车辆及其控制方法、装置以及存储介质、车载控制器与流程

1.本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆及其控制方法、装置以及存储介质、车载控制器。


背景技术：

2.目前，车辆的脚垫作为车内饰零部件，主要是用于吸水、吸尘、隔音等，只能实现基本的物理功能。为此相关技术中，提出一种通过在脚垫中设置传感器实现控制播放多媒体文件的方案，然而，该方案直接通过是否检测到信号实现驱动功能，功能单一，智能化程度低，使得乘员的乘车体验不高。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的控制方法，以实现通过脚垫控制车载设备，解放乘员的双手，提高乘员的乘车体验。
4.本发明的第二个目的在于提出一种车辆的控制装置。
5.本发明的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
6.本发明的第四个目的在于提出一种车载控制器。
7.本发明的第五个目的在于提出一种车辆。
8.为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的控制方法，所述车辆包括脚垫，所述脚垫设有多个感知单元，所述方法包括以下步骤：通过所述感知单元获取乘员的脚部动作信息；确定目标车载设备；根据所述脚步动作信息生成所述目标车载设备对应的控制指令；将所述控制指令发送至所述目标车载设备，以控制所述目标车载设备执行所述控制指令。
9.本发明实施例的车辆的控制方法，通过脚垫上的感知单元获取乘员的脚部动作信息，并生成对应的控制指令，进而通过该控制指令控制目标车载设备。由此，通过脚垫上设置的感知单元，可实现通过脚垫控制车载设备，解放乘员的双手，提高乘员的乘车体验。
10.另外，本发明上述的车辆的控制方法还可以具有如下附加的技术特征：
11.根据本发明的一个实施例，所述车辆的控制方法还包括：获取所述乘员对所述目标车载设备的需求信息；其中，在将所述控制指令发送至所述目标车载设备之后，所述方法还包括：获取所述目标车载设备对所述控制指令的执行情况；根据所述需求信息判断所述执行情况是否满足乘员需求；如果所述执行情况不满足所述乘员需求，则返回所述通过所述感知单元获取乘员的脚部动作信息的步骤；如果所述执行情况满足所述乘员要求，则判定完成对所述目标车载设备的控制。
12.根据本发明的一个实施例，所述确定目标车载设备，包括：接收乘员输入目标车载设备信息，根据所述目标车载设备信息确定所述目标车载设备；或者当检测到与所述脚垫联动的功能启动时，根据所述联动的功能确定所述目标车载设备；或者；当检测到车内和/
或车外环境满足预设条件列表中的任一预设条件时，根据所满足的预设条件确定所述目标车载设备。
13.根据本发明的一个实施例，所述脚部动作信息包括脚部特征信息，当所述目标车载设备为安全带和/或座椅时，所述方法还包括：获取所述乘员的姿态信息；根据所述脚部特征信息和所述姿态信息确定所述乘员的身份信息；获取所述车辆的车内环境信息和/或车外环境信息；根据所述脚步动作信息、所述身份信息、所述车内环境信息和/或所述车外环境信息，生成对应的控制指令。
14.根据本发明的一个实施例，当所述目标车载设备为车载终端时，所述方法还包括：接收乘员输入的脚垫游戏请求；根据所述脚垫游戏请求控制所述脚垫进入游戏模式，并将所述脚垫划分为多个动作区域，其中，每个动作区域均包括多个感知单元；根据所述脚步动作信息确定对应的动作区域，并根据所述动作区域生成对应的控制指令；控制所述车载终端执行所述控制指令。
15.根据本发明的一个实施例，所述感知单元包括压力感知模块，其中，所述方法还包括：在第一预设时间内，重复执行构建初始压力感知模型的步骤，其中，所述构建初始压力感知模型的步骤，包括：每隔第二预设时间获取一次各压力感知模块检测的压力信息，其中，所述第二预设时间小于所述第一预设时间，待获取压力信息的次数达到n次后，根据各压力感知模块检测的n个压力信息生成压力点，根据所述压力点构建初始压力感知模型；对所述第一预设时间内获取到的所有初始压力感知模型进行修正处理，以得到第一压力参数,其中，所述第一压力参数包括脚部的面积、形状、压力中的至少一个。
16.根据本发明的一个实施例，所述车辆的控制方法还包括：重复执行得到第一压力参数的步骤m0次，以得到m0个第一压力参数；从所述m0个第一压力参数中随机调取m1个第一压力参数，其中，m1＜m0；对所述m1个第一压力参数进行修正处理，得到第二压力参数；重复执行得到第二压力参数的步骤。
17.根据本发明的一个实施例，在执行所述通过所述感知单元获取乘员的脚部动作信息的步骤时，如果压力参数中仅存在第一压力参数，则获取到的所述脚部动作信息包括最新得到的第一压力参数；如果压力参数中存在第二压力参数，则获取到的所述脚部动作信息包括最新得到的第二压力参数。
18.根据本发明的一个实施例，所述感知单元还包括光线感知模块，其中，所述方法还包括：在所述第一预设时间内，重复执行构建初始光线感知模型的步骤，其中，所述初始光线感知模型包括光线平面模型和光线高度模型，所述构建初始光线感知模型的步骤，包括：每隔所述第二预设时间获取一次各光线感知模块检测的光线信息，待获取光线信息的次数达到n次后，根据各光线感知模块检测的n个光线信息生成光感点，根据所述光感点构建初始光线感知模型；对所述第一预设时间内获取到的所有初始光线感知模型进行修正处理，以得到第一光线参数,其中，所述第一光线参数包括脚部的面积、形状、脚部相对脚垫的高度中的至少一个。
19.根据本发明的一个实施例，所述车辆的控制方法还包括：根据所述第一光线参数对所述第一压力参数进行修正处理，得到第一修正参数；重复执行得到第一修正参数的步骤；其中，在执行所述通过所述感知单元获取乘员的脚部动作信息的步骤时，如果存在第一修正参数，则所述脚部动作信息包括最新得到的第一修正参数。
20.根据本发明的一个实施例，所述感知单元还包括温度感知模块和/或湿度感知模块，其中，所述方法还包括：在所述第一预设时间内，每隔所述第二预设时间获取一次各温度和/或湿度感知模块检测的温度和/或湿度信息；获取目标温度和/或湿度；根据所述目标温度和/或湿度，以及获取到的所有温度和/或湿度信息，分别对所述第一压力参数和所述第一光线参数进行修正处理，得到第一压力修正参数和第一光线修正参数；根据所述第一光线修正参数对所述第一压力修正参数进行修正处理，得到第二修正参数；重复执行得到第二修正参数的步骤；其中，在执行所述通过所述感知单元获取乘员的脚部动作信息的步骤时，如果存在第二修正参数，则获取到的所述脚部动作信息包括最新得到的第二修正参数。
21.根据本发明的一个实施例，所述车辆还包括温度调节设备和/或湿度调节设备，所述方法还包括：在所述第一预设时间内，根据所述目标温度和/或湿度，以及各温度和/或湿度感知模块检测的温度和/或湿度信息进行调节，以生成温度和/或湿度控制信号；根据所述温度和/或湿度控制信号对所述温度调节设备和/或湿度调节设备进行控制。
22.根据本发明的一个实施例，所述车辆的控制方法还包括：在获取到压力信息第三预设时间后，获取光线信息，其中，所述第三预设时间小于所述第二预设时间；在获取光线信息第四预设时间后，获取温度和/或湿度信息，其中，所述第四预设时间小于所述第二预设时间。
23.为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种车辆的控制装置，所述车辆包括脚垫，所述脚垫设有多个感知单元，所述装置包括：确定模块，用于确定目标车载设备；获取模块，用于通过所述感知单元获取乘员的脚部动作信息；生成模块，用于根据所述脚步动作信息生成所述目标车载设备对应的控制指令；发送模块，用于将所述控制指令发送至所述目标车载设备，以控制所述目标车载设备执行所述控制指令。
24.本发明实施例的车辆的控制装置，通过确定模块确定目标车载设备，通过获取模块获取乘员的脚部动作信息，生成模块根据获取到的脚部动作信息生成对应的控制指令，发送模块将生成的控制指令发送给目标车载设备，控制目标车载设备执行控制指令。由此，通过脚垫上设置的感知单元，可实现通过脚垫控制车载设备，解放乘员的双手，提高乘员的乘车体验。
25.为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述的车辆的控制方法。
26.本发明实施例的计算机可读存储介质，在其上存储的与上述车辆的控制方法相对应的计算机程序被处理器执行时，可实现通过脚垫控制车载设备，解放乘员的双手，提高乘员的乘车体验。
27.为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种车载控制器，包括存储器、处理器和存储在所述存储器上的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述的车辆的控制方法。
28.本发明实施例的车载控制器，通过实现上述的车辆的控制方法，可实现通过脚垫控制车载设备，解放乘员的双手，提高乘员的乘车体验。
29.为达到上述目的，本发明第五方面实施例提出了一种车辆，包括上述的车辆的控制装置，或者，包括上述的车载控制器。
30.本发明实施例的车辆，通过上述的车辆的控制装置，或者，通过上述的车载控制器，实现通过脚垫控制车载设备，解放乘员的双手，提高乘员的乘车体验。
31.本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
32.图1是本发明一个实施例的车辆的控制方法的流程图；
33.图2是本发明一个实施例的通过压力感知模块获取乘员的脚部动作信息的流程图；
34.图3是本发明一个实施例的构建初始压力感知模型的流程图；
35.图4是本发明一个实施例的通过光线感知模块获取乘员的脚部动作信息的流程图；
36.图5是本发明一个实施例的构建初始光线感知模型的流程图；
37.图6是本发明一个实施例的度感知模块和/或湿度感知模块获取乘员的脚部动作信息的流程图；
38.图7是本发明另一个实施例的车辆的控制方法的流程图；
39.图8是本发明又一个实施例的车辆的控制方法的流程图；
40.图9是本发明再一个实施例的车辆的控制方法的流程图；
41.图10是本发明实施例的感知单元的结构示意图；
42.图11是本发明实施例的脚垫控制系统的结构示意图；
43.图12是本发明一个实施例的脚垫的动作区域划分的示意图；
44.图13是本发明实施例的车辆的控制装置的结构框图。
具体实施方式
45.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
46.下面参考附图1-13描述本发明实施例的车辆及其控制方法、装置以及车载控制器。
47.在本发明实施例中，车辆包括一个或多个脚垫，当包括多个脚垫时，各脚垫可设置在不同的位置。如图10所示，脚垫101上设有多个感知单元102，每个感知单元102可包括一种或多种感知模块103，每个感知模块可包括一组或多组传感器，每种感知模块103的个数可以是多个，不同种感知模块103用以感知不同信息。如图11所示，脚垫101上可设置有对外接口104，该对外接口104通过线束105连接到车辆的ecu(electronic control unit，电子控制单元)106，从而通过整车信息网络107与车载设备108进行信息交互。可选地，脚垫101也可与ecu106进行无线通信，如射频通信、蓝牙通信等。
48.当车辆上电时，脚垫101被唤醒并进行电气连接、环境监测、自诊断等初始化动作，初始化完成之后，脚垫101会确认自己在车辆中的位置信息，确认完毕后脚垫101会进入待机状态。在待机状态下，脚垫会从车辆的ecu中获取车辆的状态，并获取乘员的需求信息，并
时时调整脚垫101的系统状态，保证脚垫101可以及时响应乘员的指令。
49.可选的，通过脚垫101可以识别乘员的身份，并根据识别出来的乘员的身份开放不同的权限。作为一个示例，如果脚垫101识别出乘员的身份是儿童，则脚垫101仅向乘员开放调节乘车舒适度的权限。
50.图1是本发明一个实施例的车辆的控制方法的流程图。
51.如图1所示，车辆的控制方法包括以下步骤：
52.s11，通过感知单元获取乘员的脚部动作信息。
53.其中，感知单元可包括压力感知模块、光线感知模块、温度感知模块和/或湿度感知模块。当然，感知单元包括的感知模块并不限于上述模块，例如还可以包括声音感知模块、加速度感知模块等。
54.作为一个示例，如图2所示，通过压力感知模块获取乘员的脚部动作信息的流程可如下：
55.s21，在第一预设时间内，重复执行构建初始压力感知模型的步骤。
56.具体地，在第一预设时间内，构建数个初始压力感知模型。
57.作为一个示例，在时刻t1，乘员将脚踏在脚垫上，进而脚垫在时刻t1开始执行构建初始压力感知模型a1的流程，从而构建初始压力感知模型a1。进一步地，在时刻t1 b、t1 2b、t1 3b、
…
、t1 (n-1)*b开始重复执行构建初始压力感知模型a1的流程，从而构建初始压力感知模型a2、a3、
…
、an。其中，(n-1)*b小于第一预设时间。
58.其中，第一预设时间可为在0.25s～0.35s之间取值，例如可以是0.3s。如图3所示，构建初始压力感知模型a1的流程可如下：
59.s31，每隔第二预设时间获取一次各压力感知模块检测的压力信息。
60.其中，第二预设时间可以在15ms～25ms之间取值，例如可以是20ms。
61.作为一个示例，在时刻t1通过压力感知模块1、压力感知模块2、压力感知模块3、
…
、压力感知模块x获取压力信息(l10、l20、l30、
…
、lx0)，在时刻t1 b、t1 2b、t1 3b、
…
、t1 m*b获取压力信息(l11、l21、l31、
…
、lx1)、(l12、l22、l32、
…
、lx2)、(l13、l23、l33、
…
、lx3)、
…
、(l1m、l2m、l3m、
…
、lxm)。其中，b为第二预设时间，且m*b小于上述b。其中，同一时刻产生的压力信息被存储在一个数据库中。
62.s32，待获取压力信息的次数达到n次后，根据各压力感知模块检测的n个压力信息生成压力点。
63.作为一个示例，当m＝n时，停止获取压力信息，并将上述压力信息(l10、l20、l30、
…
、lx0)以设定的方式进行信息对比，得到差异信息，进而根据差异信息得到一个压力点y1。其中，以设定的方式进行压力对比的次数至少是3次。进一步地，将上述压力信息l11、l21、l31、
…
、lx1)、(l12、l22、l32、
…
、lx2)、(l13、l23、l33、
…
、lx3)、
…
、(l1m、l2m、l3m、
…
、lxm)以设定的方式进行压力对比，得到压力点y2、y3、
…
。
64.s33，根据压力点构建初始压力感知模型。
65.作为一个示例，根据上述压力点y1、y2、y3、
…
、yn构建一个初始压力感知模型a1。
66.s22，对第一预设时间内获取到的所有初始压力感知模型进行修正处理，以得到第一压力参数。
67.具体地，将上述在第一预设时间内重复执行构建初始压力感知模型流程得到的初
始压力感知模型与初始模型进行比对校核，从而得到第一压力参数。
68.其中，上述初始模型可以是车辆出厂时在压力感知模块内存储的模型，也可以是乘客自己设置的模型。第一压力参数可包括脚部的面积(即脚与脚垫的接触点形成的形状的面积)、形状(即脚与脚垫的接触点形成的形状)、压力(如可以是形状圈定区域内多个压力点对应压力值的平均值)中的至少一个。
69.进一步地，依据第一压力参数搭建乘员脚部模型j1，并将该乘员脚部模型定义为脚垫的空间压力模型z1。
70.s23，重复执行得到第一压力参数的步骤m0次，以得到m0个第一压力参数。
71.进一步地，根据m0个第一压力参数搭建m0个乘员脚部模型j1、j2、j3、
…
、jm0，从而得到m0个脚垫的空间压力模型z1、z2、z3、
…
、zm0。
72.s24，从m0个第一压力参数中随机调取m1个第一压力参数，其中，m1＜m0。
73.需要说明的是，受限于压力感知模块的计算能力，m1一般小于等于4。
74.s25，对m1个第一压力参数进行修正处理，得到第二压力参数。
75.具体地，将m1个第一压力参数代入j1，得到m1个压力参数变量。对该m1个压力参数变量进行统计运算，舍弃突变数据，依据统计运算的结果修正j1。其中，各压力参数变量在对j1的修正过程中所占的权重即与生成该压力参数变量的第一压力参数与j1之间的时间间隔相关，也与乘员的脚部的运动轨迹与发生动作的频率有关，如时间间隔越小，权重越大。
76.s26，重复执行得到第二压力参数的步骤。
77.具体地，重复上述步骤s24～s25，对上述j2、j3、
…
、jm0进行修正。进一步地，依据修正后的乘员脚部模型，得到一个新的控制感知模型z。
78.由此，本实施例利用压力感知模块，通过获取乘员的脚部压力信息，进而构建一个控制感知模型z，从而可以通过控制感知模型z实现对乘员的脚部动作的精确感知。
79.进一步地，可以通过光线感知模块获取乘员的脚部动作信息，从而使脚垫可以更精确地获取乘员的脚部动作信息。
80.作为一个示例，如图4所示，根据光线感知模块获取乘员的脚部动作信息的流程可如下：
81.s41，在第一预设时间内，重复执行构建初始光线感知模型的步骤。
82.其中，初始光线感知模型包括光线平面模型和光线高度模型。光线平面模型负责感知乘员的脚部面积、形状，光线高度模型负责感知乘员的脚部与脚垫之间的距离。在获取到压力信息第三预设时间后，获取光线信息，其中，第三预设时间小于第二预设时间。
83.作为一个示例，在时刻t1，乘员将脚踏在脚垫上，进而脚垫在时刻t2(该t2可延迟于t1第三预设时间)开始执行构建初始光线感知模型c1的流程，从而构建初始光线感知模型a1。进一步地，在时刻t2 b、t2 2b、t2 3b、
…
、t2 (n-1)*b开始重复执行构建初始光线感知模型c1的流程，从而构建初始光线感知模型c2、c3、
…
、cn。其中，(n-1)*b小于第一预设时间，时刻t2出现在时刻t1之后且出现在上述时刻t1 b之前。如图5所示，构建初始光线感知模型c1的流程可如下：
84.s51，每隔第二预设时间获取一次各光线感知模块检测的光线信息。
85.作为一个示例，在时刻t2通过光线感知模块1、光线感知模块2、光线感知模块
3、
…
、光线感知模块w获取光线信息(i10、i20、i30、
…
、iw0)，在时刻t2 b、t2 2b、t2 3b、
…
、t2 m*b获取光线信息(i11、i21、i31、
…
、iw1)、(i12、i22、i32、
…
、iw2)、(i13、i23、i33、
…
、iw3)、
…
、(i1m、i2m、i3m、
…
、iwm)。其中，同一时刻产生的光线信息被存储在一个数据库中。
86.s52，待获取光线信息的次数达到n次后，根据各光线感知模块检测的n个光线信息生成光感点。
87.作为一个示例，当m＝n时，停止获取光线信息，并将上述光线感知模块1获取的光线信息(i10、i20、i30、
…
、iw0)以设定的方式进行信息对比，得到差异信息，进而根据差异信息得到一个光感点g1。其中，以设定的方式进行信息对比的次数至少是3次。进一步地，将上述光线信息(i11、i21、i31、
…
、iw1)、(i12、i22、i32、
…
、iw2)、(i13、i23、i33、
…
、iw3)、
…
、(i1m、i2m、i3m、
…
、iwm)以设定的方式进行光线信息对比，得到光感点g2、g3、
…
。
88.s53，根据光感点构建初始光线感知模型。
89.作为一个示例，根据上述光感点g1、g2、g3、
…
构建一个初始光线感知模型c1。
90.具体地，对上述光感点进行轨迹拟合，形成一个或多个连续曲线，通过该连续曲线可圈定特定单元范围。将该连续曲线进行模糊处理，可得到一个光线平面模型，该模型可标示出脚与脚垫的接触点形成的形状。进一步地，根据上述光感点构建光线高度模型。
91.s42，对第一预设时间内获取到的所有初始光线感知模型进行修正处理，以得到第一光线参数。
92.具体地，将上述在第一预设时间内重复执行构建初始光线感知模型流程得到的初始光线感知模型与初始模型进行比对校核，从而得到第一光线参数。
93.其中，上述初始模型可以是车辆出厂时在压力感知模块内存储的模型，也可以是乘客自己设置的模型。第一光线参数包括脚部的面积、形状、脚部相对脚垫的高度中的至少一个。
94.s43，根据第一光线参数对第一压力参数进行修正处理，得到第一修正参数。
95.具体地，通过第一光线参数对第一压力参数进行融合修正，即，比较压力感知模块与光线感知模块感知到的乘员脚部的信息之间的差异值，并通过光线感知模块感知到的乘员脚部的信息对压力感知模块感知到的乘员脚部的信息进行修正。
96.作为一个示例，第一光线参数包括脚部相对脚垫的高度时，通过距离的感知能够准确的了解乘员脚部的状态(如抬脚、半搭、移动等)，基于此可准确评估乘员脚部的下一步动作，并提前发出信息和做好应对。例如，乘员抬脚，此时压力感知模块检测不到脚部动作信息，但光线感知模块仍然能够实时的感知脚部动作，根据光线感知模块检测的运动速度和位置增量等参数，能够比较准确的判断其下一步动作，如乘员抬脚很快，回落也很快，那么乘员很可能马上就要再次踩踏脚垫，如果乘员抬脚很快，但回落很缓慢，可能是想要歇脚，不急于落回脚垫。
97.s44，重复执行得到第一修正参数的步骤。
98.进一步地，通过第一光线参数不断修正第一压力参数，从而得到更精确的控制感知模型z。
99.由此，本实施例利用光线感知模块，通过感知乘员脚部的面积、形状以及脚部相对脚垫的高度，并对压力感知模块感知到的乘员脚部信息进行修正，从而使脚垫可以更精确地获取乘员的脚部信息。
100.进一步地，为了使脚垫可以在诸如雨天之类的特殊情况下依然可以准确获取乘员的脚部动作信息，还可以使用温度感知模块和/或湿度感知模块获取乘员的脚部动作信息。
101.作为一个示例，如图6所示，温度感知模块和/或湿度感知模块获取乘员的脚部动作信息的流程可如下：
102.s61，在第一预设时间内，每隔第二预设时间获取一次各温度和/或湿度感知模块检测的温度和/或湿度信息。
103.其中，在获取光线信息第四预设时间后，获取温度和/或湿度信息，其中，第四预设时间小于第二预设时间。
104.作为一个示例，在时刻t3通过温度和/或湿度感知模块1、温度和/或湿度感知模块2、温度和/或湿度感知模块3、
…
、温度和/或湿度感知模块v获取温度和/或湿度信息(j10、j20、j30、
…
、jv0)，在时刻t3 b、t3 2b、t3 3b、
…
、t3 i*b获取温度和/或湿度信息(j11、j21、j31、
…
、jv1)、(j12、j22、j32、
…
、jv2)、(j13、j23、j33、
…
、jv3)、
…
、(j1i、j2i、j3i、
…
、jvi)。其中，时刻t3出现在时刻t2之后，且出现在上述时刻t1 b之前。
105.s62，获取目标温度和/或湿度。
106.其中，可以将脚垫的初始状态设为目标温度和/或湿度，也可以将人体感觉最舒适的23℃、60rh％设为目标温度和/或湿度，也可以由乘员自己设置目标温度和/或湿度。
107.s63，根据目标温度和/或湿度，以及获取到的所有温度和/或湿度信息，分别对第一压力参数和第一光线参数进行修正处理，得到第一压力修正参数和第一光线修正参数。
108.具体地，通过上述目标温度和/或湿度以及获取到的所有温度和/或湿度信息构建温湿度空间模型，在该温湿度空间模型中做将获取到的所有温度和/或湿度信息回归目标温度和/或湿度的调节动作，并输出相应的调节参数。依据该调节参数对第一压力参数和第一光线参数进行修正处理，并得到第一压力修正参数和第一光线修正参数。
109.s64，根据第一光线修正参数对第一压力修正参数进行修正处理，得到第二修正参数。
110.s65，重复执行得到第二修正参数的步骤。
111.进一步地，通过不断地修正第一压力参数和第一光线参数，从而得到可以在特殊情况下依然可以准确获取乘员脚部信息的控制感知模型z。
112.需要说明的是，在执行通过感知单元获取乘员的脚部动作信息的步骤时，如果压力参数中仅存在第一压力参数，则获取到的脚部动作信息包括最新得到的第一压力参数；如果压力参数中存在第二压力参数，则获取到的脚部动作信息包括最新得到的第二压力参数；如果存在第一修正参数，则脚部动作信息包括最新得到的第一修正参数；如果存在第二修正参数，则获取到的脚部动作信息包括最新得到的第二修正参数。
113.进一步地，根据上述控制感知模型z准确获取乘员的脚部动作信息。
114.s12，确定目标车载设备。
115.具体地，接收乘员输入目标车载设备信息，根据目标车载设备信息确定目标车载设备，即直接通过乘员操作确定目标车载设备；或者当检测到与脚垫联动的功能启动时，根据联动的功能确定目标车载设备，即通过配合功能连带确定目标车载设备；或者；当检测到车内和/或车外环境满足预设条件列表中的任一预设条件时，根据所满足的预设条件确定目标车载设备，即通过自适应启动确定目标车载设备。
116.可选地，在确认目标车载设备后，还可以同时获取乘员对该目标车载设备的需求信息，此时还需获取乘员的身份信息，如小孩、成年女性、成年男性。例如，目标车载设备为车窗，若车窗处于关闭状态，需控制车窗打开时，乘员a(如小孩)对车窗的需求为打开1/4开度，乘员b(如成年女性)对车窗的需求为打开1/2开度，乘员c(如成年男性)对车窗的需求为全开，则当根据脚部动作信息(如检测到的脚的形状、踩踏脚垫的压力)确认乘员为乘员a，则对应的需求为车窗打开1/4。
117.s13，根据脚步动作信息生成目标车载设备对应的控制指令。
118.例如，目标车载设备为车载空调，脚垫检测到脚步动作信息，具体为脚步动作信息为在脚垫左半区域检测到，且压力大于压力阈值，形状反应乘员为成人，面积小于面积阈值，此时可生成控制车载空调制冷的控制指令；对应地，脚步动作信息为在脚垫右半区域检测到，且压力大于压力阈值，形状反应乘员为成人，面积小于面积阈值，此时可生成控制车载空调制热的控制指令。
119.又如，目标车载设备为车载终端，且控制需求为控制车载终端中的音频播放器，若脚垫检测到脚步动作信息，具体为脚步动作信息为在脚垫左半区域检测到，且压力大于压力阈值，形状反应为全脚，此时可生成控制音频播放器播放上一首的控制指令；对应地，脚步动作信息为在脚垫右半区域检测到，且压力大于压力阈值，形状反应为全脚，此时可生成控制音频播放器播放下一首的控制指令。
120.可选地，感知单元在获取了乘员的脚部动作信息后，还可以根据乘员脚部的连续动作预测乘员的脚部的下一步的动作，并依据该预测的动作生成控制指令。例如，控制车载空调的目标温度减小时，检测到连续踩踏脚垫两次，且预测即将踩踏脚垫第3次，可在还未踩踏第3次时，即生成控制目标温度减小1℃的控制指令，以便车载空调更快的响应降温。
121.s14，将控制指令发送至目标车载设备，以控制目标车载设备执行控制指令。
122.可选地，在本发明的另一个实施例中，在将所述控制指令发送至所述目标车载设备之后，如图7所示，上述车辆的控制方法还包括：
123.s71，获取目标车载设备对控制指令的执行情况。
124.s72，根据需求信息判断执行情况是否满足乘员需求。
125.具体地，将对控制指令的执行情况与上述乘员对目标车载设备的需求信息进行对比，从而判断当前执行情况是否满足了乘员需求。
126.s73，如果执行情况不满足乘员需求，则返回通过感知单元获取乘员的脚部动作信息的步骤。
127.s74，如果执行情况满足所述乘员要求，则判定完成对目标车载设备的控制。
128.作为一个示例，在对天窗进行打开控制时，可设定每次检测到脚部动作信息，如全脚掌均在脚垫右侧，且压力大于压力阈值，打开天窗第一开度步长，如全开的1/10。获取到乘员a的需求为将天窗开至全开的1/2，则需重复执行步骤s12-s14五次，才能满足乘员a的需求。
129.需要说明的是，上述的获取压力参数、光线参数、修正参数等的获取步骤，与步骤s11-s14和步骤s71-s74并行，例如，压力参数、光线参数、修正参数等的获取步骤可通过一个处理器001执行，步骤s11-s14和步骤s71-s74可通过另一个处理器002执行，当处理器002执行步骤s11-s14和步骤s71-s74时，可在需要时调用处理器001得到的参数作为脚部动作
信息。
130.进一步地，如果执行情况满足乘员要求，脚垫可将乘员的命令与执行情况记录下来，以便下次乘员向脚垫下达相同的命令时，脚垫可以快速响应。如果某一对命令与执行情况经常出现，则车辆会将该命令与执行情况存储下来。
131.可选地，在本发明的又一个实施例中，脚部动作信息还包括脚部特征信息，当目标车载设备为安全带和/或座椅时，如图8所示，在构建了控制感知模型z后，上述车辆的控制方法还包括：
132.s81，获取乘员的姿态信息。
133.s82，根据脚部特征信息和姿态信息确定乘员的身份信息。
134.可选地，还可以获取通过乘员的状态、体重、习惯等信息确认乘员的身份信息。
135.s83，获取车辆的车内环境信息和/或车外环境信息。
136.具体地，可以通过车辆的ecu获取车内环境信息和/或车外环境信息。
137.可选地，还可以获取车辆自身的状态信息，例如，还可以获取车辆的油量信息与车速信息，从而根据车辆自身的状态信息调整生成的控制指令。
138.s84，根据脚步动作信息、身份信息、车内环境信息和/或车外环境信息，生成对应的控制指令。
139.作为一个示例，如果脚垫判断乘员是一个体型偏胖、身高偏高、身体惫懒的中年男子，乘车时间为午夜，且其在进入车厢中，形成“葛优瘫”，则脚垫判断其需要休息，控制安全带和/或座椅进行相应的调整，提升乘员的舒适度。
140.可选地，在本发明的再一个实施例中，当目标车载设备为车载终端时，如图9所示，在构建了控制感知模型z后，上述车辆的控制方法还包括：
141.s91，接收乘员输入的脚垫游戏请求。
142.具体地，可在车载终端显示游戏界面后，在游戏界面选择接入脚垫选项，以输入脚垫游戏请求。
143.s92，根据脚垫游戏请求控制脚垫进入游戏模式，并将脚垫划分为多个动作区域，其中，每个动作区域均包括多个感知单元。
144.可选地，脚垫的动作区域划分方式可以是车辆出厂时划分的，也可以是乘员自己划分的。
145.作为一个示例，游戏为愤怒的小鸟，脚垫的动作区域划分可如图12所示。
146.s93，根据脚步动作信息确定对应的动作区域，并根据动作区域生成对应的控制指令。
147.具体地，脚垫通过乘员脚部所处的位置判断即将发出的指令的类别，进而通过识别乘员脚部的动作生成控制指令。
148.例如，参见图12，在方向区域检测到脚部动作信息，则生成方向控制指令；在力度区域检测到脚部动作信息，则生成力度控制指令；在蓄力区域检测到脚部动作信息，则生成蓄力控制指令；在释放区域检测到脚部动作信息，则生成释放控制指令；在弧度轨迹区域检测到脚部动作信息，则生成轨迹控制指令；在初始速度区域检测到脚部动作信息，则生成初始速度控制指令；在歇脚区区域检测到脚部动作信息，则不生成控制指令。
149.s94，控制车载终端执行控制指令。
150.在本发明一个实施例中，车辆还包括温度调节设备和/或湿度调节设备，方法还包括：在第一预设时间内，根据目标温度和/或湿度，以及各温度和/或湿度感知模块检测的温度和/或湿度信息进行调节，以生成温度和/或湿度控制信号；根据温度和/或湿度控制信号对温度调节设备和/或湿度调节设备进行控制。
151.可选地，可以选择pid调节阀对温度和/或湿度感知模块检测的温度和/或湿度信息进行调节。
152.具体地，车辆在根据目标温度和/或湿度以及各温度和/或湿度感知模块检测的温度和/或湿度信息调节控制感知模块z的同时，还可以调节车内的温度和/或湿度，从而提高乘员的舒适度。
153.需要说明的是，本发明实施例中的感知单元也可以只包含光线感知模块，或者包含光线感知模块与温度和/或湿度感知模块，或者只包含温度和/或湿度感知模块。
154.综上，本发明实施例的车辆的控制方法，通过脚垫上设置的感知单元，可实现通过脚垫控制车载设备，解放乘员的双手，提高乘员的乘车体验。
155.图13是本发明实施例的车辆的控制装置的结构框图。
156.如图13所示，该控制装置200包括确定模块201、获取模块202、生成模块203、发送模块204。
157.具体地，确定模块201，用于确定目标车载设备；获取模块202，用于通过感知单元获取乘员的脚部动作信息；生成模块203，用于根据脚步动作信息生成目标车载设备对应的控制指令；发送模块204，用于将控制指令发送至目标车载设备，以控制目标车载设备执行控制指令。
158.该控制装置，通过脚垫上设置的感知单元，可实现通过脚垫控制车载设备，解放乘员的双手，提高乘员的乘车体验。
159.在本发明一个实施例中，获取模块202还用于：获取乘员对目标车载设备的需求信息。进一步地，在将所述控制指令发送至所述目标车载设备之后，获取模块202还用于：获取目标车载设备对控制指令的执行情况；根据需求信息判断执行情况是否满足乘员需求；如果执行情况不满足乘员需求，则返回通过感知单元获取乘员的脚部动作信息的步骤；如果执行情况满足乘员要求，则判定完成对目标车载设备的控制。
160.在本发明一个实施例中，确定模块201具体用于；接收乘员输入目标车载设备信息，根据目标车载设备信息确定目标车载设备；或者当检测到与脚垫联动的功能启动时，根据联动的功能确定目标车载设备；或者；当检测到车内和/或车外环境满足预设条件列表中的任一预设条件时，根据所满足的预设条件确定目标车载设备。
161.在本发明一个实施例中，当目标车载设备为安全带和/或座椅时，获取模块202还用于：获取乘员的姿态信息；根据脚部特征信息和姿态信息确定乘员的身份信息；获取车辆的车内环境信息和/或车外环境信息。生成模块203还用于：根据脚步动作信息、身份信息、车内环境信息和/或车外环境信息，生成对应的控制指令。
162.在本发明一个实施例中，当目标车载设备为车载终端时，获取模块202还用于：接收乘员输入的脚垫游戏请求；根据脚垫游戏请求控制脚垫进入游戏模式，并将脚垫划分为多个动作区域，其中，每个动作区域均包括多个感知单元。生成模块203还用于：根据脚步动作信息确定对应的动作区域，并根据动作区域生成对应的控制指令。进一步地，发送模块
204控制车载终端执行控制指令。
163.在本发明一个实施例中，获取模块202还用于：在第一预设时间内，重复执行构建初始压力感知模型的步骤，其中，构建初始压力感知模型的步骤，包括：每隔第二预设时间获取一次各压力感知模块检测的压力信息，其中，第二预设时间小于第一预设时间，待获取压力信息的次数达到n次后，根据各压力感知模块检测的n个压力信息生成压力点，根据压力点构建初始压力感知模型；对第一预设时间内获取到的所有初始压力感知模型进行修正处理，以得到第一压力参数,其中，第一压力参数包括脚部的面积、形状、压力中的至少一个。
164.在本发明一个实施例中，获取模块202还用于：重复执行得到第一压力参数的步骤m0次，以得到m0个第一压力参数；从m0个第一压力参数中随机调取m1个第一压力参数，其中，m1＜m0；对m1个第一压力参数进行修正处理，得到第二压力参数；重复执行得到第二压力参数的步骤。
165.在本发明一个实施例中，获取模块202还用于：如果压力参数中仅存在第一压力参数，则获取到的脚部动作信息包括最新得到的第一压力参数；如果压力参数中存在第二压力参数，则获取到的脚部动作信息包括最新得到的第二压力参数。
166.在本发明一个实施例中，获取模块202还用于：在第一预设时间内，重复执行构建初始光线感知模型的步骤，其中，初始光线感知模型包括光线平面模型和光线高度模型，构建初始光线感知模型的步骤，包括：每隔第二预设时间获取一次各光线感知模块检测的光线信息，待获取光线信息的次数达到n次后，根据各光线感知模块检测的n个光线信息生成光感点，根据光感点构建初始光线感知模型；对第一预设时间内获取到的所有初始光线感知模型进行修正处理，以得到第一光线参数,其中，第一光线参数包括脚部的面积、形状、脚部相对脚垫的高度中的至少一个。
167.在本发明一个实施例中，获取模块202还用于：根据第一光线参数对第一压力参数进行修正处理，得到第一修正参数；重复执行得到第一修正参数的步骤；其中，在执行通过感知单元获取乘员的脚部动作信息的步骤时，如果存在第一修正参数，则脚部动作信息包括最新得到的第一修正参数。
168.在本发明一个实施例中，获取模块202还用于：在第一预设时间内，每隔第二预设时间获取一次各温度和/或湿度感知模块检测的温度和/或湿度信息；获取目标温度和/或湿度；根据目标温度和/或湿度，以及获取到的所有温度和/或湿度信息，分别对第一压力参数和第一光线参数进行修正处理，得到第一压力修正参数和第一光线修正参数；根据第一光线修正参数对第一压力修正参数进行修正处理，得到第二修正参数；重复执行得到第二修正参数的步骤；其中，在执行通过感知单元获取乘员的脚部动作信息的步骤时，如果存在第二修正参数，则获取到的脚部动作信息包括最新得到的第二修正参数。
169.在本发明一个实施例中，获取模块202还用于：在第一预设时间内，根据目标温度和/或湿度，以及各温度和/或湿度感知模块检测的温度和/或湿度信息进行调节，以生成温度和/或湿度控制信号；根据温度和/或湿度控制信号对温度调节设备和/或湿度调节设备进行控制。
170.在本发明一个实施例中，获取模块202还用于：在获取到压力信息第三预设时间后，获取光线信息，其中，第三预设时间小于第二预设时间；在获取光线信息第四预设时间
后，获取温度和/或湿度信息，其中，第四预设时间小于第二预设时间。
171.需要说明的是，本发明实施例的车辆的控制装置的其他具体实施方式，可以参见上述实施例的车辆的控制方法。
172.综上，本发明实施例的车辆的控制方法，通过脚垫上设置的感知单元，可实现通过脚垫控制车载设备，解放乘员的双手，提高乘员的乘车体验。
173.进一步地，本发明提出一种计算机可读存储介质。
174.在本发明实施例中，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述的车辆的控制方法。
175.本发明实施例的计算机可读存储介质，通过实现上述的车辆的控制方法，可实现通过脚垫控制车载设备，解放乘员的双手，提高乘员的乘车体验。
176.进一步地，本发明提出一种车载控制器。
177.在本发明实施例中，车载控制器包括存储器、处理器和存储在存储器上的计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述的车辆的控制方法。
178.本发明实施例的车载控制器，通过实现上述的车辆的控制方法，可实现通过脚垫控制车载设备，解放乘员的双手，提高乘员的乘车体验。
179.进一步地，本发明提出一种车辆。
180.在本发明实施例中，车辆包括上述的车辆的控制装置，或者，包括上述的车载控制器。
181.本发明实施例的车载控制器，通过上述的车辆的控制装置，或者，通过上述的车载控制器，可实现通过脚垫控制车载设备，解放乘员的双手，提高乘员的乘车体验。
182.需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
183.应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
184.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
185.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
186.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
187.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
188.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
189.尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。