3D打印零件加工方法与流程

技术特征：
1.一种3d打印零件加工方法，其特征在于，包括：通过视觉图像构建三维数学模型；通过探针测量数据修正三维数学模型；进行曲面加工轨迹的规划。2.如权利要求1所述的3d打印零件加工方法，其特征在于，所述通过视觉图像构建三维数学模型包括：获取多视角彩色与深度图像；转换点云数据；离群点过滤；点云表面法向量计算；获得零件三维点云；获取零件的三维模型。3.如权利要求2所述的3d打印零件加工方法，其特征在于，所述离群点过滤包括：基于在输入数据中对点到临近点的距离分布的计算，对每个点计算其所有临近点的平均距离。4.如权利要求2所述的3d打印零件加工方法，其特征在于，所述点云表面法向量计算包括：最小二乘平面拟合估计。5.如权利要求2所述的3d打印零件加工方法，其特征在于，所述获得零件三维点云包括：将图像分组进行旋转配准，获得正面点云与背面点云，对零件底座点云进行前后配准并将正面点云与背面点云融合。6.如权利要求2所述的3d打印零件加工方法，其特征在于，所述获取零件的三维模型包括对零件三维点云进行icp算法配准，用空间极值去除零件底座点云，利用pcl算法进行重建。7.如权利要求2所述的3d打印零件加工方法，其特征在于，所述通过视觉图像构建三维数学模型还包括：采用模板匹配识别技术进行后处理。8.如权利要求1所述的3d打印零件加工方法，其特征在于，所述通过探针测量数据修正三维数学模型包括：探针与零件表面接触；记录接触点位的三维坐标信息；进行三维坐标信息的整合以得到零件的表面信息；根据零件的表面信息对三维数学模型进行修正。9.如权利要求1所述的3d打印零件加工方法，其特征在于，在所述曲面加工轨迹规划之前，还包括机器人超声加工工具的设计。10.如权利要求9所述的3d打印零件加工方法，其特征在于，所述进行曲面加工轨迹的规划包括：将修正的三维数学模型与需要的零件模型进行对比分析，得到被加工表面以及加工过程；对加工过程进行分析计算；获得机器人超声加工工具的空间刀尖点扫略几何轨迹；对机器人超声加工过程的刀具位姿轨迹进行优化；生成机器人关节空间轨迹；对机器人加工过程的运行速度进行规划。

技术总结
本发明公开了一种3D打印零件加工方法，包括：通过视觉图像构建三维数学模型；通过探针测量数据修正三维数学模型；进行曲面加工轨迹的规划。根据本发明实施方式的3D打印零件加工方法，能够针对3D打印零件复杂的结构形状、较高的材料硬度进行有效处理，并且能够满足高要求的表面加工质量以及切削力要求小的要求。本发明加工质量高、精度高、效率高，应用范围广。应用范围广。应用范围广。


技术研发人员：ꢀ(74)专利代理机构
受保护的技术使用者：苏州大学
技术研发日：2021.11.12
技术公布日：2022/3/1