一种无人值守输气站场智能机器人的行走底座的制作方法

1.本实用新型涉及机器人领域，具体为一种无人值守输气站场智能机器人的行走底座。


背景技术：

2.无人值守输气站作为输气管道的核心组成部分，具有设备、设施密集，专业性强、技术性高等特点，仅仅依靠站场现有自动化设备，以及极低频次的作业区人工巡检，无法保证输气站场的安全运行。且一座输气站场的无人值守改造费用较高，不大适合于所有燃气公司，结合各燃气公司现状，以及现代科技进步程度，可以利用智能化自动机器人代替人工，对输气站场设备设施进行巡回检查，并对站场设备进行适度自动化改造后，实现输气站场无人值守。
3.现有的机器人都是采用四轮进行驱动，利用差速法进行转向。但机器人在遇到90度的转角的时候，不易进行转向，灵活性较差，使得巡视效率较低，甚至还会导致机器人和墙壁进行碰撞，造成机器人损坏。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种无人值守输气站场智能机器人的行走底座，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种无人值守输气站场智能机器人的行走底座，包括底座和驱动齿轮，所述底座的中间设有空腔，所述底座的中间转动连接有驱动齿轮，所述驱动齿轮的侧端环形排列有四个连接齿轮，所述连接齿轮侧端都固定连接有连接筒，所述连接筒和底座转动连接，所述连接筒的中间滑动连接有连接杆，所述连接杆的顶端固定连接有定位件，所述定位件的侧端设有连接盘，所述连接盘的上端设有调节板，所述底座的中间设有两个电推杆，两个所述电推杆相反设置，两个所述电推杆的顶端和调节板固定连接，所述底座的左侧和右侧都设有驱动轮，所述底座的前侧和后侧都设有辅助轮，所述驱动轮和辅助轮侧端都固定连接有连接轴，所述连接轴的中间转动连接有调节环，所述连接轴的顶端固定连接有定位块。
6.优选的，所述调节板为u型结构，所述连接盘的上端卡接于调节板中间，所述调节板中间内壁上镶嵌有滚珠。
7.优选的，所述驱动齿轮的侧端环形排列有四个驱动杆，四个所述驱动杆组成棱形结构，所述驱动杆的两端都和调节板的侧端铰接连接。
8.优选的，所述连接杆为十字形结构。
9.优选的，所述定位块为圆台状结构，所述定位件的前端设有连接腔，连接腔也为圆台状结构，所述定位块尾端直径大于和连接腔开口直径。
10.优选的，所述连接轴和底座滑动连接，所述调节环的内壁上镶嵌有滚珠，所述调节环的下端固定连接固定连接有支撑杆，所述支撑杆和底座滑动连接，所述支撑杆和底座之
间设有弹簧。
11.优选的，所述驱动齿轮和连接齿轮侧端为倾斜结构，所述驱动齿轮和连接齿轮之间垂直设置。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：在驱动轮的两侧安装两个辅助轮，当机器人遇到90度的转角的时候，两个电推杆带动调节板移动，调节板带动连接盘和定位件移动，将定位件前端的连接腔对定位块，将定位块和连接轴向下挤压，使得两个辅助轮触地，两个驱动轮上升离开地面，辅助轮和前进的通道保持水平状态，带动机器人水平移动，使得机器人能快速的通过拐角，大大的提高了机器人的灵活性，能快速的通过转角，对输气站进行巡查，使用性能更加的出色，实用性更强。
附图说明
13.图1为底座连接结构示意图；
14.图2为驱动轮和辅助轮连接结构示意图。
15.图中：1底座、2驱动轮、3辅助轮、4连接轴、5定位块、6调节环、7支撑杆、8驱动齿轮、9连接齿轮、10连接筒、11连接杆、12定位件、13连接盘、14调节板、15驱动杆、16电推杆。
具体实施方式
16.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
17.请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种无人值守输气站场智能机器人的行走底座，包括底座1和驱动齿轮，底座1的中间设有空腔，底座1的中间转动连接有驱动齿轮8，驱动齿轮8的侧端环形排列有四个连接齿轮9，连接齿轮9侧端都固定连接有连接筒10，连接筒10和底座1转动连接，连接筒10的中间滑动连接有连接杆11，连接杆11的顶端固定连接有定位件12，定位件12的侧端设有连接盘13，连接盘13的上端设有调节板14，底座1的中间设有两个电推杆16，电推杆16采用fsl40，两个电推杆16相反设置，两个电推杆16的顶端和调节板14固定连接，底座1的左侧和右侧都设有驱动轮2，底座1的前侧和后侧都设有辅助轮3，驱动轮2和辅助轮3侧端都固定连接有连接轴4，连接轴4的中间转动连接有调节环6，连接轴4的顶端固定连接有定位块5。
18.调节板14为u型结构，调节板在带动连接盘13和定位件12移动的时，不会对连接盘13和定位件12的旋转造成影响，连接盘13的上端卡接于调节板14中间，调节板14中间内壁上镶嵌有滚珠，滚珠减少摩擦，。
19.驱动齿轮8的侧端环形排列有四个驱动杆15，四个驱动杆15组成棱形结构，驱动杆15的两端都和调节板14的侧端铰接连接，两个电推杆16带动调节板14移动的时候，两个调节板14通过驱动杆15带动另外两个调节板14移动，对驱动轮2和辅助轮3的位置进行调整。
20.连接杆11为十字形结构，连接杆11在连接筒10内滑动的时候，连接筒10也能带动连接杆11转动。
21.定位块5为圆台状结构，定位件12的前端设有连接腔，连接腔也为圆台状结构，定
位块5尾端直径大于和连接腔开口直径，定位件12在移动的时候，定位块5卡接在连接腔处，将定位件12和定位块5连接成一个整体，定位件12能带动定位块5一起转动。
22.连接轴4和底座1滑动连接，调节环6的内壁上镶嵌有滚珠，调节环6的下端固定连接固定连接有支撑杆7，支撑杆7和底座1滑动连接，支撑杆7和底座1之间设有弹簧，定位件12和定位块5连接成一个整体时，使得连接轴4和支撑杆7竖直方向移动，对辅助轮3和驱动轮2的位置进行调整，使得机器人的移动方向发生改变。
23.驱动齿轮8和连接齿轮9侧端为倾斜结构，驱动齿轮8和连接齿轮9之间垂直设置，水平方向的驱动齿轮8能带动竖直方向的连接齿轮9转动。
24.工作原理：当遇到90度转角的时，两个电推杆16带动调节板14移动，调节板14带动连接盘13和定位件12移动，定位件12在移动的时候，定位块5卡接在连接腔处，将定位件12和定位块5连接成一个整体，定位件12能带动定位块5一起转动，同时定位件12通过连接腔能将定位块5和连接轴4向下挤压，两个调节板14通过驱动杆15带动另外两个调节板14移动，使得两个辅助轮3触地，两个驱动轮2上升离开地面，辅助轮3和前进的通道保持水平状态，带动机器人水平移动。
25.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。