探测和移除地雷用无人机的制作方法

1.本发明涉及一种探测并移除埋在地上或地下的地雷的无人机，更具体地说，涉及一种探测和移除地雷用无人机，以探测地雷的探测用无人机和移除由探测用无人机探测到的地雷的移除用无人机为一组，由无人机替人执行探测和移除地雷的危险工作，可以将其投放到军事边界线等有可能爆发战争的危险区域，从而探测和移除地雷。


背景技术：

2.通常，无人机(drone)属于一种无人飞行器，是通过无线电波，在无人的情况下飞行的飞行器。
3.这种无人机广泛适用于多个领域，尤其用于灭火、救援和喷洒农药等。
4.作为与无人机相关的现有技术，韩国公开专利公报第10-2017-0025386号中提出一种能够发射灭火弹的灭火无人机。
5.上述专利公开了一种能够发射灭火弹的灭火无人机，其包括：火情追踪部，基于内置的热成像摄像机的热图像数据和热传感器单元的热感测数据来追踪火源；投掷部，其可连续发射多个灭火弹，并基于所述火情追踪部的追踪结果，调整灭火弹的发射角度及发射距离；以及移动部，包括多个螺旋桨并调整移动方向。
6.作为另一个现有技术，韩国公开专利公报第10-2017-0013100号提出一种海上救助用无人机和利用该无人机的海上救助系统。
7.上述专利公开了一种海上救助用无人机，其包括：无人机机身；无人机gps模块，被容纳到所述无人机主体的内部，感测所述无人机机身并生成位置数据；飞行螺旋桨，配置于所述无人机机身的外部而能够飞行；管架，形成在所述无人机机身的下部，以可拆卸的方式支承救生管；以及控制器，其包括被容纳到所述无人机机身的内部而接收外部海事管控中心发送的包括受害者位置数据的紧急调度信号的紧急调度信号接收部、比较所述无人机位置数据和所述遇险位置数据并控制所述飞行螺旋桨而移动到遇险者上方的飞行控制部、移动后控制所述管架而向遇险者投掷所述救生管的投掷控制部。
8.上述现有技术都是利用无人机进行灭火、救援和喷洒农药，若用于像本发明一样的地雷探测及移除的目的，必然存在局限。
9.现有技术文献
10.专利文献
11.(专利文献0001)韩国公开专利公报第10-2017-0025386号
12.(专利文献0002)韩国公开专利公报第10-2017-0013100号


技术实现要素：

13.(要解决的技术问题)
14.因此，本发明的目的在于，提供一种探测和移除地雷用无人机，其探测并移除埋在地上或地下的地雷，以探测地雷的探测用无人机和移除由探测用无人机探测到的地雷的移
除用无人机为一组，由无人机替人执行探测和移除地雷的危险工作，可以将其投放到军事边界线等有可能爆发战争的危险区域，从而探测和移除地雷。
15.并且，本发明的另一目的在于，提供一种探测和移除地雷用无人机，其具有向探测地雷的探测用无人机的一侧涂抹荧光物质的涂布装置，当探测到地雷时，映射地雷位置的同时涂抹荧光物质，由此从源头上防止地雷造成的损害。
16.并且，本发明的另一目的在于，提供一种探测和移除地雷用无人机，探测用无人机具有距离感测传感器，探测埋在地上或地下的地雷时，能够跟随地形，从而在地上一定范围内的高度飞行，提高了地雷探测的准确度。
17.并且，本发明的另一目的在于，提供一种探测和移除地雷用无人机，在移除用无人机的一侧，在被容纳到容纳箱的爆炸物设置另外的地雷探测器，附加了驱动装置，从而使爆炸物自行探测准确的地雷位置并移动后再爆炸，由此提高了地雷移除的效率。
18.(解决问题的手段)
19.根据本发明的利用无人机的探测和移除地雷方法，作为利用无人机的地雷移除方法，其特征在于，利用具有能够探测埋在地上或地下的地雷的地雷探测装置的探测用无人机探测地雷，在由探测用无人机确定的地雷位置，利用载有爆炸物的移除用无人机投放爆炸物来移除地雷。
20.(发明的效果)
21.根据本发明的探测和移除地雷用无人机，提供一种探测并移除埋在地上或地下的地雷的无人机，以探测地雷的探测用无人机和移除由探测用无人机探测到的地雷的移除用无人机为一组，由无人机替人执行探测和移除地雷的危险工作，可以将其投放到军事边界线等有可能爆发战争的危险区域，从而具有探测和移除地雷的效果，并且具有向探测地雷的探测用无人机的一侧涂抹荧光物质的涂布装置，当探测到地雷时，映射地雷位置的同时涂抹荧光物质，因此具有从源头上防止地雷造成的损害的效果。并且，探测用无人机具有距离感测传感器，探测埋在地上或地下的地雷时，能够跟随地形，从而在地上以一定范围内的高度飞行，提高了地雷探测的准确度，在移除用无人机的一侧，在被容纳到容纳箱的爆炸物设置另外的地雷探测器，附加了驱动装置，从而使爆炸物自行探测准确的地雷位置并移动后再爆炸，从而具有提高地雷移除的效率的显著效果。
附图说明
22.图1是本发明的探测用无人机及移除用无人机的结构示意图。
23.图2是本发明的探测用无人机的结构示意图。
24.图3是本发明的移除用无人机的结构示意图。
25.图4是本发明的爆炸物的结构透视图。
26.图5是本发明的爆炸物的结构框图。
27.图6是本发明的操作示意图。
28.符号说明
29.10：探测用无人机
30.11：主体12：框架13：螺旋桨
31.14：马达15：摄像头
32.20：地雷探测装置
33.21：地雷探测器22：固定框架23：储存桶
34.24：喷嘴
35.30：移除用无人机
36.31：容纳箱32：冲击吸收箱
37.40：爆炸物
38.41：主体42：轮
39.43：驱动手段44：地雷探测器
40.45：火药46：电子雷管
41.47：葡萄弹48：通信装置
42.m：地雷
具体实施方式
43.本发明涉及一种探测并移除埋在地上或地下的地雷的无人机，更具体地说，涉及一种探测和移除地雷用无人机，以探测地雷的探测用无人机和移除由探测用无人机探测到的地雷的移除用无人机为一组，由无人机替人执行探测和移除地雷的危险工作，可以将其投放到军事边界线等有可能爆发战争的危险区域，从而探测和移除地雷。
44.下面参照附图详细描述本发明的优选实施例。
45.图1是本发明的探测用无人机及移除用无人机的结构示意图，图2是本发明的探测用无人机的结构示意图，图3是本发明的移除用无人机的结构示意图，本发明的探测和移除地雷用无人机作为探测和移除地雷的无人机，其特征在于，包括：探测用无人机10，具有能够探测埋在地上或地下的地雷m的地雷探测装置20；移除用无人机30，向由所述探测用无人机确定的地雷位置，投放爆炸物33，通过爆炸物的爆炸来移除地雷，其中，所述移除用无人机30在投放爆炸物40后，在爆炸物的一定距离外等待，根据控制部的命令，监控爆炸物的爆炸过程后，将监控信息发送到控制部，爆炸物爆炸之后，确认地雷m是否残存。
46.首先，探测用无人机10的无人机机身包括：主体11，固定传感器等各种构件；框架12，与所述主体11固定结合；螺旋桨13，被固定到所述框架12的一侧，进行旋转而提供升力，以使无人机能够飞行；马达14，驱动所述螺旋桨13；电池，向所述马达14供电；陀螺仪传感器，控制无人机的姿势；gps模块，感测无人机的位置；通信部，与控制器通信，其中，所述控制器通过通信部下达各种命令，由无人机执行该命令。
47.本发明中，在所述探测用无人机10的一侧，附加设置用于探测地雷的地雷探测装置20，设置用于确认无人机的飞行状况或确认飞行区域的摄像头15，所述摄像头15拍摄的影像经由通信部传送到无人机的操作者即控制部，同时被储存在无人机本身具有的存储器中。
48.所述地雷探测装置20可以使用电动势方式的地雷探测器，如惯用的金属探测器等，当在线圈中产生电动势并且在相对近的距离内探测到金属物质时，感测此时产生的电动势的变化，而对电动势方式的地雷探测器不产生反应的塑料地雷等，可以使用超声波方式的地雷探测器。
49.所述探测用无人机10在地面起飞后，利用磁场传感器探测地雷，映射探测到的地
雷位置的同时，涂抹荧光物质，利用由所述探测用无人机10映射并涂抹荧光物质的信息，移除用无人机30在地雷的周围设置爆炸物40，然后根据控制部的命令，使爆炸物爆炸，从而移除地雷。
50.即，由地雷探测装置20掌握地雷的位置后，将掌握的位置信息关联到gps而映射，映射之后，将储存到储存桶23的荧光物质即荧光漆通过喷嘴24喷射到地雷的周围，从而标记地雷的位置。
51.并且，所述探测用无人机10具有距离感测传感器，探测埋在地上或地下的地雷时，能够跟随地形，从而基于所述距离感测传感器，在地上以一定范围内的高度飞行。
52.地雷有完全暴露在地面上的情况，但大部分是地雷的一部分埋在地下，或者全部埋在地下，而埋在地下的情况下，若探测用无人机10的飞行离地面太远，则难以通过地雷探测装置探测，因此通过距离感测传感器测定与地面之间的距离，利用测定的距离值，将无人机与地面的距离即高度保持在一定范围内，从而提高地雷探测的可靠性。
53.若由距离感测传感器感测的无人机机身与地面的距离值低于预设值，则提高基于马达14的螺旋桨13的驱动速度，向无人机机身远离地面的方向飞行，相反，若距离值高于预设值，则降低基于马达14的螺旋桨13的驱动速度，进行自动控制，以降低无人机高度的状态飞行。
54.由所述探测用无人机10确定地雷的位置之后，开始利用载有爆炸物40的移除用无人机30来移除地雷。
55.所述移除用无人机30在设置爆炸物40后，在爆炸物的一定距离外等待，根据控制部的命令，监控爆炸物的爆炸过程之后，将监控的信息发送到控制部，爆炸物爆炸之后，确认地雷是否残存。
56.即，在地雷m上设置爆炸物40之后立即爆炸的话，可能导致移除用无人机30受损或对地雷周围的人等生命体造成损害，因此在设置爆炸物之后，一定时间内发出警告，然后再执行爆炸物的爆炸，移除地雷。
57.尤其，爆炸物40通常是在较近的位置发出爆炸信号才能爆炸，无法通过无人机的操作者直接向爆炸物发送的信号实现爆炸。因此，移除用无人机30收到操作者的爆炸信号后，再向爆炸物发送爆炸信号进行爆炸，从而提高移除地雷的效用性。
58.并且，在所述无人机机身10的一侧，还可附加设置红外线探测装置(附图未示出)，投放爆炸物后，预想到由爆炸物的爆炸导致地雷爆炸，用于确认地雷的杀伤半径内有无生命体。
59.由所述红外线探测装置确认后，如果有生命体，可附加设置警告装置(附图未示出)，向生命体发送危险信号。
60.即，无人机机身中装载的爆炸物40用于地雷的爆炸时具有较弱的爆炸力，但埋设的地雷会有较强爆炸力，会导致人命伤亡或车辆破损等，因此，地雷的爆炸可能对地雷周边的人等生命体造成损害。
61.为了防止这种情况，可以使用本身具有红外线探测功能的摄像头，或者另外附加红外线探测装置来确认生命体，发现生命体后，向其发出警告，从而防止对其造成损害。
62.所述警告装置可以使用常用的警报器等紧急信号、通过人声发出警告、其他各种声音或灯光等。
63.图4是本发明的爆炸物的结构透视图，图5是本发明的爆炸物的结构框图，所述移除用无人机30具有可以容纳爆炸物40的容纳箱31，被容纳到所述容纳箱31的爆炸物40位于冲击吸收箱32内，因此不会因外部冲击而任意爆炸，所述爆炸物40包括：容纳火药45和葡萄弹47的主体41、用于所述火药45爆炸的电子雷管46、用于所述主体41移动的轮42及驱动手段43、用于感测地雷的准确位置的地雷探测器44、用于与控制部通信的通信装置48。
64.即，爆炸物40被容纳到设置在移除用无人机30的容纳箱31，并被容纳到由橡胶等高弹性材质制作的冲击吸收箱32，防止因外部冲击而任意爆炸，球状的主体41内具有火药45和葡萄弹47，所述火药45被电子雷管46点火而爆炸。
65.基于所述火药46的爆炸，向主体41的下部即设置有轮42的方向喷射葡萄弹47，导致埋设在地上或地下的地雷m爆炸。
66.并且，关于设置在主体41的轮42、用于驱动所述轮42的驱动手段43，用于当用移除用无人机30投放爆炸物40时，若没有在地雷m的准确位置投放爆炸物40，则通过设置在主体41的地雷探测器44掌握地雷m的位置，根据掌握的位置来移动爆炸物40。
67.因此，爆炸物40位于地雷m上部时，通过通信装置48向控制部方向发送信息，之后，根据控制部的命令操作电子雷管46，对火药45进行点火而使爆炸物40爆炸。
68.另外，在移除用无人机30的一侧，可以附加设置用于回收爆炸物40的回收装置。
69.即，所述回收装置包括：夹具，能够抓住爆炸物；马达，使所述夹具运作；起吊装置，将所述夹具放入收纳桶内，其中，爆炸物并不因冲击而产生爆炸，而是通过电信号而爆炸，因此可能因通信障碍或未爆弹等多种原因而不产生爆炸，这种情况下，通过回收装置回收爆炸物，将回收的爆炸物移到安全的场所后进行移除。
70.爆炸物的不良等某种理由无法移除地雷时，需要重新出动无人机来探测地雷，为了防止这种现象，所述地雷探测装置在探测地雷的同时，将探测到的地雷的位置保存为gps信号，通过通信装置将其发送到用户的控制器。
71.对于这样掌握的地雷的位置，之后发送新的爆炸物而移除。
72.上述实施例中，所述探测用无人机10和移除用无人机30在无人机的一侧具有温度传感器、湿度传感器和风速传感器，通过感测无人机运行位置的温度、湿度及风速而将其发送到控制部。
73.即，在无人机的一侧设置温度传感器、湿度传感器和风速传感器，将所述传感器感测的信息由通信部发送到控制部(控制器)，从而确认无人机飞行所在区域的信息。
74.当无人机在飞行区域进行军事作战时，可以有效利用这种信息，根据情况，可通过安装气体感测传感器，确认有关生化战的信息。
75.图6是本发明的操作示意图，其概略性地示出通过探测用无人机10完成埋设在地上或地下的地雷m的探测之后，所述探测用无人机10为了探测其他地雷而移动，由移除用无人机30投放爆炸物40来移除地雷的方法。
76.其中，探测用无人机10为了探测地雷而移动的移动路径被传送到移除用无人机30，所述移除用无人机30与探测用无人机10以一定的时间间隔，沿着接收到的移动路径而移动。
77.结果，根据本发明的探测和移除地雷用无人机，为了提供一种探测并移除埋在地上或地下的地雷的无人机，以探测地雷的探测用无人机和移除由探测用无人机探测到的地
雷的移除用无人机为一组，由无人机替人执行探测和移除地雷的危险工作，可以将其投放到军事边界线等有可能爆发战争的危险区域，从而具有探测和移除地雷的显著效果，并具有向探测地雷的探测用无人机的一侧涂抹荧光物质的涂布装置，当探测到地雷时，映射地雷位置的同时涂抹荧光物质，因此具有从源头上防止地雷造成的损害的效果，探测用无人机还具有距离感测传感器，探测埋在地上或地下的地雷时，能够跟随地形，从而在地上以一定范围内的高度飞行，提高了地雷探测的准确度，同时，在移除用无人机的一侧，在被容纳到容纳箱的爆炸物设置另外的地雷探测器，附加了驱动装置，从而使爆炸物自行探测准确的地雷位置并移动后再爆炸，从而具有提高地雷移除的效率的显著效果。