判断左右侧是否有楼，并统计楼高和路宽数据，选择路宽大于10米并且楼高与路宽比大于1的道路段，作为定位严苛的场景(也即城市峡谷区域)。
[0213]
(2)对所选城市峡谷区域进行网格化划分。如图18所示，将区域均分成2m*2m的网格，每一个网格对应一个网格数据，每个网格数据都包含如下参数信息：
[0214]
天空遮挡曲线(skymask)信息：取出该网格周边一定范围的建筑物，计算网格中心位置上各个方位角上被建筑遮挡的高度角，形成可视天空的边界线，该可视天空的边界线也即天空遮挡曲线；
[0215]
网格坐标信息：网格中心点的坐标，其中，该坐标可以是经纬度坐标，也可以是其它空间坐标系坐标；
[0216]
网格类型信息：该网格属于建筑物内部，还是建筑外部；
[0217]
周围建筑信息：周围建筑id和该建筑id对应的建筑的高度；
[0218]
道路属性信息：如果网格属于某条道路，则存储该道路属性信息，其中，道路属性信息包括道路编号、道路起始点坐标、道路宽度、道路方向等信息。
[0219]
(3)网格数据网格化处理。将全球切分成瓦片，瓦片生成规则如图19所示，第0级切分将地球分为东半球、西半球两个瓦片；第1级切分对第0级切分得到的瓦片进行十字划分，第n级切分在第n-1级切分得到的瓦片的基础上再进行十字切分，其中n为正整数。可以选定切分级别15级，每个瓦片的覆盖面积为611m*611m，从而实现将全球进行瓦片化。将网格数据按照瓦片进行存储，每个瓦片存储成一个文件，构成全球的瓦片数据库。
[0220]
步骤2、备选区域生成
[0221]
以接收机输出的解算位置(即初始位置)为中心，以50米为搜索半径，生成备选区域。将备选区域进行网格化，每个网格的中心位置就是备选位置，以2米为网格间隔，与skymask网格大小保持一致。如图20所示，用户所在的真实位置就落在备选区域内。
[0222]
步骤3、标注卫星可见性
[0223]
(1)skymask获取：对每个备选位置，根据经纬度坐标可以从skymask数据中获取其对应的天空遮挡曲线。
[0224]
(2)卫星可见性标注：根据接收机输出的星历数据，可以计算出每颗卫星相对于备选位置的高度角/方位角。将卫星高度角/方位角与该备选位置的天空遮挡曲线进行比较，相同方位角上，如果卫星高度角大于skymask高度角，则卫星为视距传输卫星；否则即为被建筑物遮挡，卫星为非视距传输卫星。这样，在每个备选位置上，就可以得到每颗卫星的标
注可见性(视距传输/非视距传输)。如图21所示，用户在真实位置点的skymask和所标注卫星的可见性，黑色点为非视距传输卫星，浅灰色点为视距传输卫星。
[0225]
步骤4、校正非视距传输卫星伪距
[0226]
对于每个备选位置，针对每颗标注为非视距传输的卫星，重复以下流程，得到校正为直射路径的卫星伪距：
[0227]
(1)根据卫星星历数据和网格点位置，计算出卫星i到地面备选位置的直线传播距离ρ
i,simul
；
[0228]
(2)根据候选网格点对应的skymask，可以得到候选网格点周围的建筑id和高度；遍历该候选网格点的skymask包含的每个建筑，根据遮挡角和楼高，计算出建筑k到候选网格点距离，并找到候选网格点对于建筑物的镜像点，计算卫星相对镜像点的高度角；若相对镜像点的高度角大于skymask高度角，则相对此建筑，不存在反射情况；否则，计算镜像点和卫星之间的直线距离，得到对于建筑k的信号反射传播距离也即反射传输距离。
[0229]
(3)当周围存在多个建筑，用户接收机会首先捕获传播路径最短的非视距传输信号，即该信号相较于直射路径额外的传播距离δρi最小。
[0230]
(4)筛除掉仰角(也即高度角)过低的卫星和没有找到反射路径的卫星；将接收机输出的非视距传输伪距观测值与上述得到的校正距离δρi相减，可以得到校正后非视距传输卫星的伪距ρ
i,meas
。在图21中，用户所在位置对应的非视距传输卫星伪距观测值值和校正值如表1所示。
[0231]
表1非视距传输卫星伪距观测值和校正值(单位：米)
[0232][0233][0234]
步骤5、卫星伪距增益估计
[0235]
(1)视距传输卫星的伪距残差理论上呈现零均值正态分布。据此，将步骤3中标注为视距传输的仰角大于30
°
卫星作为参考卫星，将其伪距残差算术平均值作为接收机钟差的估计值，如表2所示。
[0236]
表2视距传输卫星伪距残差和接收机钟差估计(单位：米)
[0237][0238]
(2)利用每颗卫星伪距残差，与上述接收机钟差估计值作差，得到对应卫星的伪距增益值δzi，以消除接收机钟差对于卫星伪距量测的影响，如表3所示。
[0239]
表3视距传输卫星伪距残差和接收机钟差估计(单位：米)
[0240][0241]
[0242]
(3)根据brunner模型，利用每颗卫星的信号强度估计得到其伪距增益值的方差进而构建卫星间误差协方差矩阵。
[0243]
步骤6、备选位置打分
[0244]
在每个备选位置，根据上述步骤得到的伪距增益值及其误差协方差矩阵，基于正态分布假设，可以得到每个网格点的得分。备选位置得分越高，代表越接近用户接收机的真实位置。
[0245]
步骤7、定位及用户位置校正
[0246]
1)挑选高得分网格：根据备选位置的得分情况，按照一定的规则挑选出得分较高的位置，作为定位备选位置，比如可以选择得分前20％的备选位置，如图22所示。
[0247]
2)估计用户位置：对定位备选位置进行加权平均，计算最终的定位中心位置，作为对用户位置的最优估计。
[0248]
3)位置校正：将估计得到的用户位置反馈给用户(手机)接收机，进行位置校正，得到目标位置。
[0249]
如图23所示，为本技术实施例校正后的目标位置与解算位置、用户或电子设备的真实位置的对比图。
[0250]
可以看出，通过本技术实施例提供的定位方法，可以显著提高gnss定位在城市建筑密集区域单边遮挡、十字路口的定位精度，改善位置分享、周边搜索、导航等用户体验；同时能够提高道路两侧的定位准确率，以及提高打车场景下定位的正确性，显著提升用户体验。
[0251]
请参见图24，图24是本技术实施例提供的一种定位装置的结构示意图，该定位装置2400可以包括确定单元2401、评分单元2402和校正单元2403，其中，各个单元的详细描述如下。
[0252]
确定单元2401，用于根据来自a个卫星的定位信号确定电子设备的解算位置，确定所述解算位置的预设范围内的b个第一备选位置，其中，b为大于0的整数，a为大于或等于4的整数；
[0253]
评分单元2402，用于针对所述b个第一备选位置中的每个第一备选位置执行以下步骤，得到b个评分：利用相对于当前处理的第一备选位置的c个非视距传输卫星校正后的伪距和d个视距传输卫星的伪距确定所述当前处理的第一备选位置的评分，其中，所述a个卫星包括所述c个非视距传输卫星，所述a个卫星包括所述d个视距传输卫星，c和d均为大于等于0且小于或等于a的整数；
[0254]
校正单元2403，用于根据所述b个评分中的至少一个对所述解算位置进行校正，得到所述电子设备的目标位置。
[0255]
在一些可能的实施方式中，在利用相对于当前处理的第一备选位置的c个非视距传输卫星校正后的伪距和d个视距传输卫星的伪距确定所述当前处理的第一备选位置的评分方面，所述评分单元2402具体用于：根据预设的地图瓦片数据从所述a个卫星中确定所述当前处理的第一备选位置的所述c个非视距传输卫星和所述d个视距传输卫星；计算所述c个非视距传输卫星中的每个非视距传输卫星对应伪距，得到c个第一伪距；计算所述d个视距传输卫星中的每个视距传输卫星对应的伪距，得到d个第二伪距；对所述c个第一伪距进行校正，得到c个第三伪距；根据所述d个第二伪距和所述c个第三伪距确定所述当前处理的
第一备选位置的评分。
[0256]
在一些可能的实施方式中，所述装置还包括生成单元，用于：通过3d建筑模型从地图中筛选出城市峡谷区域；对所述城市峡谷区域进行预设网络划分，得到多个第一网格；根据所述多个第一网格确定多个网格数据，其中，所述多个第一网格与所述多个网格数据一一对应，每个所述网格数据包括对应第一网格的天空遮挡曲线信息、网格坐标信息、网格类型信息、周围建筑信息、道路属性信息；将所述多个网格数据按照瓦片进行存储，得到所述预设的地图瓦片数据。
[0257]
在一些可能的实施方式中，在确定所述解算位置的预设范围内的b个第一备选位置方面，所述确定单元2401具体用于：以所述解算位置为中心在地图上确定一个备选区域；对所述备选区域进行预设网格划分，得到多个第二网格；将所述多个第二网格的中心位置确定为所述b个第一备选位置。
[0258]
在一些可能的实施方式中，在根据预设的地图瓦片数据从所述a个卫星中确定所述当前处理的第一备选位置的所述c个非视距传输卫星和所述d个视距传输卫星方面，所述评分单元2402具体用于：根据所述当前处理的第一备选位置的坐标从所述预设的地图瓦片数据中获取所述当前处理的第一备选位置的天空遮挡曲线信息；针对所述a个卫星中的每个卫星执行以下步骤，确定所述当前处理的第一备选位置的所述c个非视距传输卫星和所述d个视距传输卫星：根据当前处理的卫星的星历数据计算得到所述当前处理的卫星相对于所述当前处理的第一备选位置的第一高度角和方位角；根据所述当前处理的卫星相对于所述当前处理的第一备选位置的方位角，从所述当前处理的第一备选位置的天空遮挡曲线信息中确定第二高度角；若所述第一高度角大于所述第二高度角，则确定所述当前处理的卫星为视距传输卫星；否则，确定所述当前处理的卫星为非视距传输卫星。
[0259]
在一些可能的实施方式中，所述预设的地图瓦片数据包括所述当前处理的第一备选位置周围的e个建筑物的高度，其中，e为大于0的整数，在对所述c个第一伪距进行校正，得到c个第三伪距方面，所述评分单元2402具体用于：针对所述c个非视距传输卫星中的每个非视距传输卫星执行以下步骤，得到所述c个第三伪距：计算所述当前处理的第一备选位置与当前处理的非视距传输卫星的第一直线距离；确定所述当前处理的非视距传输卫星通过所述e个建筑物中的每个建筑物向所述当前处理的第一备选位置反射传输定位信号的反射传输距离，得到e个反射传输距离；计算所述e个反射传输距离中的每个反射传输距离与所述第一直线距离的差值，得到e个距离差值，并从所述e个距离差值中确定出最小距离差值；计算所述当前处理的非视距传输卫星对应的第一伪距与所述最小距离差值的差值，得到所述当前处理的非视距传输卫星对应的第三伪距。
[0260]
在一些可能的实施方式中，所述预设的地图瓦片数据还包括所述当前处理的第一备选位置的天空遮挡曲线信息，在确定所述当前处理的非视距传输卫星通过所述e个建筑物中每个建筑物向所述当前处理的第一备选位置反射传输定位信号的反射传输距离，得到e个反射传输距离方面，所述评分单元2402具体用于：针对所述e个建筑物中的每个建筑物执行以下步骤，得到所述e个反射传输距离：根据当前处理的建筑物的高度和所述当前处理的建筑物与所述当前处理的第一备选位置的遮挡角计算得到所述当前处理的建筑物与所述当前处理的第一备选位置的距离；根据所述当前处理的建筑物与所述当前处理的第一备选位置的距离确定所述当前处理的第一备选位置相对于所述当前处理的建筑物的镜像位
置；计算所述当前处理的非视距传输卫星与所述镜像位置的高度角，得到第三高度角；根据所述当前处理的第一备选位置的天空遮挡曲线信息确定所述当前处理的建筑物与所述当前处理的第一备选位置的遮挡角；若所述第三高度角大于所述当前处理的建筑物与所述当前处理的第一备选位置的遮挡角，则计算所述当前处理的非视距传输卫星与所述镜像位置的第二直线距离，得到所述当前处理的建筑物对应的反射传输距离。
[0261]
在一些可能的实施方式中，在根据所述d个第二伪距和所述c个第三伪距确定所述当前处理的第一备选位置的评分方面，所述评分单元2402具体用于：确定接收机钟差；根据所述d个第二伪距和所述c个第三伪距计算所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距残差；根据所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距残差和所述接收机钟差计算所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距增益值，得到a个伪距增益值；根据所述a个卫星中的每个卫星的信号强度，计算所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距增益值的方差，得到a个伪距增益方差；根据所述a个伪距增益方差构建所述a个卫星之间的误差协方差矩阵；根据所述a个伪距增益值和所述误差协方差矩阵基于正态分布假设确定所述当前处理的第一备选位置的评分。
[0262]
在一些可能的实施方式中，在确定接收机钟差方面，所述评分单元2402具体用于：将所述d个视距传输卫星中对应的第一高度角大于预设高度角阈值的视距传输卫星作为参考卫星，得到f个参考卫星，其中，f为大于0且小于或等于d的整数；计算所述f个参考卫星中的每个参考卫星与所述当前处理的第一备选位置的直线距离，得到f个第三直线距离；根据所述f个参考卫星中的每个参考卫星对应的第二伪距和第三直线距离计算所述f个参考卫星中的每个参考卫星对应的伪距残差，得到f个第一伪距残差；计算所述f个第一伪距残差的算术平均值，得到所述接收机钟差。
[0263]
在一些可能的实施方式中，在根据所述a个伪距增益方差构建所述a个卫星之间的误差协方差矩阵方面，所述评分单元2402具体用于：从所述a个伪距增益方差中确定出所述f个参考卫星对应的伪距增益方差；计算所述f个参考卫星对应的伪距增益方差的平均值，得到参考卫星的等价增益方差；根据所述a个伪距增益方差和所述参考卫星的等价增益方差构建所述a个卫星之间的误差协方差矩阵。
[0264]
在一些可能的实施方式中，在根据所述d个第二伪距和所述c个第三伪距计算所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距残差方面，所述评分单元2402具体用于：根据所述c个非视距传输卫星中每个非视距传输卫星对应的第三伪距和第一直线距离计算所述c个非视距传输卫星中每个非视距传输卫星对应的伪距残差，得到c个第二伪距残差；计算所述d个视距传输卫星中的每个视距传输卫星与所述当前处理的第一备选位置的直线距离，得到d个第四直线距离；根据所述d个视距传输卫星中的每个视距传输卫星对应的第二伪距和第四直线距离计算所述d个视距传输卫星中的每个视距传输卫星对应的伪距残差，得到d个第三伪距残差。
[0265]
在一些可能的实施方式中，在根据所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距残差和所述接收机钟差计算所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距增益值，得到a个伪距增益值方面，所述评分单元2402具体用于：根据所述c个非视距传输卫星中每个非视距传输卫星对应的第二伪距残差和所述接收机钟差计算所述c个非视距传输卫星中每个非视距传输卫星对应的伪距增益值，得到c个第一伪距增益值；根据所述d个视距传输卫星中的每个视距传输卫星对应的第三伪距残差和所述接收机钟差计算所述d个视距传输卫星中的每个视距传输
卫星对应的伪距增益值，得到d个第二伪距增益值。
[0266]
在一些可能的实施方式中，在根据所述a个卫星中的每个卫星的信号强度和对应的伪距增益值计算所述a个卫星中的每个卫星对应的伪距增益值的方差，得到a个伪距增益方差方面，所述评分单元2402具体用于：根据所述c个非视距传输卫星中每个非视距传输卫星的信号强度，计算所述c个非视距传输卫星中每个非视距传输卫星对应的伪距增益值的方差，得到c个第一伪距增益方差；根据所述d个视距传输卫星中的每个视距传输卫星的信号强度和对应的第二伪距增益值计算所述d个视距传输卫星中的每个视距传输卫星对应的伪距增益值的方差，得到d个第二伪距增益方差。
[0267]
在一些可能的实施方式中，在根据所述a个伪距增益方差构建所述a个卫星之间的误差协方差矩阵方面，所述评分单元2402具体用于：根据所述c个第一伪距增益方差和所述d个第二伪距增益方差构建所述a个卫星之间的误差协方差矩阵。
[0268]
在一些可能的实施方式中，所述校正单元2403具体用于：将对应的评分大于预设评分阈值的第一备选位置筛选出，得到g个第二备选位置，其中，g为大于0且小于或等于b的整数；根据所述g个第二备选位置的坐标和对应的评分进行加权平均，得到校正坐标；根据所述校正坐标对所述解算位置进行校正，得到所述目标位置。
[0269]
当然，本技术实施例提供的定位装置2400包括但不限于上述单元模块，例如：定位装置2400还可以包括存储单元2404。存储单元2404可以用于存储该定位装置2400的程序代码和数据。
[0270]
需要说明的是，各个单元的实现还可以对应参照上述图10所示的方法实施例中相应的描述。
[0271]
在图24所描述的定位装置2400中，根据定位信号计算出的解算位置后，在解算位置附近选择多个第一备选位置，针对每个第一备选位置，利用该第一备选位置对应的被建筑物遮挡的非视距传输卫星校正后的伪距和未被建筑物遮挡的视距传输卫星的伪距对该第一备选位置打分，利用评分高的第一备选位置对解算位置进行校正，使得校正后的目标位置更接近电子设备的真实位置，从而提高城市峡谷区域内的定位精度。
[0272]
请参阅图25，图25是本技术实施例提供的一种电子设备2510的结构示意图，如图25所示，所述电子设备2510包括通信接口2511、处理器2512、存储器2513和至少一个用于连接所述通信接口2511、所述处理器2512、所述存储器2513的通信总线2514。
[0273]
存储器2513包括但不限于是随机存储记忆体(random access memory，ram)、只读存储器(read-only memory，rom)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、或便携式只读存储器(compact disc read-only memory，cd-rom)，该存储器2513用于相关指令及数据。
[0274]
通信接口2511用于接收和发送数据。
[0275]
处理器2512可以是一个或多个中央处理器(central processing unit，cpu)，在处理器2512是一个cpu的情况下，该cpu可以是单核cpu，也可以是多核cpu。
[0276]
该电子设备2510中的处理器2512用于读取所述存储器2513中存储的一个或多个程序代码，执行以下操作：根据来自a个卫星的定位信号确定电子设备的解算位置，确定所述解算位置的预设范围内的b个第一备选位置，其中，b为大于0的整数，a为大于或等于4的整数；针对所述b个第一备选位置中的每个第一备选位置执行以下步骤，得到b个评分：利用
相对于当前处理的第一备选位置的c个非视距传输卫星校正后的伪距和d个视距传输卫星的伪距确定所述当前处理的第一备选位置的评分，其中，所述a个卫星包括所述c个非视距传输卫星，所述a个卫星包括所述d个视距传输卫星，c和d均为大于等于0且小于或等于a的整数；根据所述b个评分中的至少一个对所述解算位置进行校正，得到所述电子设备的目标位置。
[0277]
需要说明的是，各个操作的实现还可以对应参照上述图10所示的方法实施例中相应的描述。
[0278]
在图25所描述的电子设备2510中，根据定位信号计算出的解算位置后，在解算位置附近选择多个第一备选位置，针对每个第一备选位置，利用该第一备选位置对应的被建筑物遮挡的非视距传输卫星校正后的伪距和未被建筑物遮挡的视距传输卫星的伪距对该第一备选位置打分，利用评分高的第一备选位置对解算位置进行校正，使得校正后的目标位置更接近电子设备的真实位置，从而提高城市峡谷区域内的定位精度。
[0279]
本技术实施例还提供一种芯片，所述芯片包括至少一个处理器，存储器和接口电路，所述存储器、所述收发器和所述至少一个处理器通过线路互联，所述至少一个存储器中存储有计算机程序；所述计算机程序被所述处理器执行时，上述方法实施例中所示的方法流程得以实现。
[0280]
本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，上述方法实施例中所示的方法流程得以实现。
[0281]
本技术实施例还提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，上述方法实施例中所示的方法流程得以实现。
[0282]
应理解，本技术实施例中提及的处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0283]
还应理解，本技术实施例中提及的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable rom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable prom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically eprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的ram可用，例如静态随机存取存储器(static ram，sram)、动态随机存取存储器(dynamic ram，dram)、同步动态随机存取存储器(synchronous dram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate sdram，ddr sdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink dram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram，dr ram)。
[0284]
需要说明的是，当处理器为通用处理器、dsp、asic、fpga或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件时，存储器(存储模块)集成在处理器中。
[0285]
应注意，本说明书描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
[0286]
应理解，在本技术的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
[0287]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本说明书中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0288]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0289]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0290]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0291]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
[0292]
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0293]
本技术实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减。
[0294]
本技术实施例装置中的模块可以根据实际需要进行合并、划分和删减。
[0295]
以上所述，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。