机器人控制方法、装置、终端设备及存储介质与流程

1.本技术属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人控制方法、装置、终端设备及存储介质。


背景技术：

2.目前，具有跟踪功能的机器人通常采用摄像头提取人体特征点的方式，进行人体目标定位，从而实现跟踪目的。由于人体特征点具有相似性，当有多个人体进入摄像头范围内时，容易造成人体特征点提取错误，从而造成跟踪失败。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供了一种机器人控制方法、装置、终端设备及存储介质，以解决采用摄像头提取人体特征点的方式，进行人体目标跟踪，容易造成人体特征点提取错误，从而造成跟踪失败的问题。
4.本技术实施例的第一方面提供一种机器人控制方法，包括：
5.获取第一接收模块接收到第一无线信号的第一时间和m个第二接收模块接收到第二无线信号的m个第二时间，所述第一无线信号和所述第二无线信号由用户端同步发射，所述第一无线信号的传输速度大于所述第二无线信号的传输速度，m为大于或等于2的整数；
6.根据所述第一接收时间和所述m个第二接收时间，获取所述用户端与所述机器人之间的相对空间位置；
7.根据所述相对空间位置，控制所述机器人的运动状态，以使所述机器人跟随所述用户端运动。
8.本技术实施例的第二方面提供一种机器人控制装置，包括：
9.时间获取单元，用于获取第一接收模块接收到第一无线信号的第一时间和m个第二接收模块接收到第二无线信号的m个第二时间，所述第一无线信号和所述第二无线信号由用户端同步发射，所述第一无线信号的传输速度大于所述第二无线信号的传输速度，m为大于或等于2的整数；
10.位置获取单元，用于根据所述第一接收时间和所述m个第二接收时间，获取所述用户端与所述机器人之间的相对空间位置；
11.运动控制单元，用于根据所述相对空间位置，控制所述机器人的运动状态，以使所述机器人跟随所述用户端运动。
12.本技术实施例的第三方面提供一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本技术实施例的第一方面提供的机器人控制方法的步骤；
13.所述终端设备为机器人控制设备时，还包括用于与所述机器人无线通信的无线通信模块；
14.所述终端设备为机器人时，还包括所述第一接收模块和所述m个第二接收模块。
15.本技术实施例的第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本技术实施例的第一方面提供的机器人控制方法的步骤。
16.本技术实施例的第一方面提供的机器人控制方法，通过获取第一接收模块接收到第一无线信号的第一时间和多个第二接收模块接收到第二无线信号的多个第二时间，第一无线信号和第二无线信号由用户端同步发射，并且第一无线信号的传输速度大于第二无线信号的传输速度；根据第一接收时间和多个第二接收时间，获取用户端与机器人之间的相对空间位置；根据相对空间位置，控制机器人的运动状态，以使机器人跟随用户端运动，利用多个在发射时间上同步的无线信号的飞行时间，获得用户端与机器人之间的相对空间位置，从而使得机器人可以根据相对空间位置实现对用户端的可靠跟随。
17.可以理解的是，上述第二方面至第四方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
18.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1是本技术实施例提供的用户端和机器人的结构示意图；
20.图2是本技术实施例提供的机器人控制方法的第一种流程示意图；
21.图3是本技术实施例提供的机器人控制方法的第二种流程示意图；
22.图4是本技术实施例提供的机器人控制方法的第三种流程示意图；
23.图5是本技术实施例提供的用户端定位方法的原理示意图；
24.图6是本技术实施例提供的实际直线距离x1＝25cm的情况下，测量数据和滤波输出的仿真数据；
25.图7是本技术实施例提供的机器人控制方法的第四种流程示意图；
26.图8是本技术实施例提供的摆动幅度为
±
15cm的情况下，原始检测数据和滤波处理数据；
27.图9是本技术实施例提供的机器人控制装置的结构示意图；
28.图10是本技术实施例提供的终端设备的结构示意图。
具体实施方式
29.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
30.应当理解，当在本技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
31.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
32.如在本技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0033]
另外，在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0034]
在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
[0035]
本技术实施例提供一种机器人控制方法，可以由终端设备的处理器在运行相应的计算机程序时执行，通过利用多个在发射时间上同步的无线信号的飞行时间，获得用户端与机器人之间的相对空间位置，从而使得机器人可以根据相对空间位置实现对用户端的可靠跟随。
[0036]
在应用中，终端设备可以是机器人，或者，能够与机器人无线通信并对移动机器人进行控制的机器人控制设备。机器人是能够跟随任意运动物体运动的跟随机器人(follow robot)或无人机，运动物体可以是人、动物等活体，也可以是汽车等任意运动设备。机器人控制设备可以是(云)服务器、手机、平板电脑、可穿戴设备、增强现实(augmented reality，ar)/虚拟现实(virtual reality，vr)设备、笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，umpc)、上网本、个人数字助理(personal digital assistant，pda)等。
[0037]
在应用中，用户端设置有一个第一发射模块和一个第二发射模块，第一发射模块用于发射第一无线信号，第二发射模块用于发射第二无线信号，第一无线信号的传输速度大于第二无线信号；相应的，机器人设置有一个第一接收模块和m个第二接收模块，第一接收模块用于接收第一无线信号，第二发射模块用于接收第二无线信号；m为大于或等于2的整数，m的取值具体可以为2、3或4。
[0038]
在应用中，第一无线信号和第二无线信号可以为任意能够在自由空间中传输且可利用飞行时间(time of flight，tof)法计算传输距离的无线信号，只要保证第一无线信号的传输速度大于甚至远大于第二无线信号即可，例如，光信号、2.4g电磁波信号、超声波信号等；其中，光信号可以是普通的红外光信号、激光信号(例如，红外激光信号)等。相应的，第一发射模块和第二发射模块分别可以是能够发射相应无线信号的模块；第一接收模块和第二接收模块分别可以是能够接收相应无线信号的模块。
[0039]
在一个实施例中，第一无线信号为光信号或2.4g电磁波信号，第二无线信号为超声波信号。
[0040]
在应用中，根据运动物体类型的不同，用户端也设置成相应的结构，例如，运动物
体是人时，用户端可以是手机、可穿戴设备、增强现实(augmented reality，ar)/虚拟现实(virtual reality，vr)设备等可由人随身携带的移动终端；运动物体是动物时，用户端可以是指环、颈环、脚环、耳环、鼻环等可穿戴设备；运动物体是汽车时，用户端可是车载设备。第一发射模块和一个第二发射模块可以集成或分散设置于用户端。
[0041]
在应用中，为了提高基于飞行时间法获得的用户端与机器人之间的相对空间位置的准确度，m个第二接收模块应当分散设置于机器人的不同位置，当m＝4时，四个第二接收模块可以设置于同一平面，也可以设置于两个不同平面。
[0042]
如图1所示，示例性的示出了用户端和机器人结构示意图；其中，用户端t包括集成设置的一个第一发射模块和一个第二发射模块(图中未示出)，机器人包括一个第一接收模块r和四个分散设置的第二接收模块u1、u2、u3和u4，四个第二接收模块位于同一平面。
[0043]
如图2所示，本技术实施例提供的机器人控制方法，包括如下步骤s201至s203：
[0044]
步骤s201、获取第一接收模块接收到第一无线信号的第一时间和m个第二接收模块接收到第二无线信号的m个第二时间。
[0045]
在应用中，通过第一接收模块接收第一发射模块发射的第一无线信号，接收到第一无线信号的时间即为第一时间；分别通过每个第二接收模块接收第二发射模块发射的第二无线信号，接收到第二无线信号的时间即为第二时间。
[0046]
步骤s202、根据所述第一接收时间和所述m个第二接收时间，获取所述用户端与所述机器人之间的相对空间位置。
[0047]
在应用中，由于第一无线信号的传输速度大于第二无线信号的传输速度，因此，可以将接收到第一无线信号的第一时间作为飞行时间的起始时刻，将每个第二接收模块接收到第二无线信号的第二时间作为相应飞行时间的结束时刻，如此，可以计算出m个飞行时间。当第一无线信号为光信号或2.4g电磁波信号时，由于其传输速度非常快，使得第一无线信号的发射时间和接收时间之间的时间差非常短，二者之间的差异可以忽略不计，因此，可以将接收到第一无线信号的第一时间作为飞行时间的起始时刻。
[0048]
在应用中，在获得m个飞行时间之后，即可采用飞行时间法，计算得到第二发射模块与每个第二接收模块之间的距离，共m个距离，由于用户端仅设置有一个第二发射模块，这些距离可以看作是用户端与m个第二接收模块之间的距离。由于对于终端设备来说，m个第二接收模块的位置信息(例如，位置坐标)是已知的，因此，根据用户端与m个第二接收模块之间的m个距离和m个第二接收模块的位置信息，基于勾股定理、三点定位法或四点定位法，即可计算得到用户端与机器人之间的相对空间位置，该相对空间位置是以m个第二接收模块作为参考点。
[0049]
步骤s203、根据所述相对空间位置，控制所述机器人的运动状态，以使所述机器人跟随所述用户端运动。
[0050]
在应用中，在获得用户端与机器人之间的相对空间位置之后，即可根据该相对空间位置，控制机器人的运动状态，使机器人跟随用户端运动。机器人跟随用户端运动具体是指，使机器人与用户端之间的距离始终保持在一个预设垂直距离范围内，且机器人与用户端之间的相对方位始终保持不变。机器人的运动状态可以包括但不限于停止状态、前进状态、后退状态、转向状态等。预设垂直距离范围可以根据实际需要进行设置，例如，当机器人为跟随机器人时，预设垂直距离范围可以为20厘米(cm)至2米(m)；当机器人为无人机时，预
设垂直距离范围可以为2m至100m。
[0051]
如图3所示，在一个实施例中，步骤s202包括如下步骤s301和s302，或者，步骤s301和s303：
[0052]
步骤s301、根据所述第一时间和所述m个第二接收时间，获取所述用户端与所述m个第二接收模块之间的m个距离；
[0053]
步骤s302、根据所述m个距离中的两个最小距离，获取所述用户端与所述机器人之间的相对空间位置；
[0054]
步骤s303、根据所述m个距离中的n个距离，通过n点定位法获取所述用户端与所述机器人之间的相对空间位置，m和n均为大于或等于3的整数。
[0055]
在应用中，在获得用户端与m个第二接收模块之间的m个距离之后，可以采用基于勾股定理的两点定位法，根据m个距离中的两个最小距离和两个最小距离对应的两个第二接收模块的位置信息，获取用户端与机器人之间的相对空间位置；也可以采用n点定位法，根据n个距离和n个距离对应的n个第二接收模块的位置信息，通过n点定位法获取用户端与机器人之间的相对空间位置。
[0056]
在应用中，n的取值可以为3或4，n也可以大于4，当n大于4时，n点定位法的具体实现方式可以包括以下两种：
[0057]
1)根据n个距离中的每三个距离和每三个距离对应的三个第二接收模块的位置信息，通过三点定位法获取用户端与机器人之间的一个相对空间位置，如此，总共即可获得个相对空间位置，然后取这个相对空间位置的位置均值，作为实际的相对空间位置，例如，假设n＝4，个相对空间位置的坐标分别为(x1,y1)、(x2,y2)、(x3,y3)、(x4,y4)，则位置均值为
[0058]
2)根据n个距离中的每四个距离和每四个距离对应的四个第二接收模块的位置信息，通过四点定位法获取用户端与机器人之间的一个相对空间位置，如此，总共即可获得个相对空间位置，然后取这个相对空间位置的位置均值，作为实际的相对空间位置，例如，假设n＝5，个相对空间位置的坐标分别为(x1,y1,z1)、(x2,y2,z2)、(x3,y3,z3)、(x4,y4,z4)、(x5,y5,z5)，则位置均值为
[0059]
如图4所示，在一个实施例中，步骤s302包括：
[0060]
步骤s401、根据所述m个距离中的两个最小距离，获取所述用户端与预设连线之间的垂直距离以及垂足与所述预设连线的第一端点之间的直线距离，所述机器人的前进方向由所述预设连线的第二端点指向第一端点，所述预设连线为所述两个最小距离对应的两个第二接收模块之间的连线；
[0061]
步骤s303包括：
[0062]
步骤s402、根据所述m个距离中的n个距离，通过n点定位法获取所述用户端的位置信息；
[0063]
步骤s403、根据所述用户端的位置信息和所述m个距离中的两个最小距离对应的
两个第二接收模块的位置信息，获取所述用户端与预设连线之间的垂直距离以及垂足与所述预设连线的第一端点之间的直线距离，所述机器人的前进方向由所述预设连线的第二端点指向第一端点，所述预设连线为所述两个最小距离对应的两个第二接收模块之间的连线。
[0064]
在应用中，步骤s401中，直接根据两个最小距离和已知的两个最小距离对应的两个第二接收模块的位置信息，基于勾股定理，计算出垂直距离和直线距离。在步骤s402和s403中，首先，基于n点定位法，准确的获取用户端位置信息；然后，基于用户端的位置信息和已知的两个最小距离对应的两个第二接收模块的位置信息，获取用户端与两个最小距离对应的两个第二接收模块之间的两个实际距离；最后，根据根据两个实际距离和已知的两个最小距离对应的两个第二接收模块的位置信息，基于勾股定理，计算出垂直距离和直线距离。
[0065]
如图5所示，示例性的示出了基于勾股定理的用户端定位方法的原理示意图；其中，两个最小距离分别为对应的两个第二发射模块u1和u2与用户端t之间的距离y和z，用户端与预设连线之间的垂直距离h以及垂足与预设连线的第一端点(也即u1)之间的直线距离x1的计算公式如下：
[0066][0067]
其中，x表示u1和u2之间的距离，x1表示垂足与预设连线的第二端点(也即u2)之间的距离。
[0068]
在应用中，机器人收到跟随模式的命令后，根据检测到的机器人相对于用户端的相对空间位置，对机器人的位置进行调整，达到跟随运动物体的目的。在实际实现中，一方面由于无线信号收发模块的测量误差的原因，会造成测量数据不准确；另一方面，当用户端固定在人的手腕上时，在人行走过程中，手臂会有前后往复的摆动，这会造成机器人检测距离的周期变化。如何消除测量误差和手臂摆动造成的干扰，是跟随稳定可靠的保障。
[0069]
在一个实施例中，基于图4所对应的实施例，步骤s202之后和s203之前，包括：
[0070]
通过卡尔曼滤波方法对所述直线距离进行平滑滤波处理。
[0071]
在应用中，考虑由于硬件原因，造成测量数据不准确的情况。假设由于接收模块或发射模块的误差造成距离测量不准确，从而造成机器人相对用户端的位置计算不准确。假设误差为随机分布，分布范围为
±
3cm。可以采用卡尔曼滤波方法，对测量数据进行滤波，以减小误差。
[0072]
如图6所示，示例性的示出了实际直线距离x1＝25cm的情况下，测量数据(也即测量得到的直线距离)和滤波输出的仿真数据(也即经过平滑滤波处理之后的直线距离)。
[0073]
如图7所示，在一个实施例中，本技术实施例所提供的机器人控制方法，包括在机器人处于侧跟随状态下时的如下步骤s701至s714：
[0074]
步骤s701、获取第一时间和m个第二时间，进入步骤s702；
[0075]
步骤s702、获取相对空间位置，进入步骤s703；
[0076]
步骤s703、检测机器人是否处于停止状态；若是，则进入步骤s704；若否，则进入步
骤s708；
[0077]
步骤s704、预设差值是否大于或等于第一阈值；若是，则进入步骤s705；若否，则进入步骤s706；
[0078]
步骤s705、控制机器人进入前进状态，进入步骤s701；
[0079]
步骤s706、预设差值是否小于或等于负的第一阈值；若是，则进入步骤s707；若否，则进入步骤s701；
[0080]
步骤s707、控制机器人进入后退状态，进入步骤s701；
[0081]
步骤s708、检测机器人是否处于前进状态；若是，则进入步骤s709；若否，则进入步骤s711；
[0082]
步骤s709、预设差值是否小于或等于第二阈值；若是，则进入步骤s710；若否，则进入步骤s701；
[0083]
步骤s710、控制机器人进入停止状态，进入步骤s701；
[0084]
步骤s711、检测机器人是否处于后退状态；若是，则进入步骤s712；若否，则进入步骤s714；
[0085]
步骤s712、预设差值是否大于或等于负的第二阈值，若是，则进入步骤s713；若否，则进入步骤s701；
[0086]
步骤s713、控制机器人进入停止状态，进入步骤s701；
[0087]
步骤s714、发出报警信号。
[0088]
在应用中，步骤s701和步骤s702的具体内容分别参见步骤s201和s202，此处不再赘述。步骤s703至步骤s714是步骤s203的子步骤。
[0089]
在应用中，在步骤s703、s708和s711中，获取机器人的运动状态，若机器人不处于停止状态、前进状态或后退状态，则发出报警信号，以告知用户机器人的运行状态发生错误，需要进行安全排查或维修。步骤s703、s708和s711可以根据实际需要调整执行顺序，也可以同时执行，图7中仅示例性的示出步骤s703、s708和s711依次执行的情况。机器人的不同运行状态可以用不同的标志位来表示，以便于终端设备进行识别，例如，停止状态可以采用标志位表示为flag＝1，前进状态可以采用标志位表示为flag＝2，后退状态可以采用标志位表示为flag＝3。
[0090]
在应用中，预设差值是指预设直线距离与直线距离之间的差值。预设直线距离是指在机器人正确跟随用户端的情况下，直线距离的理想值。可以根据预设直线距离和两个最小距离对应的两个第二接收模块之间的距离、手臂摆动幅度并结合滤波算法，设置第一阈值和第二阈值。
[0091]
在应用中，距离数据通过滤波和如图7所示的判定机制处理后，可以有效降低相位空间位置数据的波动。假设1秒钟摆动一次手臂，那么在一个摆动周期内，根据每个第二接收模块接收到的第二无线信号，会检测到20个距离。假设两个最小距离对应的两个第二接收模块之间的距离为50cm，机器人“侧跟随”用户端的垂直距离为50cm，系统默认垂直距离为50cm时，垂足到预设直线的第一端点的理想距离为δ，实际检测到的直线距离为x1，手臂摆动造成的用户端的摆动幅度是
±
15cm，则第一阈值可以设置为大于 4cm，第二阈值可以设置为小于-4cm。
[0092]
如图8所示，示例性的示出了摆动幅度为
±
15cm的情况下，原始检测数据(也即检
测到的摆动数据)和滤波处理数据(也即经过平滑滤波处理之后的摆动幅度)。
[0093]
在一个实施例中，步骤s203，还包括如下步骤：
[0094]
若所述垂直距离大于预设垂直距离，控制所述机器人进入第一转向状态，并返回步骤s201，直到所述垂直距离等于预设垂直距离时为止，所述机器人在所述第一转向状态下朝向所述用户终端运动；
[0095]
若所述垂直距离小于预设垂直距离，控制所述机器人进入第二转向状态，并返回步骤s201，直到所述垂直距离等于预设垂直距离时为止，所述机器人在所述第二转向状态下背离所述用户终端运动。
[0096]
在应用中，在控制机器人跟随用户端的过程中，还可以检测实际垂直距离是否等于预设垂直距离，若二者不等，则说明机器人离用户端太近或者太远，需要控制机器人转向运动，以使其远离或者靠近用户端，并返回步骤s201，直到实际垂直距离等于预设垂直距离时停止控制机器人转向运动。
[0097]
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
[0098]
本技术实施例还提供一种机器人控制装置，用于执行上述方法实施例中的方法步骤。该装置可以是终端设备中的虚拟装置(virtual appliance)，由机器人的处理器运行，也可以是终端设备本身。
[0099]
如图9所示，本技术实施例提供的机器人控制装置100包括：
[0100]
时间获取单元101，用于获取第一接收模块接收到第一无线信号的第一时间和m个第二接收模块接收到第二无线信号的m个第二时间，所述第一无线信号和所述第二无线信号由用户端同步发射，所述第一无线信号的传输速度大于所述第二无线信号的传输速度，m为大于或等于2的整数；
[0101]
位置获取单元102，用于根据所述第一接收时间和所述m个第二接收时间，获取所述用户端与所述机器人之间的相对空间位置；
[0102]
运动控制单元103，用于根据所述相对空间位置，控制所述机器人的运动状态，以使所述机器人跟随所述用户端运动。
[0103]
在应用中，上述装置中的各单元可以为软件程序模块，也可以通过处理器中集成的不同逻辑电路或与处理器连接的独立物理部件实现，还可以通过多个分布式处理器实现。
[0104]
如图10所示，本技术实施例还提供一种终端设备200，包括：至少一个处理器201(图10中仅示出一个处理器)、存储器202以及存储在存储器202中并可在至少一个处理器201上运行的计算机程序203，处理器201执行计算机程序203时实现上述各个机器人控制方法实施例中的步骤；
[0105]
终端设备200为机器人控制设备时，还包括用于与机器人无线通信的无线通信模块；
[0106]
终端设备200为机器人时，还包括第一接收模块和m个第二接收模块。
[0107]
在应用中，图10仅仅是终端设备的举例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，还可以包括输入输出
设备、网络接入设备等。终端设备为机器人时，还可以包括移动部件，移动部件可以包括用于驱动机器人的运动的移动滚轮、舵机、电机、驱动器等器件。输入输出设备可以包括人机交互器件和显示屏，人机交互器件用于用户与终端设备进行人机交互，显示屏用于显示终端设备的工作参数。网络接入设备可以包括无线通信模块。
[0108]
在应用中，处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0109]
在应用中，存储器在一些实施例中可以是终端设备的内部存储单元，例如终端设备的硬盘或内存。存储器在另一些实施例中也可以是终端设备的外部存储设备，例如，终端设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。存储器还可以既包括终端设备的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(boot loader)、数据以及其他程序等，例如计算机程序的程序代码等。存储器还可以用于暂时存储已经输出或者将要输出的数据。
[0110]
在应用中，显示屏可以为薄膜晶体管液晶显示屏(thin film transistor liquid crystal display，tft-lcd)、液晶显示屏(liquid crystal display，lcd)、有机电激光显示屏(organic light-emitting diode，oled)、量子点发光二极管(quantum dot light emitting diodes，qled)显示屏，七段或八段数码管等。
[0111]
在应用中，无线通信模块可以提供应用在网络设备上的包括无线局域网(wireless localarea networks，wlan)(如wi-fi网络)，蓝牙，zigbee，移动通信网络，全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)，调频(frequency modulation，fm)，近距离无线通信技术(near field communication，nfc)，红外技术(infrared，ir)等通信的解决方案。通信模块可以包括天线，天线可以只有一个阵元，也可以是包括多个阵元的天线阵列。无线通信模块可以通过天线接收电磁波，将电磁波信号调频以及滤波处理，将处理后的信号发送到处理器。无线通信模块还可以从处理器接收待发送的信号，对其进行调频、放大，经天线转为电磁波辐射出去。
[0112]
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本技术方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
[0113]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要将上述功能分配由不同的功能单元完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元的具体工作过程，可以参
考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0114]
本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器所执行时可实现上述各个方法实施例中的步骤。
[0115]
本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备可实现上述各个方法实施例中的步骤。
[0116]
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到终端设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如u盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。
[0117]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0118]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0119]
在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0120]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0121]
以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。