行驶控制装置、信息处理设备和信息处理方法与流程

1.本公开涉及行驶控制装置、信息处理设备以及信息处理方法。


背景技术：

2.日本未审查专利申请公开第08-192662号(jp 08-192662 a)公开了一种用于车辆的行驶控制装置。jp 08-192662 a中描述的行驶控制装置包括：跟随行驶控制单元，其被配置成通过车辆间距离测量单元测量与在前车辆的车辆间距离，并控制车辆速度为使得所测量的车辆间距离变为预定距离；以及恒速行驶控制单元，其被配置为在无法找到在前车辆时以预设车速行驶。此外，行驶控制装置还包括：操作开关，其输出用于启动跟随行驶控制和恒速行驶控制的开始命令信号；第一车速设定单元，其被配置为在恒速行驶控制期间将预设车速设定为输出开始命令信号时的车速；以及第二车速设定单元，其被配置为在跟随行驶控制期间，将设定速度设定为大于输出开始命令信号时的车速的预定值。


技术实现要素：

3.本公开提供一种用于在控制车辆的行驶的行驶控制装置中减小用于车辆行驶的运算负荷的技术。
4.根据本公开的第一方案的行驶控制装置，控制其行驶功能能够在自动行驶功能与跟随行驶功能之间切换的车辆的行驶。行驶控制装置包括控制单元，其被配置为：当车辆正通过自动行驶功能行驶时，检测在车辆的预定范围内存在的且其计划行驶路线的任意部分或全部与车辆的计划行驶路线部分地或全部地相同的其他车辆；并且将车辆的行驶功能从自动行驶功能切换为跟随行驶功能，使得车辆自动跟随检测到的其他车辆作为在前车辆。
5.根据本公开的第二方案的信息处理设备，使用行驶控制装置来管理车辆的行驶，车辆的行驶功能能够在自动行驶功能和跟随行驶功能之间切换。所述信息处理设备包括控制单元，其被配置为：当车辆正通过自动行驶功能行驶时，检测在车辆的预定范围内存在的且其计划行驶路线的任意部分或全部与所述车辆的计划行驶路线部分地或全部地相同的其他车辆；并且向行驶控制装置发送第一命令信息，所述第一命令信息命令行驶控制装置将车辆的行驶功能从自动行驶功能切换为跟随行驶功能，使得车辆自动跟随检测到的其他车辆作为在前车辆。
6.根据本公开的第三方案的信息处理方法，由系统中包括的计算机执行，所述系统包括行驶控制装置，所述行驶控制装置控制车辆的行驶，车辆的行驶功能能够在自动行驶功能与跟随行驶功能之间切换。所述信息处理方法包括：检测步骤，当车辆正通过自动行驶功能行驶时，使用行驶控制装置检测在车辆的预定范围内存在的并且其计划行驶路线的任意部分或全部与车辆的计划行驶路线部分地或全部地相同的其他车辆；以及切换步骤，将车辆的行驶功能从自动行驶功能切换为跟随行驶功能，使得车辆自动跟随检测到的其他车辆作为在前车辆。
7.利用本公开，可以减小在控制车辆的行驶的行驶控制装置中的用于车辆行驶的运
算负荷。
附图说明
8.下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中，相同的标号示出相同的元件，并且其中：
9.图1是示出根据第一实施例的行驶控制系统的概略配置的图；
10.图2是示意性地示出构成根据第一实施例的行驶控制系统的行驶控制装置及车载装置的功能配置的一个示例的框图；
11.图3是示出车辆和其他车辆在行驶中的状况的一个示例的图；
12.图4是示出将以自动行驶功能行驶的本车辆的行驶功能切换为以其他车辆为在前车辆的自动跟随功能的状态的一个示例的图；
13.图5是第一切换处理的流程图；
14.图6是第二切换处理的流程图；
15.图7是示出根据第二实施例的行驶控制系统的概略配置的图；
16.图8是示意性地示出构成根据第二实施例的行驶控制系统的行驶控制装置、车载装置以及管理服务器的功能配置的一个示例的框图；
17.图9是第一命令处理的流程图；以及
18.图10是第二命令处理的流程图。
具体实施方式
19.根据本公开的第一方案的行驶控制装置是控制车辆的行驶的装置，其能够在自动行驶功能和跟随行驶功能之间切换车辆的行驶功能。自动行驶功能是车辆在不受人控制的情况下自动行驶的功能。此外，跟随行驶功能是车辆通过自动跟随在前车辆而行驶的功能。当车辆正通过自动行驶功能行驶时，为了实现自动行驶，行驶控制装置需要处理各种信息。另一方面，当车辆通过跟随行驶功能自动跟随在前车辆时，行驶控制装置处理的信息量比车辆自动行驶时少。因此，当车辆自动跟随在前车辆时，行驶控制装置中用于使车辆行驶的运算负荷比车辆自动行驶时小。
20.在根据本公开的第一方案的行驶控制装置中，当车辆正通过自动行驶功能行驶时，控制单元检测在该车辆(本车辆)周围存在的其他车辆。此时，检测存在于该车辆的预定范围内的并且其计划行驶路线的任意部分或全部与该车辆的计划行驶路线部分地或全部地相同的其他车辆。控制单元将该车辆的行驶功能从自动行驶功能切换到跟随行驶功能，使得该车辆自动跟随所检测到的其他车辆作为在前车辆。因此，当车辆周围存在该车辆可以自动跟随的作为在前车辆的其他车辆时，可以优先使用跟随行驶功能而不是自动行驶功能来使车辆行驶。因此，能够减少行驶控制装置中用于车辆行驶的运算负荷。
21.在下文中，将参考附图描述本公开的具体实施例。除非另有说明，否则本公开的技术范围不限于本实施例中描述的组件的尺寸、材料、形状和相对布置。
22.第一实施例
23.系统概述
24.下面参照图1对本实施例的行驶控制系统1进行说明。图1是示出根据本实施例的
行驶控制系统1的概略配置的图。行驶控制系统1包括安装在本车辆10上的行驶控制装置100和安装在其他车辆20上的车载装置200。另外，行驶控制装置100和车载装置200可以直接彼此通信，从而建立本车辆10与其他车辆20之间的车辆间通信。
25.本车辆10是能够在自动行驶功能和跟随行驶功能之间切换行驶功能的车辆。跟跟随行驶功能是在保持本车辆10与在前车辆之间的车辆间距离的情况下车辆自动跟随在前车辆的功能。本实施例中的本车辆10对应于本公开的“车辆”。其他车辆20是本车辆10以外的车辆。其他车辆20可以是由其他车辆20的驾驶员控制的车辆。另外，其他车辆20可以是具有它自己的自动行驶功能的车辆。
26.行驶控制装置100是控制本车辆10的行驶的装置。行驶控制装置100包括处理器110、主存储单元120、辅助存储单元130以及具有车辆间通信接口(车辆间通信i/f)140的计算机。处理器110例如可以是中央处理单元(cpu)或数字信号处理器(dsp)。主存储单元120例如可以是随机存取存储器(ram)。辅助存储单元130例如可以是只读存储器(rom)。例如，辅助存储单元130可以是硬盘驱动器(hdd)，或者可以是诸如cd-rom、dvd或蓝光光盘的盘记录介质。此外，辅助存储单元130可以是可移动介质(便携式存储介质)。可移动介质的示例包括usb存储器或sd卡。车辆间通信i/f140是与在本车辆10周围行驶的车辆中设置的无线通信装置通信以与该车辆建立车辆间通信的接口。例如，车辆间通信i/f 140可以是例如用于无线通信的无线通信电路。
27.在行驶控制装置100中，辅助存储单元130存储操作系统(os)、各种程序、各种信息表格等。并且，在行驶控制装置100中，处理器110能够通过将存储在辅助存储单元130中的程序加载到主存储单元120中并执行那些程序来实现下面描述的各种功能。可以通过诸如asic或fpga的硬件电路来实现行驶控制装置100的一些或全部功能。另外，行驶控制装置100不必由单一的物理配置来实现，也可以由相互协作的多个计算机构成。类似于行驶控制装置100，安装在其他车辆20上的车载装置200也被配置为包括计算机。
28.系统配置
29.将参照图2描述构成行驶控制系统1的行驶控制装置100和车载装置200的功能配置。图2是示意性地示出构成根据本实施例的行驶控制系统1的行驶控制装置100和车载装置200的功能配置的一个示例的框图。
30.车载装置
31.安装在其他车辆20上的车载装置200是管理其他车辆20的计划行驶路线的装置。设置在其他车辆20中的汽车导航系统可以被示例为车载装置200。车载装置200被配置为包括控制单元201、通信单元202和计划行驶路线数据库(计划行驶路线db)203。控制单元201具有执行控制车载装置200所需的运算处理的功能。控制单元201可以由设置在车载装置200中的处理器来实现。
32.计划行驶路线db 203存储包括计划行驶路线的路线信息，该计划行驶路线是计划由设置有车载装置200的其他车辆20行驶的路线。计划行驶路线db 203可以由设置在车载装置200中的辅助存储单元来实现。通信单元202具有通过与行驶控制装置100通信来与本车辆10建立车辆间通信的功能。通信单元202可以由车载装置200中设置的车辆间通信i/f来实现。控制单元201经由通信单元202将计划行驶路线db 203中存储的其他车辆20的路线信息发送到本车辆10的行驶控制装置100。
33.行驶控制装置
34.安装在本车辆10上的行驶控制装置100被配置为包括控制单元101、通信单元102以及计划行驶路线数据库(计划行驶路线db)103。通信单元102具有以下功能：通过与设置在其他车辆20中的车载装置200通信来建立与其他车辆20的车辆间通信的功能。通信单元102可以由车辆间通信i/f 140实现。
35.计划行驶路线db 103是存储从车载装置200接收的其他车辆20的路线信息的数据库。此外，本车辆10的路线信息也存储在计划行驶路线db 103中。计划行驶路线db 103可以由辅助存储单元130实现。
36.控制单元101具有执行控制本车辆10所需的运算处理的功能。控制单元101可以由处理器110实现。控制单元101包括自动行驶执行单元1011、跟随行驶执行单元1012和检测单元1013作为功能模块。
37.跟随行驶执行单元1012执行本车辆10自动跟随在前车辆所需的处理。当本车辆10通过跟随行驶功能自动跟随在前车辆时，跟随行驶执行单元1012基于由安装在本车辆10中的传感器获取的关于本车辆10周围的状况的信息来检测在前车辆的位置。立体摄像机、激光扫描仪、激光雷达(lidar)或毫米波雷达可以被示例为传感器。此时，跟随行驶执行单元1012追踪检测到的在前车辆。在这种情况下，例如，可以从前一个步骤检测出的在前车辆的先前坐标与在前车辆的当前坐标之差来得出在前车辆的相对速度。因此，跟随行驶执行单元1012能够掌握在前车辆的位置以及在前车辆的相对速度。在基于在前车辆的位置和相对速度而保持本车辆10与在前车辆之间的车辆间距离的同时，跟随行驶执行单元1012使本车辆10自动跟随在前车辆。
38.自动行驶执行单元1011执行本车辆10自动行驶所需的处理。当本车辆10通过自动行驶功能而行驶时，自动行驶执行单元1011通过传感器检测物体(例如，本车辆10周围的车辆(或人和动物))。此时，自动行驶执行单元1011追踪检测到的物体。此外，自动行驶执行单元1011通过传感器检测本车辆10的自动行驶所需的各种物体，包括路上的行车道的数量和位置、道路的结构或路标。这时，自动行驶执行单元1011基于传感器检测到的物体以及本车辆10的自动行驶所需的各种物体生成关于本车辆10周围的状况信息。自动行驶执行单元1011基于本车辆10的计划行驶路线、例如由本车辆10中设置的gps装置获取的本车辆10的当前位置以及关于本车辆10周围的状况的信息来控制本车辆10的自动行驶。
39.如上所述，当本车辆10自动跟随在前车辆时，设置在控制单元101中的跟随行驶执行单元1012处理关于在前车辆的位置和相对速度的信息。另一方面，当车辆10自动行驶时，控制单元101中设置的自动行驶执行单元1011处理关于本车辆10的计划行驶路线和当前位置以及本车辆10周围的状况的信息。如上所述，在本车辆10自动行驶的情况下，与本车辆10自动跟随在前车辆时相比，需要处理大量的信息。因此，使本车辆10能够自动行驶的控制单元101中的运算负荷比使本车辆10能够自动地跟随在前车辆时大。因此，在本车辆周围存在本车辆10可以自动跟随的作为在前车辆的其他车辆20的情况下，控制单元101使本车辆10优先使用跟随行驶功能而不是自动行驶功能进行行驶。
40.控制单元101经由通信单元102从设置在存在于本车辆10的预定范围内的其他车辆20中的车载装置200接收其他车辆20的路线信息。图3是示出本车辆10和其他车辆20正在行驶中的状况的一个示例的图。此时，本车辆10通过自动行驶功能行驶。如图3所示，其他车
辆20正在本车辆10的预定范围内行驶。在这种情况下，在本车辆10的行驶控制装置100中，控制单元101经由通信单元102通过车辆间通信从其他车辆20中设置的车载装置200接收其他车辆20的路线信息。此时，当在预定范围内存在多个其他车辆20时，控制单元101接收各个其他车辆20的路线信息。控制单元101将其他车辆20的路线信息存储在计划行驶路线db 103中。
41.检测单元1013基于存储在计划行驶路线db 103中的其他车辆20的路线信息和本车辆10的路线信息，检测其计划行驶路线的任意部分或全部与本车辆10的计划行驶路线部分地或全部地相同的其他车辆20。具体地，检测单元1013判断其路线信息存储在计划行驶路线db 103中的每一个其他车辆20(即存在于本车辆10的预定范围内的其他车辆20)的计划行驶路线的任意部分或全部是否与本车辆10的计划行驶路线部分地或全部地相同。因此，检测单元1013检测存在于本车辆10的预定范围内的且其计划行驶路线的任意部分或全部与本车辆10的计划行驶路线部分地或全部地相同的其他车辆20。控制单元101将本车辆10的行驶功能从自动行驶功能切换到跟随行驶功能，使得车辆自动跟随由检测单元1013检测到的其他车辆20作为在前车辆。
42.图4是示出通过自动行驶功能行驶的本车辆10的行驶功能切换为以其他车辆20作为在前车辆的自动跟随功能的状态的一个示例的图。在图4中，假设在图3所示的示例中，其他车辆20的计划行驶路线的任意部分或全部与本车辆10的计划行驶路线部分地或全部地相同。在这种情况下，如图4所示，本车辆10通过自动行驶功能行驶到其可以自动跟随其他车辆20的位置。本车辆10的行驶功能从自动行驶功能切换到跟随行驶功能，使得车辆自动跟随被检测作为在前车辆的其他车辆20。因此，本车辆10通过以下行驶功能，自动地跟随由检测单元1013检测到的其他车辆20作为在前车辆。
43.第一切换处理
44.将参照图5描述由行驶控制装置100中设置的控制单元101执行的第一切换处理。图5是第一切换处理的流程图。当本车辆10正在通过自动行驶功能行驶时，执行第一切换处理。第一切换处理是将本车辆10的行驶功能从自动行驶功能切换为跟随行驶功能，然后本车辆10自动跟随其他车辆20作为在前车辆的处理。
45.在第一切换处理中，在s101中获取存储在计划行驶路线db 103中的本车辆10的路线信息。在s102中获取存储在计划行驶路线db 103中的其他车辆20的路线信息。在s103中，基于所获取的本车辆10和其他车辆20的路线信息检测在本车辆10的预定范围内存在的且其计划行驶路线的任意部分或全部与本车辆10的计划行驶路线部分地或全部地相同的其他车辆20。在s104中，本车辆10通过自动行驶功能行驶至其可以自动跟随在s103中检测到的其他车辆20作为在前车辆的位置，然后本车辆10的行驶功能从自动行驶功能切换到跟随行驶功能，以使车辆自动跟随作为在前车辆的其他车辆20。因此，本车辆10自动跟随在s103中被检测到的其他车辆20作为在前车辆。在s103中未检测到其计划行驶路线的任意部分或全部与本车辆10的计划行驶路线部分地或全部地相同的其他车辆20的情况下，本车辆10继续自动行驶。
46.第二切换处理
47.本车辆10的计划行驶路线的任意部分可以与本车辆10自动跟随的作为在前车辆的其他车辆20的计划行驶路线部分地或全部地相同。在这种情况下，自动跟随其他车辆20
的本车辆10需要通过自动行驶功能在与其他车辆20的行驶路线不同的行驶路线上行驶。因此，当本车辆10到达本车辆10的计划行驶路线偏离其他车辆20的计划行驶路线的地点(下文中可以称为“分叉处”)时，执行第二切换处理，通过第二切换处理，本车辆10的行驶功能从跟随行驶功能切换到自动行驶功能，然后本车辆10沿着本车辆10的计划行驶路线自动行驶。
48.将参照图6描述由行驶控制装置100中设置的控制单元101执行的第二切换处理。图6是第二切换处理的流程图。当本车辆10自动跟随作为在前车辆的其他车辆20时，周期性地执行第二切换处理，其中其他车辆20的计划行驶路线的任意部分或全部与本车辆10的计划行驶路线部分地相同。
49.在第二切换处理中，在s201中判断本车辆10的当前位置是否为分叉处，在s201中判定为“否”的情况下，因为本车辆10尚未到达分叉处，因此第二切换处理终止。即，本车辆10保持自动跟随作为在前车辆的其他车辆20。此外，在s201中判定为“是”的情况下，因为本车辆10已经到达分叉处，因此在s202中，本车辆10的行驶功能从跟随行驶功能切换为自动行驶功能，并且第二切换处理终止。因此，本车辆10开始通过自动行驶功能行驶。当本车辆10开始通过自动行驶功能行驶时，控制单元101再次接收存在于本车辆10的预定范围内的其他车辆20的路线信息。控制单元101再次执行第一切换处理。因此，在本车辆10的行驶功能在自动行驶功能和跟随行驶功能之间重复切换的时候，本车辆10可以行驶至其目的地。
50.如上所述，在本车辆10周围存在本车辆10可以自动跟随的作为在前车辆的其他车辆20的情况下，通过行驶控制系统1，可以优先使用跟随行驶功能而不是自动行驶功能进行车辆行驶。因此，可以减少行驶控制装置100中用于本车辆10的行驶的运算负荷。
51.变型例
52.在本实施例中，设置在本车辆10中的行驶控制装置100经由车辆间通信从设置在其他车辆20中的车载装置200接收存在于本车辆10的预定范围内的其他车辆20的路线信息。但是，替代车载装置200，行驶控制装置100可以从服务器装置接收其他车辆20的路线信息。在这种情况下，服务器装置从车载装置200接收其他车辆20的路线信息和其他车辆20的当前位置。此外，服务器装置从行驶控制装置100接收本车辆10的当前位置。因此，服务器装置可以基于本车辆10的当前位置和其他车辆20的当前位置来确认其他车辆20是否存在于本车辆10的预定范围内。当服务器装置接收到来自行驶控制装置100的请求时，服务器装置将存在于本车辆10的预定范围内的其他车辆20的路线信息发送到行驶控制装置100。行驶控制装置100的检测单元1013基于从服务器装置接收到的其他车辆20的路线信息，检测其计划行驶路线的任意部分或全部与本车辆10的计划行驶路线部分地或全部地相同的其他车辆20。
53.在本车辆10的预定范围内，可以存在其计划行驶路线的任意部分或全部与本车辆10的计划行驶路线部分地或全部地相同的多个其他车辆20。在本实施例中，设置在本车辆10中的行驶控制装置100经由车辆间通信从其他车辆20中设置的车载装置200接收存在于本车辆10的预定范围内的其他车辆20的路线信息。行驶控制装置100可从多个其他车辆20中选择其中计划行驶路线与本车辆10的计划行驶路线重叠更长距离的其他车辆20作为在前车辆。通过自动跟随作为在前车辆的、其计划行驶路线与本车辆10的计划行驶路线重叠更长距离的其他车辆20，可以缩短本车辆10通过自动行驶功能行驶的期间。因此，可以减少
控制单元101中用于本车辆10的行驶的运算负荷。
54.第二实施例
55.在第二实施例中，管理服务器检测存在于本车辆10的预定范围内的并且其计划行驶路线的任意部分或全部与本车辆10的计划行驶路线部分地或全部地相同的其他车辆20。另外，管理服务器执行用于指示本车辆10自动跟随被检测为在前车辆的其他车辆20的处理。在下文中，将仅对与第一实施例不同的特征进行描述。
56.系统的概述
57.下面将参照图7对本实施例的行驶控制系统2进行描述。图7是示出根据本实施例的行驶控制系统2的概略配置的图。行驶控制系统2被配置为包括行驶控制装置100、车载装置200和管理服务器300。在行驶控制系统2中，行驶控制装置100、车载装置200和管理服务器300通过网络n1彼此连接。网络n1例如可以是诸如国际互联网等的全球公共通信网络，以及wan(广域网)或诸如蜂窝网络的电信网络。本实施例的“管理服务器300”对应于根据本公开的第二方案的“信息处理设备”。
58.在本实施例中，行驶控制装置100包括通信接口(通信i/f)150替代第一实施例中的车辆间通信i/f 140。通信i/f 150是被配置为允许车载装置200访问网络n1的接口。通信i/f 150例如可以是无线通信中使用的通信电路。类似于行驶控制装置100，车载装置200也被配置为包括计算机。
59.此外，管理服务器300是管理本车辆10和其他车辆20的计划行驶路线的服务器。管理服务器300的处理器310、主存储单元320和辅助存储单元330分别与行驶控制装置100的处理器110、主存储单元120和辅助存储单元130相同。管理服务器300中设置的通信i/f 340是被配置为允许管理服务器访问网络n1的接口。通信i/f 340可以例如是lan(局域网)接口板或用于无线通信的无线通信电路。
60.系统配置
61.将参照图8对构成行驶控制系统2的行驶控制装置100、车载装置200和管理服务器300的功能配置进行描述。图8是示意性地示出构成根据本实施例的行驶控制系统2的行驶控制装置100、车载装置200以及管理服务器300的功能配置的一个示例的框图。
62.车载装置
63.在本实施例中，车载装置200包括通信单元204代替第一实施例中的通信单元202。通信单元204具有将车载装置200与网络n1连接的功能。通信单元204可以通过车载装置200中设置的通信i/f来实现。控制单元201经由通信单元204将存储在计划行驶路线db 203中的其他车辆20的路线信息与其他车辆20的当前位置一起发送到管理服务器300。
64.行驶控制装置
65.在本实施例中，行驶控制装置100包括通信单元104代替第一实施例中的通信单元102。通信单元104具有将行驶控制装置100与网络n1连接的功能。通信单元104可以由通信i/f 150实现。此外，本车辆10的路线信息被存储在计划行驶路线db 105中。计划行驶路线db 105可以由辅助存储单元130实现。控制单元101经由通信单元104将存储在计划行驶路线db 105中的本车辆10的路线信息与本车辆10的当前位置一起发送至管理服务器300。当本车辆10通过自动行驶功能行驶时，控制单元101经由通信单元104从管理服务器300接收第一命令信息。第一命令信息是用于指示行驶控制装置100将本车辆10的行驶功能从自动
行驶功能切换为跟随行驶功能以使本车辆10自动跟随作为在前车辆的其他车辆20的信息。
66.控制单元101包括自动行驶执行单元1011和跟随行驶执行单元1012作为功能模块。当从管理服务器300接收到第一命令信息时，控制单元101将本车辆10的行驶功能从自动行驶功能切换为跟随行驶功能。
67.管理服务器
68.管理服务器300是管理本车辆10和其他车辆20的当前位置和路线信息的服务器。管理服务器300被配置为包括控制单元301、通信单元302和计划行驶路线db 303。
69.通信单元302具有将管理服务器300与网络n1连接的功能。通信单元302可以由通信i/f 340实现。控制单元301具有执行控制管理服务器300所需的运算处理的功能。控制单元301可以由处理器310实现。控制单元301包括检测单元3011作为功能模块。
70.计划行驶路线db 303是存储本车辆10的当前位置和路线信息以及其他车辆20的当前位置和路线信息的数据库。计划行驶路线db 303可以由辅助存储单元330实现。控制单元301经由通信单元302从行驶控制装置100接收本车辆10的当前位置和路线信息。控制单元301经由通信单元302从车载装置200接收其他车辆20的当前位置和路线信息。控制单元301在计划行驶路线db 303中存储接收到的本车辆10和其他车辆20的当前位置和路线信息。
71.检测单元3011基于计划行驶路线db 303中存储的本车辆10和其他车辆20的当前位置，获取存在于本车辆10的预定范围内的其他车辆20的路线信息。检测单元3011基于计划行驶路线db 303中存储的其他车辆20的路线信息和本车辆10的路线信息，检测其计划行驶路线的任意部分或全部与本车辆10的计划行驶路线部分地或全部地相同的其他车辆20。此时，检测单元3011以与第一实施例中的行驶控制装置100的检测单元1013相同的方式，检测其计划行驶路线的任意部分或全部与本车辆10的计划行驶路线部分地或全部地相同的其他车辆20。因此，检测单元3011检测存在于本车辆10的预定范围内的且其计划行驶路线的任意部分或全部与本车辆10的计划行驶路线部分地或全部地相同的其他车辆20。
72.第一命令处理
73.将参照图9描述由设置在管理服务器300中的控制单元301执行的第一命令处理。图9是第一命令处理的流程图。第一命令处理是将第一命令信息发送给行驶控制装置100所需的处理。在本车辆10正在通过自动行驶功能行驶时执行第一命令处理。指示本车辆10正在通过自动行驶功能行驶的信息可以从本车辆10的行驶控制装置100发送到管理服务器300。
74.在第一命令处理中，在s301中获取计划行驶路线db 303中存储的本车辆10的路线信息。在s302中，基于计划行驶路线db 303中存储的本车辆10和其他车辆20的当前位置，从计划行驶路线db 303获取在本车辆10的预定范围内存在的其他车辆20的路线信息。在s303中，基于所获取的本车辆10和其他车辆20的路线信息，检测存在于本车辆10的预定范围内的且其计划行驶路线的任意部分或全部与本车辆10的计划行驶路线部分地或全部地相同的其他车辆20。在s304中，第一命令信息被发送到本车辆10的行驶控制装置100，使得本车辆10自动跟随在s303中检测到的其他车辆20。
75.当从管理服务器300接收到第一命令信息时，本车辆10的行驶控制装置100将本车辆10的行驶功能从自动行驶功能切换到跟随行驶功能。此时，行驶控制装置100使本车辆10
通过自动行驶功能行驶到其能够自动跟随在图9所示的第一命令处理的s303中检测到的其他车辆20作为在前车辆的位置，然后将本车辆10的行驶功能从自动行驶功能切换为跟随行驶功能。在图9所示的第一命令处理的s303中未检测到其计划行驶路线的任意部分或全部与本车辆10的计划行驶路线部分地或全部地相同的其他车辆20的情况下，不从管理服务器300发送第一命令信息。因此，本车辆10继续自动行驶。
76.第二命令处理
77.另外，当本车辆10通过跟随行驶功能自动跟随作为在前车辆的其他车辆20并到达分叉处时，管理服务器300发送用于指示行驶控制装置100将本车辆10的行驶功能从跟随行驶功能切换为自动行驶功能以使本车辆10自动行驶的第二命令信息。
78.将参考图10描述由设置在管理服务器300中的控制单元301执行的第二命令处理。图10是第二命令处理的流程图。第二命令处理是将第二命令信息从管理服务器300发送到行驶控制装置100所需的处理。在执行第一命令处理后，当本车辆10通过跟随行驶功能行驶时，周期性地执行第二命令处理。
79.在第二命令处理中，在s401中基于存储在计划行驶路线db 303中的本车辆10的当前位置来判断本车辆10的当前位置是否是分叉处。在s401中判定为“否”的情况下，由于本车辆10尚未到达分叉处，因此第二命令处理终止。即，不从管理服务器300发送第二命令信息。在这种情况下，本车辆10继续自动跟随作为在前车辆的其他车辆20。另外，在s401中判定为“是”的情况下，由于本车辆10已经到达了分叉处，因此在s402中发送第二命令信息并且第二命令处理终止。在从管理服务器300接收到第二命令信息时，设置在行驶控制装置100中的控制单元101将本车辆10的行驶功能从跟随行驶功能切换为自动行驶功能。
80.如上所述，利用根据本实施例的行驶控制系统2，也可以减少行驶控制装置100中的用于本车辆10的行驶的运算负荷。
81.变型例
82.与根据第一实施例的变型例的行驶控制装置100类似，在本车辆10的预定范围内存在多个其他车辆20并且每个其他车辆的计划行驶路线的任意部分或全部与本车辆10的计划行驶路线部分地或全部地相同的情况下，管理服务器300可以从多个其他车辆20中选择计划行驶路线与本车辆10的计划行驶路线重叠更长距离的其他车辆20，作为本车辆10自动跟随的在前车辆。
83.其他实施例
84.以上所述的实施例只是示例，本公开可以在不偏离其要旨的范围内进行适当的修改来实现。此外，除非出现技术矛盾，否则本公开中描述的处理和单元可以自由地组合和实施。
85.此外，被描述为由单个装置执行的处理可以由多个装置以分担的方式执行。可选地，描述为由不同装置执行的处理可以由单个装置执行。在计算机系统中，可以灵活地改变用于实现各种功能的硬件配置(服务器配置)。
86.本公开还可以通过在计算机中提供用于执行实施例中描述的功能的计算机程序，并通过计算机中包含的一个或多个处理器读取和执行该程序来实现。这种计算机程序可以由可连接到计算机系统总线的非暂时性计算机可读存储介质来提供给计算机，或者可以经由网络提供给计算机。非暂时性计算机可读存储介质的示例包括随机磁盘(例如磁盘(
(软)盘、硬盘驱动器(hdd)等)或光盘(cd-rom、dvd盘、蓝光光盘等))、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、eprom、eeprom、磁卡、闪存、光卡和适合存储电子指令的随机类型的介质。