路径规划系统、方法及装置与流程

1.本说明书涉及仓储物流技术领域，尤其涉及路径规划系统、方法及装置。


背景技术：

2.目前，通过自主移动机器人(automated mobile robot，amr)等搬运设备，对需要拣货的订单中的货物自动化拣货及运输已成为主流趋势。
3.具体的，待选库存货物放置在库存容器中，不同的待选库存货物放置在不同的库存容器中，根据待选库存货物的信息与库存容器所在位置的信息的对应关系，可确定待拣选订单中的待选库存货物的位置(也即，待选库存货物所在的库存容器在仓库中的位置信息)。搬运设备在执行拣选任务时，可同时对多个待拣选订单中的待选库存货物进行拣货，并且由于每个待拣选订单可包括多个待选库存货物，因此，搬运设备需要前往多个库存容器所在位置进行拣货。
4.通常，搬运设备可在放置有载具的工位处加载载具，载具为放置待拣选货物的容器，然后，行驶至完成拣选任务所需要到达的各库存容器所在位置进行拣货，之后，将货物卸载到指定的工位，从而完成一次拣选任务。
5.因此，在搬运设备执行拣选任务的过程中，如何对搬运设备进行路径规划，使得搬运设备更高效地完成拣选任务成为亟需解决的问题。


技术实现要素：

6.本说明书实施例提供路径规划系统、方法及装置，以部分解决现有技术存在的上述问题。
7.本说明书实施例采用下述技术方案：
8.本说明书提供的一种路径规划系统，所述系统包括：控制中心和搬运设备；
9.所述控制中心确定所述搬运设备执行拣选任务所需要到达的目的地，所述目的地包括所述库存容器所在位置、所述搬运设备执行所述拣选任务的起始位置以及终止位置，所述库存容器中容纳有所述拣选任务需要拾取的待拣选库存货物；
10.所述控制中心针对各目的地，至少部分地根据预存的地图信息，分别确定所述搬运设备从该目的地到达其他目的地的路径权重，并构建以各目的地为顶点，以各目的地之间的路径权重为边的完全图；
11.所述控制中心至少部分地根据所述起始位置、所述终止位置以及所述完全图，规划所述搬运设备的行驶路径，并将所述拣选任务以及所述行驶路径发送至所述搬运设备；
12.所述搬运设备接收所述控制中心发送的所述拣选任务以及行驶路径，并在执行所述拣选任务的过程中，按照所述行驶路径行驶。
13.可选地，所述控制中心确定所述搬运设备执行所述拣选任务时所需要处理的各待拣选订单，至少部分地根据各待拣选订单的信息，确定所述搬运设备执行所述拣选任务所需要到达的至少一个库存容器所在位置。
14.可选地，所述控制中心确定库存货物的信息与容纳库存货物的库存容器的信息之间的对应关系作为第一对应关系，并且，确定库存容器的信息与库存容器所在位置的信息之间的对应关系，作为第二对应关系；
15.针对各待拣选订单中的待拣选库存货物，至少部分地根据该待拣选库存货物的信息以及所述第一对应关系，确定容纳有该待拣选库存货物的库存容器的信息，至少部分地根据容纳有该待拣选库存货物的库存容器的信息以及所述第二对应关系，确定容纳有该待拣选库存货物的库存容器所在位置的信息；
16.至少部分地根据各容纳有待拣选库存货物的库存容器所在位置的信息，确定所述搬运设备执行所述拣选任务所需要到达的库存容器所在位置。
17.可选地，所述控制中心至少部分地根据各容纳待拣选库存货物的库存容器所在位置的信息，对各容纳待拣选库存货物的库存容器所在位置进行合并处理，得到所述搬运设备执行所述拣选任务所需要到达的库存容器所在位置。
18.可选地，所述控制中心至少部分地根据所述搬运设备的信息以及各待拣选订单的信息，判断所述搬运设备在执行所述拣选任务的过程中是否需要加载指定载具，若是，则确定放置所述指定载具的工位所在的位置，作为所述起始位置，否则，获取所述搬运设备的当前位置，将所述当前位置作为所述起始位置。
19.可选地，所述控制中心至少部分地根据各待拣选订单的信息，确定放置各待选库存货物的位置，作为所述终止位置信息。
20.本说明书提供的一种路径规划方法，所述方法包括：
21.确定搬运设备执行拣选任务所需要到达的目的地，所述目的地包括库存容器所在位置、所述搬运设备执行所述拣选任务的起始位置以及终止位置，所述库存容器中容纳有所述拣选任务需要拾取的待拣选库存货物；
22.针对各目的地，至少部分地根据预存的地图信息，分别确定所述搬运设备从该目的地到达其他目的地的路径权重，并构建以各目的地为顶点，以各目的地之间的路径权重为边的完全图；
23.至少部分地根据所述起始位置、所述终止位置以及所述完全图，规划所述搬运设备的行驶路径；
24.将所述拣选任务以及所述行驶路径发送至所述搬运设备，以使所述搬运设备在执行所述拣选任务的过程中，按照所述行驶路径行驶。
25.本说明书提供的一种路径规划装置，所述装置包括：
26.确定目的地模块，用于确定搬运设备执行拣选任务所需要到达的目的地，所述目的地包括库存容器所在位置、所述搬运设备执行所述拣选任务的起始位置以及终止位置，所述库存容器中容纳有所述拣选任务需要拾取的待拣选库存货物；
27.确定路径权重模块，用于确定搬运设备执行拣选任务所需要到达的目的地，所述目的地包括库存容器所在位置、所述搬运设备执行所述拣选任务的起始位置以及终止位置，所述库存容器中容纳有所述拣选任务需要拾取的待拣选库存货物；
28.确定行驶路径模块，用于至少部分地根据所述起始位置、所述终止位置以及所述完全图，规划所述搬运设备的行驶路径；
29.发送行驶路径模块，用于将所述拣选任务以及所述行驶路径发送至所述搬运设
备，以使所述搬运设备在执行所述拣选任务的过程中，按照所述行驶路径行驶。
30.本说明书提供的一种电子设备，包括一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述路径规划方法。
31.本说明书提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述路径规划方法。
32.本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
33.确定搬运设备执行拣选任务所需要到达的目的地，目的地包括库存容器所在位置、搬运设备执行拣选任务的起始位置以及终止位置，库存容器中容纳有拣选任务需要拾取的待拣选库存货物，针对各目的地，至少部分地根据预存的地图信息，分别确定搬运设备从该目的地到达其他目的地的路径权重，并构建以各目的地为顶点，以各目的地之间的路径权重为边的完全图，至少部分地根据起始位置、终止位置以及完全图，规划搬运设备的行驶路径，将拣选任务以及行驶路径发送至搬运设备，以使搬运设备在执行拣选任务的过程中，按照行驶路径行驶。本说明书对搬运设备在执行拣选任务的整个过程中进行了全局路径规划，搬运设备按照行驶路径行驶以执行拣选任务时，可避免出现绕路等情况，提高搬运设备执行拣选任务的效率。
附图说明
34.此处所说明的附图用来提供对本说明书的进一步理解，构成本说明书的一部分，本说明书的示意性实施例及其说明用于解释本说明书，并不构成对本说明书的不当限定。在附图中：
35.图1为本说明书实施例提供的一种路径规划系统示意图；
36.图2为本说明书实施例提供的一种路径规划方法流程图；
37.图3为本说明书实施例提供的一种目的地与目的地对应的可直达目的地关系的示意图；
38.图4为本说明书实施例提供的一种路径规划装置的结构示意图；
39.图5为本说明书实施例提供的电子设备结构示意图。
具体实施方式
40.为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书保护的范围。
41.在仓储物流技术领域，通常可使用搬运设备代替人工进行自动化拣货及运输。现有常见的智能仓库中可放置有多个库存容器，每个库存容器中放置有货物，不同的库存容器放置的货物不同。搬运设备在执行拣选任务时，可到达待选库存货物所在的库存容器进行拣货，并将已拣的库存货物放置在指定的位置以便于后续对已拣的货物进行处理。
42.通常，搬运设备可获取当前位置信息，并确定拣选任务中各待选库存货物所在的库存容器的位置信息，根据当前位置信息以及各待选库存货物所在的库存容器的位置信
息，分别确定当前位置信息与各待选库存货物所在的库存容器的位置信息之间的行驶距离或者行驶耗时，选择行驶距离最短或者行驶耗时最短的待选库存货物所在的库存容器位置作为下一个目的地，搬运设备可从当前位置行驶至下一个目的地，在下一个目的地进行拣货，并重新通过选择行驶距离最短或者行驶耗时最短的待选库存货物所在的库存容器位置作为下一个目的地，直到搬运设备完成拣选任务为止。
43.当然，搬运设备还可以确定拣选任务中的各待拣选订单，并确定各待拣选订单的分配顺序，按照分配顺序依次处理待拣选订单，也即，搬运设备先对第一个待拣选订单中的待选库存货物进行拣货，然后对第二个待拣选订单中的待选库存货物进行拣货，依次类推，处理完成最后一个待拣选订单即完成执行拣选任务。
44.搬运设备在以现有的方式执行拣选任务时，在行驶路径上并没有做出优化，导致搬运设备在执行拣选任务的过程中，需要耗费大量的时间在各个库存容器之间行驶，同时，搬运设备可能会出现绕路、多次往返同一位置等情况，导致搬运设备在执行拣选任务时的效率较低。
45.以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
46.图1为本说明书实施例提供的一种路径规划系统示意图，该系统可包括控制中心100、搬运设备102、库存容器104、载具工位106、终止位置108，其中：
47.控制中心100确定搬运设备102的拣选任务以及拣选任务对应的待拣选订单，并根据待拣选订单的信息，规划搬运设备102在执行拣选任务过程中的行驶路径。控制中心100规划搬运设备102的行驶路径的具体过程，将在下文中详细描述。控制中心100可向搬运设备102发送拣选任务、待拣选订单以及行驶路径，以使搬运设备102在执行拣选任务的过程中，按照行驶路径行驶，对各待拣选订单中的待选库存货物进行拣货。控制中心100具体可以是仓库中用于进行拣货调度设备，例如，服务器，并且可以是单独的一台设备或者是多台设备组成的分布式服务器，本说明书对此不做限制。在本说明书中，拣货是指根据订单需要从仓库的库存容器中拣选出订单所需的货物的过程，待拣选订单是指包含的货物尚未拣选的订单，待选库存货物是指待拣选订单中包含的尚未拣选的货物。
48.搬运设备102为执行拣选任务进行拣货的设备，搬运设备102可与控制中心100进行远程通信(图1中以箭头表示)，接收控制中心100发送的拣选任务、待拣选订单以及行驶路径，在执行拣选任务的过程中按照行驶路径行驶，对各待拣选订单中的待选库存货物进行拣选。搬运设备102可固定有不可卸载的载具，也可设置有放置已拣的货物的区域，还可预留出指定位置用于加载载具。其中，载具为放置待拣选库存货物的容器。对于搬运设备102如何对待拣选库存货物进行拣选以及如何盛放待拣选库存货物，本说明书不做限制。另外，搬运设备102可监测自身的位置信息，并将自身的位置信息发送至控制中心100。
49.库存容器104可以是任何一种可容纳库存货物的半封闭形式容器，例如、货架(货物放入在货架的货格中)、位于固定支架上的料箱、托盘等。库存容器104可放置在仓库中，可对库存容器104设置库存容器标识，库存容器标识可包括库存容器编号等信息，以便于根据库存容器标识确定库存容器104在仓库中的位置。库存容器104中可放置有待选库存货物，不同的待选库存货物放置在不同的库存容器104中，因此，可预先确定待选库存货物的信息与库存容器标识、库存容器104在仓库中的位置信息之间的对应关系，也即，可预先根据实际情况，确定库存货物的信息与容纳库存货物的库存容器的信息之间的对应关系作为
第一对应关系，并确定库存容器的信息与库存容器所在的位置的信息之间的对应关系作为第二对应关系。
50.载具工位106放置有载具，不同的载具工位106可放置不同类型的载具，其中，载具可包括箱子、储物格等。参考库存容器104与库存货物之间的对应关系，可确定载具工位106与载具之间的对应关系，根据载具的信息，即可确定放置载具的载具工位106的位置信息。另外，不同的待选库存货物在搬运设备102执行拣选任务的过程中需要放置在不同的载具中，也即，不同的待选库存货物对应不同的载具，因此，还可确定待选库存货物的信息与载具的信息之间的对应关系。
51.在本说明书中，终止位置108可包括分拣工位以及指定位置，在一种场景中，搬运设备上的载具中放置有多个订单中的待选库存货物，由于操作人员需要在分拣工位处对载具中的待选库存货物进行二次分拣，分拣出每个订单对应的待选库存货物货物，然后再进行打包，打包可以在分拣工位一并完成，也可以将二次分拣出的每个订单的待选库存货物分别放在各自的一个周转箱中，然后再在打包台对周转箱中的待选库存货物进行分别打包。也即，搬运设备需要将各待选库存货物运输至分拣工位，以使各待选库存货物在分拣工位处进入下一个环节。在另一种场景中，当搬运设备上的每个载具中仅放置一个订单中的待选库存货物时，搬运设备可直接将待选库存货物运输至指定位置，例如打包台等，以便于对待选库存货物进行诸如打包等后续处理。
52.终止位置108可放置已拣的货物，也即，搬运设备102将各待拣选订单中的待选库存货物进行拣选结束后，可将已拣的货物放置到终止位置108。同样的，不同终止位置108可放置不同的订单的待选库存货物，参考上述内容，可确定各订单的信息与终止位置108的信息之间的对应关系。
53.这里需要说明的是，搬运设备执行拣选任务所需要到达的库存容器所在的位置、载具工位所在的位置、以及终止位置为较为宽泛的位置区域。以库存容器为例，通常，可在库存容器所在的位置，为搬运设备设计相应的停靠位置，以使搬运设备到达库存容器所在的位置时，停靠在相应的停靠位置，也即，库存容器所在的位置包括库存容器对应的停靠位置。当然，搬运设备也可停靠在库存容器所在的位置区域中的任一位置，在一种搬运场景中，搬运设备执行运输任务，而并不执行拣选货物的任务，或者，在另一种搬运场景中，搬运设备同时执行运输以及拣选货物的任务，由于本说明书旨在为搬运设备处理多个待拣选订单时规划较好的行驶路径，以使搬运设备在执行拣选任务的过程中避免出现绕路等情况，故，搬运设备到达库存容器所在的位置区域即可确定搬运设备到达目的地，而为了更好的进行拣货，搬运设备可在拣货的过程中对自身位置进行微调(此时，搬运设备依然在库存容器所在的位置区域，也即，搬运设备已到达目的地)，因此，搬运设备到达库存容器所在的位置区域即可。也即，搬运设备在库存容器所在的位置区域中的停靠的位置，并不影响搬运设备执行搬运任务。关于库存容器、载具工位以及终止位置对应的停靠位置的确定方法，本说明书中不作出限制。
54.本说明书还提供另一种路径规划系统，该系统可包括搬运设备、库存容器、载具工位、终止位置。该系统示意图可参考图1。区别于图1的是，在系统中，搬运设备可确定拣选任务以及拣选任务对应的待拣选订单。搬运设备可根据各待拣选订单的信息，规划自身的行驶路径，并在执行拣选任务的过程中，按照行驶路径行驶。关于搬运设备规划自身的行驶路
径的过程，本说明书将在下文中详细描述。
55.在本说明书中，控制中心可确定搬运设备的拣选任务以及各待拣选订单，并根据各待拣选订单的信息，规划搬运设备在执行拣选任务的过程中的行驶路径，并将拣选任务、待拣选订单以及行驶路径发送至搬运设备，以使搬运设备在执行拣选任务的过程中，按照行驶路径行驶。另外，搬运设备也可以接收控制中心发送的拣选任务以及各待拣选订单，根据各待拣选订单的信息，规划自身在执行拣选任务的过程中的行驶路径，并按照行驶路径行驶。也即，控制中心与搬运设备均可根据各待拣选订单的信息，规划搬运设备的行驶路径。因此，为便于理解，本说明书以控制中心规划搬运设备的行驶路径的过程为例，进行说明。
56.基于上述内容，本说明书提供一种路径规划方法，具体流程可如图2所示。图2为本说明书实施例提供的一种路径规划方法流程图，具体可包括以下步骤：
57.s200：确定搬运设备执行拣选任务所需要到达的目的地，所述目的地包括库存容器所在位置、所述搬运设备执行所述拣选任务的起始位置以及终止位置，所述库存容器中容纳有所述拣选任务需要拾取的待拣选库存货物。
58.在本说明书中，控制中心可确定搬运设备执行拣选任务时所需要处理的各待拣选订单，根据各待拣选订单的信息，确定搬运设备执行拣选任务所需要到达的库存容器所在位置。
59.具体的，控制中心可获取各待拣选订单，并为搬运设备分配待拣选订单，可将搬运设备处理若干个待拣选订单的过程作为搬运设备执行一个拣选任务的过程。也即，拣选任务对应多个待拣选订单。关于控制中心将待拣选订单分配至搬运设备的过程，本说明书不作限制。针对每个待拣选订单，控制中心可根据该待拣选订单的信息，确定该待拣选订单中的各待选库存货物的信息，待选库存货物的信息可包括待选库存货物的货物标识、货物种类等信息。
60.控制中心可确定库存货物的信息与容纳库存货物的库存容器的信息之间的对应关系作为第一对应关系，并且，确定库存容器的信息与库存容器所在位置的信息之间的对应关系，作为第二对应关系，针对各待拣选订单中的待拣选库存货物，至少部分地根据该待拣选库存货物的信息以及第一对应关系，确定容纳有该待拣选库存货物的库存容器的信息，至少部分地根据容纳有该待拣选库存货物的库存容器的信息以及第二对应关系，确定容纳有该待拣选库存货物的库存容器所在位置的信息；至少部分地根据各容纳有待拣选库存货物的库存容器所在位置的信息，确定搬运设备执行拣选任务所需要到达的库存容器所在位置，根据各待选库存货物的信息对应的库存容器所在位置的信息，对各待选库存货物的信息对应的库存容器所在位置进行合并处理，得到所述搬运设备执行拣选任务所需要到达的库存容器所在位置，其中，第一对应关系以及第二对应关系可预先存储在控制中心中，也可由控制中心从其他位置获取得到。
61.在根据各待拣选订单中各待选库存货物的信息确定各库存容器时，由于不同的待拣选订单中可能存在相同的待选库存货物等原因，导致在确定的各库存容器中，可能存在同一库存容器，因此，为了便于对搬运设备规划出最优的行驶路径，避免搬运设备在执行拣选任务中重复到达同一目的地，可对确定的各库存容器进行合并处理，也即，对各库存容器所在位置进行合并处理。
62.例如，拣选任务对应的待拣选订单包括订单a以及订单b，其中，订单a中的待选库存货物为货物1、货物2、货物3，订单a中各待选库存货物对应的库存容器的位置信息为l1、l2、l3，订单b中的待选库存货物为货物1、货物4，订单b中各待选库存货物对应的库存容器的位置信息为l1、l4。则搬运设备执行拣选任务需要到达的库存容器位置信息包括l1、l2、l3、l1、l4，由于搬运设备在处理订单a与订单b时，均需要到达l1，而搬运设备在l1处即可拣选订单a中的货物1，也可拣选订单b中的货物1，因此，可在需要到达的库存容器位置信息中，去除相同库存容器位置信息，得到需要到达的库存容器位置信息为l1、l2、l3、l4。
63.另外，考虑到实际情况，在确定的各库存容器所在位置中，可能存在多个库存容器所在位置之间距离较短的情况，因此，可根据各库存容器所在位置的信息，若存在至少两个库存容器所在位置，满足任意两个库存容器所在位置之间的距离均小于预设的距离阈值，则可至少两个库存容器所在位置进行合并处理。控制中心可按照预先设置合并规则，对至少两个库存容器所在位置进行合并，例如，可在至少两个库存容器所在位置中随机选择一个库存容器所在位置，作为多个库存容器所在位置合并后的结果，又如，针对至少两个库存容器所在位置，分别计算该库存容器所在位置与其他库存容器所在位置的直线距离，确定该库存容器所在位置与其他和库存容器所在位置的直线距离的和值作为该库存容器所在位置对应的总距离，根据各库存容器所在位置对应的总距离，在各库存容器所在位置中，选择总距离最小的库存容器所在位置，作为各库存容器所在位置合并后的结果。
64.同时，控制中心可确定搬运设备执行拣选任务的起始位置。
65.具体的，控制中心可根据搬运设备的信息以及各待拣选订单的信息，判断搬运设备在执行拣选任务的过程中是否需要加载指定载具，若是，则确定放置指定载具的工位所在的位置，作为起始位置，否则，获取搬运设备的当前位置，将当前位置作为起始位置。
66.其中，搬运设备的信息可包括搬运设备的种类、可加载的载具类型、可加载载具的区域等信息，按照是否能够加载载具，搬运设备的种类可包括固定载具类、非固定载具类等。当然，搬运设备的信息还可包括搬运设备的型号等信息。控制中心可根据搬运设备的信息，确定搬运设备上已加载的载具的信息，并且，根据待选库存货物与载具的信息之间的关系以及各待拣选订单中各待选库存货物的信息，确定各待选库存货物对应的载具的信息，匹配各待选库存货物对应的载具信息与搬运设备上已加载的载具的信息，若匹配结果为一致，则判断搬运设备在执行拣选任务的过程中不需要加载指定载具，可获取搬运设备的当前位置，将当前位置作为起始位置，若匹配结果为不一致，则判断搬运设备在执行拣选任务的过程中需要加载指定载具，确定放置指定载具的载具工位所在位置，作为起始位置。
67.这里需要说明的是，指定载具为待选库存货物对应的载具。由于各待选库存货物均有对应的载具，而各待选库存货物对应的载具可能相同，也可能不同，不同的载具工位放置不同的载具，因此，搬运设备在执行拣选任务时可能需要到达多个载具工位加载多个载具，为了便于确定行驶路径，可将搬运设备需要到达的多个载具工位进行排序，按照排序结果依次到达各载具工位加载载具，并且，可将最后一个到达的载具工位所在的位置，作为起始位置。至于如何对各载具工位进行排序，本说明书中不作出限制。
68.另外，控制中心还可确定搬运设备执行拣选任务的终止位置。
69.具体的，根据各待拣选订单的信息，确定放置各待选库存货物的工位所在的位置，作为终止位置信息。
70.由于不同的终止位置对应处理不同的待拣选订单，因此搬运设备在执行拣选任务时，可能需要到达多个终止位置，因此，控制中心可根据各待拣选订单的信息，确定需要到达的各终止位置，并且，对终止位置进行排序。在搬运设备拣选完各待选库存货物之后，可按照终止位置的排序结果，依次到达各终止位置放置货物。为了便于规划搬运设备的行驶路径，可将搬运设备需要到达的第一个终止位置所在位置作为终止位置。至于如何对各终止位置进行排序，本说明书中不作出限制。
71.s202：针对各目的地，根据预存的地图信息，分别确定所述搬运设备从该目的地到达其他目的地的路径权重，并构建以各目的地为顶点，以各目的地之间的路径权重为边的完全图。
72.在确定各目的地之后，控制中心可根据预存的地图信息，确定搬运设备从任一目的地到达其他目的地的路径权重。
73.具体的，控制中心可预先绘制并保存仓库的电子地图。关于地图的绘制过程，本说明书不作限制。其中，地图信息可包括各库存容器的位置信息以及各终止位置与各载具工位的位置信息，还可包括搬运设备的可行驶区域等信息。
74.针对各目的地，根据地图信息，控制中心可确定搬运设备在以该目的地为起始位置的情况下可直接到达的目的地，作为该目的地对应的可直达目的地，确定该目的地与该目的地对应的可直达目的地之间的路径权重，根据各目的地与各目的地对应的可直达目的地之间的路径权重，确定任意两个目的地之间的路径权重。在确定任意两个目的地之间的路径权重时，为达到更好的优化效果，可确定任意两个目的地之间的最小路径权重。
75.进一步地，在确定该目的地与该目的地对应的可直达目的地之间的路径权重时，控制中心可根据预存的地图信息，确定搬运设备从该目的地到达该目的地对应的可知道目的地的行驶耗时、行驶距离中的至少一种，然后根据行驶耗时、行驶距离中的至少一种，确定该目的地与该目的地对应的可直达目的地之间的路径权重，其中，路径权重与行驶耗时正相关，路径权重与行驶距离正相关。
76.故，控制中心可确定目的地与目的地对应的可直达目的地之间的行驶耗时或者行驶距离。其中，控制中心可获取搬运设备历史上从目的地到达目的地对应的可直达目的地的历史行驶耗时，确定各历史行驶耗时均值作为目的地与目的地对应的可直达目的地之间的行驶耗时，或者，控制中心还可获取多个搬运设备从目的地到达目的地对应的可直达目的地的单次行驶的行驶耗时，将单次行驶的最大行驶耗时作为目的地与目的地对应的可直达目的地之间的行驶耗时。控制中心可获取搬运设备历史上从目的地行驶至可直达目的地的历史行驶距离，将最小历史行驶距离作为目的地与可直达目的地之间的行驶距离。当然，控制中心还可采用其他方式来确定目的地与目的地对应的可直达目的地之间的行驶耗时或者行驶距离，这里就不再一一赘述了。
77.这里需要说明的是，只要确定目的地与目的地对应的可直达目的地之间的行驶耗时或者行驶距离，便可根据路径权重与行驶耗时之间的正相关关系或者路径权重与行驶距离之间的正相关关系，确定路径权重。例如，控制中心可直接将行驶耗时作为目的地与可直达目的地之间的路径权重。上述直接将行驶耗时或者行驶距离作为路径权重的方式，只是本说明书提供的一种示例而已。关于根据行驶耗时或者行驶距离确定路径权重的其他方式，例如，设置补偿值，确定行驶耗时与补偿值的乘积或者行驶距离与补偿值的乘积作为路
径权重，本说明书不再一一举例。
78.沿用上例，图3为本说明书实施例提供的一种目的地与目的地对应的可直达目的地关系的示意图。在图3中，两个目的地之间的箭头表示两个目的地之间的可通达性，例如，搬运设备可从l1直接到达l2，但不能从l2直接到达l1。根据地图信息，可确定搬运设备在以l1为起始位置的情况下，可直接到达的目的地为l2、l3以及l4，也即，l1对应的可直达目的地为l2、l3、l4。以确定从l3到达l4的路径权重为例，可获取搬运设备历史上从l3行驶至l4的历史行驶耗时，确定各历史行驶耗时均值作为l3与l4之间的行驶耗时，可直接将l3与l4之间的行驶耗时作为从l3到达l4的路径权重q(3,4)，以此类推，可确定从l4到达l1的路径权重为q(4,1)等，其他目的地之间的路径权重，图3中未全部示出。也即，图3实际上为各目的地之间的加权有向图。
79.在得到关于各目的地与各目的地对应的可直达目的地之间的路径权重之后，控制中心可采用最短路径算法，根据图3所示的加权有向图，确定任一目的地到达其他任意目的地的方式以及路径权重，从而根据任一目的地到达其他任意目的地的方式以及路径权重，可确定关于各目的地的完全图。最短路径算法可包括floyd算法(即roy-warshall算法)、迪克斯特拉(dijkstra)算法等。
80.沿用上例，可确定从l3到达l1的方式为从l3出发经过l4然后到达l1，也即，l3
→
l4
→
l1，l3与l1之间的距离权重为q(3,4) q(4,1)。
81.在得到任意两个目的地之间的路径权重之后，控制中心可构建以各目的地为顶点，以各目的地之间的路径权重为边的完全图。
82.除了使用上述内容提供的方式之外，本说明书还可采用其他方式确定完全图。在本说明书中，控制中心可根据地图信息，首先，可确定所有库存容器所在位置、终止位置以及载具工位所在位置之间的加权有向图，该加权有向图可表示搬运设备在整个仓库中的可行驶情况。然后，基于该加权有向图，可确定仓库中任意两个位置之间的路径权重。之后，控制设备可以各位置为顶点，以各位置之间的路径权重为边，构建基本图，该基本图可表示仓库中各位置之间的可通达性以及各位置之间的路径权重，当仓库中的各位置均为搬运设备执行拣选任务的目的地时，该基本图即为完全图。因此，可确定搬运设备执行拣选任务的目的地，根据目的地的信息以及基本图，确定完全图。
83.s204：根据所述起始位置、所述终止位置以及所述完全图，规划所述搬运设备的行驶路径。
84.在确定起始位置、终止位置以及完全图之后，控制中心可建立模型，对规划搬运设备的行驶路径问题进行求解。
85.具体的，由于搬运设备在执行拣选任务时，需要从起始位置出发，经过各库存容器所在的位置对待选库存货物进行拣选，在所有待选库存货物均拣选完毕之后，到达分拣工位(也即，终止位置)。因此，控制中心可以关于各目的地的完全图为基础，以起始位置信息为起点，以终止位置信息为终点，将确定行驶路径的问题转化为求解旅行商问题(travelling salesman problem，tsp)。由于现有的tsp问题中，起点与终点为同一位置，故，为了便于求解，本说明书中可将起止位置与终止位置视为同一位置，也即，将起止位置与终止位置之间的可通达性设置为双向可通达，将起止位置与终止位置之间的路径权重设置为零。而其他目的地与起止位置之间的可通达性、路径权重保持不变，同时，其他目的地
与终止位置之间的可通达性、路径权重保持不变。
86.也即，本说明书中首先可对仓库地图进行数字化建模，得到电子地图，搬运设备的行驶路径采用加权有向图g(v,e,w)进行表示，其中节点集合v代表搬运设备需要进行作业的各个停靠点，边集合e表示任意两个节点之间可通达性以及方向，权重集合w表示两个节点之间的距离或者通行时间。
87.然后，确定搬运设备需要执行的拣选任务，拣选任务中包括一个或多个待拣选订单，之后，搬运设备可根据待拣选订单的需求到达载具工位s处加载对应的载具(如果存在多个载具工位，则取第一个要到达的载具工位s)，如果搬运设备本体固定了某种载具不需要替换，则以搬运设备当前的位置点作为起始点s。搬运设备在订单完成后需要卸载装满货物的载具到对应的工位e进行卸载的操作(如果存在多个工位，则选择最后一个要达到的工位作为e)。
88.之后，基于此次的订单需求，获取搬运设备完成此次订单处理所需要停靠的点位信息，获取的停靠点中可能存在重复的点，需要进行去重的操作，形成停靠点的集合p{p1,p2,...pn}(n为停靠点的非重复数量)。搬运设备需要行驶的各个位置点信息是一条路径链，其中起点和终点是固定的，需要确定各个停靠点的行驶顺序来使得路径最优。此处设置工位s和工位e是可通达的并且距离为0，距离为0的点可以认为是同一个点，此类问题就可以转化为一个配送中心一辆车多个客户的vrp(vehicle routing problem)问题的一个特例，也就是tsp问题。
89.最后，为了解决tsp问题，需要对路径进行处理，基于floyd算法计算出任意两点间的最短距离，基于此结果可以构建用于本次解算所需要的完全图g
′
(v
′
,e
′
,w
′
)，需要注意的是，从配送中心出发到其他各个点的距离由s点进行解算，反向回到配送中心的距离是由e点进行解算。
90.因此，控制中心可采用遗传算法、蚁群算法、模拟退火等方法，对上述tsp问题进行求解，得到行驶路径。当然，除了通过上述列举的几种方法对上述tsp问题进行求解之外，还可通过精确计算法、使用强化学习模型求解等方法，得到行驶路径，本说明书对求解上述tsp问题的方法不作限制。
91.基于上述内容提供的路径规划方法，本说明书实施例还对应提供一种路径规划装置的结构示意图，如图4所示。
92.图4为本说明书实施例提供的一种路径规划装置的结构示意图，所述装置包括：
93.确定目的地模块401，确定搬运设备执行拣选任务所需要到达的目的地，所述目的地包括库存容器所在位置、所述搬运设备执行所述拣选任务的起始位置以及终止位置，所述库存容器中容纳有所述拣选任务需要拾取的待拣选库存货物；
94.确定路径权重模块402，用于确定搬运设备执行拣选任务所需要到达的目的地，所述目的地包括库存容器所在位置、所述搬运设备执行所述拣选任务的起始位置以及终止位置，所述库存容器中容纳有所述拣选任务需要拾取的待拣选库存货物；
95.确定行驶路径模块403，用于至少部分地根据所述起始位置、所述终止位置以及所述完全图，规划所述搬运设备的行驶路径；
96.发送行驶路径模块404，用于将所述拣选任务以及所述行驶路径发送至所述搬运设备，以使所述搬运设备在执行所述拣选任务的过程中，按照所述行驶路径行驶。
97.可选地，所述确定目的地模块401具体用于，确定所述搬运设备执行所述拣选任务时所需要处理的各待拣选订单；至少部分地根据各待拣选订单的信息，确定所述搬运设备执行所述拣选任务所需要到达的至少一个库存容器所在位置。
98.可选地，所述确定目的地模块401具体用于，确定库存货物的信息与容纳库存货物的库存容器的信息之间的对应关系作为第一对应关系，并且，确定库存容器的信息与库存容器所在位置的信息之间的对应关系，作为第二对应关系；针对各待拣选订单中的待拣选库存货物，至少部分地根据该待拣选库存货物的信息以及所述第一对应关系，确定容纳有该待拣选库存货物的库存容器的信息，至少部分地根据容纳有该待拣选库存货物的库存容器的信息以及所述第二对应关系，确定容纳有该待拣选库存货物的库存容器所在位置的信息；至少部分地根据各容纳有待拣选库存货物的库存容器所在位置的信息，确定所述搬运设备执行所述拣选任务所需要到达的库存容器所在位置。
99.可选地，所述确定目的地模块401具体用于，至少部分地根据各容纳待拣选库存货物的库存容器所在位置的信息，对各容纳待拣选库存货物的库存容器所在位置进行合并处理，得到所述搬运设备执行所述拣选任务所需要到达的库存容器所在位置。
100.可选地，所述确定目的地模块401具体用于，至少部分地根据所述搬运设备的信息以及各待拣选订单的信息，判断所述搬运设备在执行所述拣选任务的过程中是否需要加载指定载具；若是，则确定放置所述指定载具的工位所在的位置，作为所述起始位置；否则，获取所述搬运设备的当前位置，将所述当前位置作为所述起始位置。
101.可选地，所述确定目的地模块401具体用于，至少部分地根据各待拣选订单的信息，确定放置各待选库存货物的位置，作为所述终止位置信息。
102.可选地，所述确定路径权重模块402具体用于，至少部分地根据所述地图信息，确定所述搬运设备在以该目的地为起始位置的情况下可直接到达的目的地，作为该目的地对应的可直达目的地；确定该目的地与该目的地对应的可直达目的地之间的路径权重；根据各目的地与各目的地对应的可直达目的地之间的路径权重，确定任意两个目的地之间的路径权重。
103.可选地，所述确定路径权重模块402具体用于，至少部分地根据所述地图信息，确定所述搬运设备从该目的地到达该目的地对应的可直达目的地的行驶耗时、行驶距离中的至少一种；至少部分地根据所述行驶耗时、行驶距离中的至少一种，确定该目的地与该目的地对应的可直达目的地之间的路径权重，所述路径权重与所述行驶耗时正相关，所述路径权重与所述行驶距离正相关。
104.本说明书实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该存储介质存储有计算机程序，计算机程序可用于执行上述内容提供的路径规划方法。
105.基于上述内容提供的路径规划方法，本说明书实施例还提出了图5所示的电子设备的示意结构图。如图5，在硬件层面，该电子设备包括处理器、内部总线、网络接口、内存以及非易失性存储器，当然还可能包括其他业务所需要的硬件。处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，以实现上述内容提供的路径规划方法。
106.当然，除了软件实现方式之外，本说明书并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。
107.在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(programmable logic device,pld)(例如现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字系统“集成”在一片pld上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(hardware description language，hdl)，而hdl也并非仅有一种，而是有许多种，如abel(advanced boolean expression language)、ahdl(altera hardware description language)、confluence、cupl(cornell university programming language)、hdcal、jhdl(java hardware description language)、lava、lola、myhdl、palasm、rhdl(ruby hardware description language)等，目前最普遍使用的是vhdl(very-high-speed integrated circuit hardware description language)与verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
108.控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子包括但不限于以下微控制器：arc 625d、atmel at91sam、microchip pic18f26k20以及silicone labs c8051f320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
109.上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
110.为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本说明书时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
111.本领域内的技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面
的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
112.本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
113.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
114.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
115.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
116.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
117.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
118.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
119.本领域技术人员应明白，本说明书的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本说明书可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本说明书可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机
可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
120.本说明书可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本说明书，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
121.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
122.以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。
123.本发明包括a1、一种路径规划系统，其特征在于，所述系统包括：控制中心和搬运设备；
124.所述控制中心确定所述搬运设备执行拣选任务所需要到达的目的地，所述目的地包括库存容器所在位置、所述搬运设备执行所述拣选任务的起始位置以及终止位置，所述库存容器中容纳有所述拣选任务需要拾取的待拣选库存货物；
125.所述控制中心针对各目的地，至少部分地根据预存的地图信息，分别确定所述搬运设备从该目的地到达其他目的地的路径权重，并构建以各目的地为顶点，以各目的地之间的路径权重为边的完全图；
126.所述控制中心至少部分地根据所述起始位置、所述终止位置以及所述完全图，规划所述搬运设备的行驶路径，并将所述拣选任务以及所述行驶路径发送至所述搬运设备；
127.所述搬运设备接收所述控制中心发送的所述拣选任务以及行驶路径，并在执行所述拣选任务的过程中，按照所述行驶路径行驶。
128.a2、如权利要求a1所述的系统，其特征在于，所述控制中心确定所述搬运设备执行所述拣选任务时所需要处理的各待拣选订单，至少部分地根据各待拣选订单的信息，确定所述搬运设备执行所述拣选任务所需要到达的至少一个库存容器所在位置。
129.a3、如权利要求a2所述的系统，其特征在于，所述控制中心确定库存货物的信息与容纳库存货物的库存容器的信息之间的对应关系作为第一对应关系，并且，确定库存容器的信息与库存容器所在位置的信息之间的对应关系，作为第二对应关系；
130.针对各待拣选订单中的待拣选库存货物，至少部分地根据该待拣选库存货物的信息以及所述第一对应关系，确定容纳有该待拣选库存货物的库存容器的信息，至少部分地根据容纳有该待拣选库存货物的库存容器的信息以及所述第二对应关系，确定容纳有该待拣选库存货物的库存容器所在位置的信息；
131.至少部分地根据各容纳有待拣选库存货物的库存容器所在位置的信息，确定所述搬运设备执行所述拣选任务所需要到达的库存容器所在位置。
132.a4、如权利要求a3所述的系统，其特征在于，所述控制中心至少部分地根据各容纳
待拣选库存货物的库存容器所在位置的信息，对各容纳待拣选库存货物的库存容器所在位置进行合并处理，得到所述搬运设备执行所述拣选任务所需要到达的库存容器所在位置。
133.a5、如权利要求a2所述的系统，其特征在于，所述控制中心至少部分地根据所述搬运设备的信息以及各待拣选订单的信息，判断所述搬运设备在执行所述拣选任务的过程中是否需要加载指定载具，若是，则确定放置所述指定载具的工位所在的位置，作为所述起始位置，否则，获取所述搬运设备的当前位置，将所述当前位置作为所述起始位置。
134.a6、如权利要求a2所述的系统，其特征在于，所述控制中心至少部分地根据各待拣选订单的信息，确定放置各待选库存货物的位置，作为所述终止位置信息。
135.a7、如权利要求a1所述的系统，其特征在于，所述控制中心至少部分地根据所述地图信息，确定所述搬运设备在以该目的地为起始位置的情况下可直接到达的目的地，作为该目的地对应的可直达目的地，确定该目的地与该目的地对应的可直达目的地之间的路径权重，根据各目的地与各目的地对应的可直达目的地之间的路径权重，确定任意两个目的地之间的路径权重。
136.a8、如权利要求a7所述的系统，其特征在于，所述控制中心至少部分地根据所述地图信息，确定所述搬运设备从该目的地到达该目的地对应的可直达目的地的行驶耗时、行驶距离中的至少一种，至少部分地根据所述行驶耗时、行驶距离中的至少一种，确定该目的地与该目的地对应的可直达目的地之间的路径权重，所述路径权重与所述行驶耗时正相关，所述路径权重与所述行驶距离正相关。
137.a10、一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：
138.确定搬运设备执行拣选任务所需要到达的目的地，所述目的地包括库存容器所在位置、所述搬运设备执行所述拣选任务的起始位置以及终止位置，所述库存容器中容纳有所述拣选任务需要拾取的待拣选库存货物；
139.针对各目的地，至少部分地根据预存的地图信息，分别确定所述搬运设备从该目的地到达其他目的地的路径权重，并构建以各目的地为顶点，以各目的地之间的路径权重为边的完全图；
140.至少部分地根据所述起始位置、所述终止位置以及所述完全图，规划所述搬运设备的行驶路径；
141.将所述拣选任务以及所述行驶路径发送至所述搬运设备，以使所述搬运设备在执行所述拣选任务的过程中，按照所述行驶路径行驶。
142.a11、如权利要求a10所述的方法，其特征在于，确定搬运设备执行拣选任务所需要到达的库存容器所在位置，具体包括：
143.确定所述搬运设备执行所述拣选任务时所需要处理的各待拣选订单；
144.至少部分地根据各待拣选订单的信息，确定所述搬运设备执行所述拣选任务所需要到达的至少一个库存容器所在位置。
145.a12、如权利要求a11所述的方法，其特征在于，至少部分地根据各待拣选订单的信息，确定所述搬运设备执行拣选任务所需要到达的至少一个库存容器所在位置，具体包括：
146.确定库存货物的信息与容纳库存货物的库存容器的信息之间的对应关系作为第一对应关系，并且，确定库存容器的信息与库存容器所在位置的信息之间的对应关系，作为第二对应关系；
147.针对各待拣选订单中的待拣选库存货物，至少部分地根据该待拣选库存货物的信息以及所述第一对应关系，确定容纳有该待拣选库存货物的库存容器的信息，至少部分地根据容纳有该待拣选库存货物的库存容器的信息以及所述第二对应关系，确定容纳有该待拣选库存货物的库存容器所在位置的信息；
148.至少部分地根据各容纳有待拣选库存货物的库存容器所在位置的信息，确定所述搬运设备执行所述拣选任务所需要到达的库存容器所在位置。
149.a13、如权利要求a12所述的方法，其特征在于，至少部分地根据各待拣选订单的信息，确定所述搬运设备执行拣选任务所需要到达的至少一个库存容器所在位置，具体包括：
150.至少部分地根据各容纳待拣选库存货物的库存容器所在位置的信息，对各容纳待拣选库存货物的库存容器所在位置进行合并处理，得到所述搬运设备执行所述拣选任务所需要到达的库存容器所在位置。
151.a14、如权利要求a11所述的方法，其特征在于，确定所述搬运设备执行所述拣选任务的起始位置，具体包括：
152.至少部分地根据所述搬运设备的信息以及各待拣选订单的信息，判断所述搬运设备在执行所述拣选任务的过程中是否需要加载指定载具；
153.若是，则确定放置所述指定载具的工位所在的位置，作为所述起始位置；
154.否则，获取所述搬运设备的当前位置，将所述当前位置作为所述起始位置。
155.a15、如权利要求a11所述的方法，其特征在于，确定所述搬运设备执行所述拣选任务的终止位置，具体包括：
156.至少部分地根据各待拣选订单的信息，确定放置各待选库存货物的位置，作为所述终止位置信息。
157.a16、如权利要求a10所述的方法，其特征在于，至少部分地根据预存的地图信息，分别确定所述搬运设备从该目的地到达其他目的地的路径权重，具体包括：
158.至少部分地根据所述地图信息，确定所述搬运设备在以该目的地为起始位置的情况下可直接到达的目的地，作为该目的地对应的可直达目的地；
159.确定该目的地与该目的地对应的可直达目的地之间的路径权重；
160.根据各目的地与各目的地对应的可直达目的地之间的路径权重，确定任意两个目的地之间的路径权重。
161.a17、如权利要求a16所述的方法，其特征在于，确定该目的地与该目的地对应的可直达目的地之间的路径权重，具体包括：
162.至少部分地根据所述地图信息，确定所述搬运设备从该目的地到达该目的地对应的可直达目的地的行驶耗时、行驶距离中的至少一种；
163.至少部分地根据所述行驶耗时、行驶距离中的至少一种，确定该目的地与该目的地对应的可直达目的地之间的路径权重，所述路径权重与所述行驶耗时正相关，所述路径权重与所述行驶距离正相关。
164.a18、一种路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：
165.确定目的地模块，用于确定搬运设备执行拣选任务所需要到达的目的地，所述目的地包括库存容器所在位置、所述搬运设备执行所述拣选任务的起始位置以及终止位置，所述库存容器中容纳有所述拣选任务需要拾取的待拣选库存货物；
166.确定路径权重模块，用于确定搬运设备执行拣选任务所需要到达的目的地，所述目的地包括库存容器所在位置、所述搬运设备执行所述拣选任务的起始位置以及终止位置，所述库存容器中容纳有所述拣选任务需要拾取的待拣选库存货物；
167.确定行驶路径模块，用于至少部分地根据所述起始位置、所述终止位置以及所述完全图，规划所述搬运设备的行驶路径；
168.发送行驶路径模块，用于将所述拣选任务以及所述行驶路径发送至所述搬运设备，以使所述搬运设备在执行所述拣选任务的过程中，按照所述行驶路径行驶。
169.a19、如权利要求a18所述的装置，其特征在于，所述确定目的地模块具体用于，确定所述搬运设备执行所述拣选任务时所需要处理的各待拣选订单；至少部分地根据各待拣选订单的信息，确定所述搬运设备执行所述拣选任务所需要到达的至少一个库存容器所在位置。
170.a20、如权利要求a19所述的装置，其特征在于，所述确定目的地模块具体用于，确定库存货物的信息与容纳库存货物的库存容器的信息之间的对应关系作为第一对应关系，并且，确定库存容器的信息与库存容器所在位置的信息之间的对应关系，作为第二对应关系；针对各待拣选订单中的待拣选库存货物，至少部分地根据该待拣选库存货物的信息以及所述第一对应关系，确定容纳有该待拣选库存货物的库存容器的信息，至少部分地根据容纳有该待拣选库存货物的库存容器的信息以及所述第二对应关系，确定容纳有该待拣选库存货物的库存容器所在位置的信息；至少部分地根据各容纳有待拣选库存货物的库存容器所在位置的信息，确定所述搬运设备执行所述拣选任务所需要到达的库存容器所在位置。
171.a21、如权利要求a20所述的装置，其特征在于，所述确定目的地模块具体用于，至少部分地根据各容纳待拣选库存货物的库存容器所在位置的信息，对各容纳待拣选库存货物的库存容器所在位置进行合并处理，得到所述搬运设备执行所述拣选任务所需要到达的库存容器所在位置。
172.a22、如权利要求a19所述的装置，其特征在于，所述确定目的地模块具体用于，至少部分地根据所述搬运设备的信息以及各待拣选订单的信息，判断所述搬运设备在执行所述拣选任务的过程中是否需要加载指定载具；若是，则确定放置所述指定载具的工位所在的位置，作为所述起始位置；否则，获取所述搬运设备的当前位置，将所述当前位置作为所述起始位置。
173.a23、如权利要求a19所述的装置，其特征在于，所述确定目的地模块具体用于，至少部分地根据各待拣选订单的信息，确定放置各待选库存货物的位置，作为所述终止位置信息。
174.a24、如权利要求a18所述的装置，其特征在于，所述确定路径权重模块具体用于，至少部分地根据所述地图信息，确定所述搬运设备在以该目的地为起始位置的情况下可直接到达的目的地，作为该目的地对应的可直达目的地；确定该目的地与该目的地对应的可直达目的地之间的路径权重；根据各目的地与各目的地对应的可直达目的地之间的路径权重，确定任意两个目的地之间的路径权重。
175.a25、如权利要求a24所述的装置，其特征在于，所述确定路径权重模块具体用于，至少部分地根据所述地图信息，确定所述搬运设备从该目的地到达该目的地对应的可直达
目的地的行驶耗时、行驶距离中的至少一种；至少部分地根据所述行驶耗时、行驶距离中的至少一种，确定该目的地与该目的地对应的可直达目的地之间的路径权重，所述路径权重与所述行驶耗时正相关，所述路径权重与所述行驶距离正相关。
176.a26、一种电子设备，其特征在于，包括：
177.一个或多个处理器；
178.存储装置，用于存储一个或多个程序，
179.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求a10～a17中任一所述的路径规划方法。
180.a27、一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求a10～a17中任一所述的路径规划方法。