控制车辆的方法、装置及车辆与流程

1.本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种控制车辆的方法、装置及车辆。


背景技术：

2.cbtc(communication based train control system，基于通信的列车自动控制系统)是基于无线通信的列车自动控制系统，采用先进的通信、计算机技术，连续控制和监测列车运行，用以代替传统的基于轨道电路实现列车运行控制的列车信号系统。
3.但是，cbtc系统主要借助计轴、应答器进行车辆位置区间判断，获取车辆所在的区段，这种方式不能实时判断车辆位置区间，导致多个车辆在同一区段内自适应巡航时可能会碰撞，从而使得自适应巡航的安全性较低。


技术实现要素：

4.为了解决上述问题，本公开提供一种控制车辆的方法、装置及车辆。
5.第一方面，本公开提供一种控制车辆的方法，所述方法包括：获取车辆行驶的目标路线；根据所述目标路线确定目标巡航区间，所述目标巡航区间包括所述车辆的当前位置至目标停车位置之间的目标巡航距离；根据所述目标巡航距离和预设制动距离，控制所述车辆制动或者自适应巡航，所述预设制动距离为预先设置的所述车辆从开始制动至停车所行驶的距离。
6.第二方面，本公开提供一种控制车辆的装置，所述装置包括：路线获取模块，用于获取车辆行驶的目标路线；区间确定模块，用于根据所述目标路线确定目标巡航区间，所述目标巡航区间包括所述车辆的当前位置至目标停车位置之间的目标巡航距离；控制模块，用于根据所述目标巡航距离和预设制动距离，控制所述车辆制动或者自适应巡航，所述预设制动距离为预先设置的所述车辆从开始制动至停车所行驶的距离。
7.第三方面，本公开提供一种控制车辆的装置，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面所述方法的步骤。
8.第四方面，本公开提供一种车辆，包括本公开第三方面所述的控制车辆的装置。
9.通过上述技术方案，通过获取车辆行驶的目标路线；根据所述目标路线确定目标巡航区间，所述目标巡航区间包括所述车辆的当前位置至目标停车位置之间的目标巡航距离；根据所述目标巡航距离和预设制动距离，控制所述车辆制动或者自适应巡航，所述预设制动距离为预先设置的所述车辆从开始制动至停车所行驶的距离。也就是说，可以根据车辆行驶的目标路线和该车辆对应的预设制动距离，控制车辆制动或者自适应巡航，这样，可以根据车辆的预设制动距离，控制车辆在制动和自适应巡航之间灵活切换，从而可以提高车辆自适应巡航的安全性。
10.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
11.附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
12.图1是本公开实施例提供的一种控制车辆的方法的流程图；
13.图2是本公开实施例提供的第二种控制车辆的方法的流程图；
14.图3是本公开实施例提供的一种巡航区间示意图；
15.图4是本公开实施例提供的另一种巡航区间示意图；
16.图5是本公开实施例提供的第三种控制车辆的方法的流程图；
17.图6是本公开实施例提供的第四种控制车辆的方法的流程图；
18.图7是本公开实施例提供的第五种控制车辆的方法的流程图；
19.图8是本公开实施例提供的第六种控制车辆的方法的流程图；
20.图9是本公开实施例提供的一种控制车辆的装置的结构示意图；
21.图10是本公开实施例提供的一种控制车辆的装置的框图；
22.图11是本公开实施例提供的一种车辆的结构示意图。
具体实施方式
23.以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
24.在下文中的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。
25.首先，对本公开的应用场景进行说明。本公开可以应用于控制车辆自适应巡航的场景，acc(adaptive cruise control，自适应巡航控制)是一种车辆能够自主调节行驶速度以适应实际交通状况的功能。目前，可以通过cbtc系统实现车辆的自适应巡航，该cbtc系统是借助两个站台之间的计轴判断区段位置，通过站台两侧的应答器校准位置，这种方式无法实时获取车辆的精确位置，在同一区段(两个计轴之间的范围)内同时存在两辆车时，会存在安全隐患，导致自适应巡航的安全性较低。
26.为了解决上述问题，本公开提供一种控制车辆的方法、装置及车辆，可以根据车辆行驶的目标路线和该车辆对应的预设制动距离，控制车辆制动或者自适应巡航，这样，可以根据车辆的预设制动距离，控制车辆在制动和自适应巡航之间灵活切换，从而可以提高车辆自适应巡航的安全性。
27.下面结合具体实施例对本公开进行说明。
28.图1是本公开实施例提供的一种控制车辆的方法的流程图，该车辆可以是轨道交通工具。如图1所示，该方法包括：
29.s101、获取车辆行驶的目标路线。
30.其中，该目标路线可以通过轨迹矢量地图确定，该轨迹矢量地图可以包括采用基于激光雷达、gnss(global navigation satellite system，全球卫星导航系统)、惯导等融合定位的轨迹节点，该轨迹节点可以包括道岔点、站台点等，本公开对此不作限定。该轨迹矢量地图可以通过融合定位的方式获取，无需人工介入，从而可以节省人力成本。另外，还可以将该轨迹矢量地图与轨道施工图进行全局匹配，获取更加准确的轨迹矢量地图。
31.需要说明的是，该轨迹矢量地图可以是预先获取的，示例地，可以控制该车辆从线路的起点行驶至该线路的终点，在车辆行驶过程中，可以通过该车辆的激光雷达获取该路线上的轨迹节点，例如道岔点和站台点；另外，还可以通过相关的测绘技术获取该线路的坡度、曲率等路况信息，这样，可以通过多传感器融合的方式创建包含所有轨迹节点和路况信息的轨迹矢量地图。
32.在本步骤中，在该车辆启动后，可以向服务器发送连接请求，该连接请求用于请求与该服务器建立通信连接。该服务器在确定与该车辆建立通信连接后，可以获取预先存储的该目标路线，并将该目标路线发送至该车辆，该车辆在接收到该服务器发送的该目标路线后，可以加载该目标路线。其中，该服务器可以是地面控制中心，也可以是道岔控制器，本公开对此不作限定。
33.s102、根据该目标路线确定目标巡航区间。
34.其中，该目标巡航区间可以包括该车辆的当前位置至目标停车位置之间的目标巡航距离，该目标停车位置可以是该目标巡航区间的终点，也可以是该目标巡航区间内的停靠站点，本公开对此不作限定。
35.需要说明的是，在该目标路线加载完成后，可以对该车辆进行检测，确定该车辆是否存在故障。示例地，可以控制该车辆进入自检模式，并将自检结果发送至该服务器，该自检结果可以包括自检正常和自检异常，自检正常表示该车辆可以正常行驶，自检异常表示该车辆存在故障无法正常行驶。该服务器在确定该车辆自检正常后，可以向该车辆发送任务信息，该车辆在接收到该任务信息后，可以确定该车辆的定位模块的工作状态是否正常，并在确定该车辆的定位模块的工作状态为正常状态的情况下，根据该目标路线确定目标巡航区间。
36.在一种可能的实现方式中，可以获取该车辆当前的第一位置信息，以及除该车辆之外的其它车辆当前的第二位置信息，确定该第一位置信息和该第二位置信息是否重叠，并在该第一位置信息和该第二位置信息不重叠的情况下，根据该目标路线确定目标巡航区间。
37.示例地，该车辆可以通过定位模块获取该车辆的当前的第一位置信息，该定位模块可以包括gps(global positioning system，全球定位系统)、gnss等，并从服务器获取轨道系统内除该车辆之外的其它车辆当前的第二位置信息，该第二位置信息可以包括多个，在其它车辆为多个的情况下，该第二位置信息也包括多个，对比该第一位置信息和每个第二位置信息，确定该第一位置信息和该第二位置信息是否重叠，若重叠，则表示该第一位置信息或该第二位置信息有误，需要重新获取车辆的位置信息；若不重叠，则表示该第一位置信息正确。这里，可以通过该第一位置信息对应的坐标确定是否存在与该第一位置信息重叠的其它车辆，例如，若该车辆的车头与车尾之间的坐标区间内，包括其它车辆的坐标信息，则表示存在与该车辆的位置信息重叠的其它车辆。
38.其中，其它车辆当前的第二位置信息可以从服务器获取，示例地，该车辆可以向服务器发送位置信息请求消息，该服务器在接收到该位置信息请求消息后，将存储的所有车辆的位置信息发送至该车辆，另外，该服务器也可以周期性向每个车辆发送存储的所有车辆的位置信息，本公开对此不作限定。
39.需要说明的是，每个车辆在行驶过程中，可以周期性向该服务器上报该车辆的当
前位置信息，示例地，该周期可以是200ms，该服务器在接收到车辆发送的当前位置信息后，可以根据车辆的标识存储该当前位置信息。
40.在本步骤中，该车辆在获取该目标路线，并确定该车辆自检正常且该车辆的定位模块的工作状态正常后，可以根据该车辆的当前位置和该目标路线，确定该目标巡航区间。示例地，可以根据该车辆的当前位置的坐标和该目标路线的终点的坐标，确定该当前位置与该目标路线的终点之间的区间，该区间即为该目标巡航区间。另外，若该车辆的当前位置为该目标路线的起点，则该目标路线的起点与该目标路线的终点之间的区间为该目标巡航区间。
41.s103、根据该目标巡航距离和预设制动距离，控制该车辆制动或者自适应巡航。
42.其中，该预设制动距离可以是预先设置的该车辆从开始制动至停车所行驶的距离，该预设制动距离可以根据该车辆的预设行驶速度确定，示例地，若该预设行驶速度为20km/h，则可以设置该预设制动距离为50m，若该预设行驶速度为30km/h，则可以设置该预设制动距离为80m。
43.在本步骤中，该车辆在确定该目标巡航距离之后，可以获取该预设制动距离，根据该目标巡航距离和该预设制动距离，确定该车辆是否需要制动，若确定该车辆需要制动，则可以控制该车辆制动；若确定该车辆不需要制动，则可以控制该车辆自适应巡航。这里，在该车辆自适应巡航时，该车辆的安全保护模块可以计算得到安全运行速度曲线，自动运行模块可以根据该安全运行速度曲线生成运行命令，车辆控制器可以根据该运行命令实现自适应巡航。
44.采用上述方法，可以根据车辆行驶的目标路线和该车辆对应的预设制动距离，控制车辆制动或者自适应巡航，这样，可以根据车辆的预设制动距离，控制车辆在制动和自适应巡航之间灵活切换，从而可以提高车辆自适应巡航的安全性。
45.图2是本公开实施例提供的第二种控制车辆的方法的流程图。如图2所示，该方法包括：
46.s201、获取车辆行驶的目标路线。
47.其中，该目标路线可以通过轨迹矢量地图确定，该轨迹矢量地图可以包括采用基于激光雷达定位的轨迹节点，该轨迹节点可以包括道岔点、站台点等，本公开对此不作限定。该轨迹矢量地图可以通过融合定位的方式获取，无需人工介入，从而可以节省人力成本。
48.s202、根据该目标路线确定目标巡航区间。
49.其中，该目标巡航区间可以包括该车辆的当前位置至目标停车位置之间的目标巡航距离，该目标停车位置可以是该目标巡航区间的终点，也可以是目标巡航区间内的停靠站点，本公开对此不作限定。
50.s203、在该目标巡航距离大于该预设制动距离的情况下，执行步骤s204；在该目标巡航距离小于或者等于该预设制动距离的情况下，执行步骤s205。
51.其中，该预设制动距离可以是预先设置的该车辆从开始制动至停车所行驶的距离，该预设制动距离可以根据该车辆的预设行驶速度确定，示例地，若该预设行驶速度为20km/h，则可以设置该预设制动距离为50m，若该预设行驶速度为30km/h，则可以设置该预设制动距离为80m。
52.需要说明的是，考虑到该车辆当前行驶的路况与获取该预设制动距离时的路况不同，导致该车辆实际的制动距离与该预设制动距离存在偏差；另外，该目标巡航距离可能是周期性获取的，可能会存在上一次获取的目标巡航距离大于该预设制动距离，而本次获取的目标巡航距离小于该预设制动距离，这样，可能会导致该车辆在该目标巡航距离小于该预设制动距离的情况下，无法在该目标巡航距离对应的目标巡航区间的终点停车，因此，该预设制动距离可以是比该车辆从开始制动至停车所行驶的距离更大的制动距离，例如，若获取的该车辆从开始制动至停车所行驶的距离为50m，则该预设制动距离可以是60m，这样，可以避免该车辆驶出该目标巡航区域造成安全隐患。
53.在本步骤中，该车辆在确定该目标巡航距离后，可以获取该预设制动距离，并根据该目标巡航距离和该预设制动距离，确定该车辆是否需要制动。这里，若该目标巡航距离大于该预设制动距离，则表示该车辆不需要制动；若该目标巡航距离小于或者等于该预设制动距离，则表示该车辆需要制动，若不进行制动，则车辆最终停车的终点则超过该目标巡航区间的终点。示例地，图3是本公开实施例提供的一种巡航区间示意图，如图3所示，该车辆的车头所在位置与终点t包括的区间为该目标巡航区间，车头所在位置与终点t之间的距离为该目标巡航距离，s为该预设制动距离，该目标巡航距离大于该预设制动距离，这样，该车辆还可以继续在该目标巡航区间内自适应巡航。图4是本公开实施例提供的另一种巡航区间示意图，如图4所示，该目标巡航距离小于该预设制动距离，这样，该车辆需要立即进行制动，否则，该车辆最终停车的位置可能会在该终点t的右侧，造成安全隐患。
54.s204、控制该车辆自适应巡航。
55.在本步骤中，在确定该目标巡航距离大于该预设制动距离的情况下，可以按照该车辆的当前行驶速度自适应巡航。
56.s205、控制该车辆制动。
57.在本步骤中，在确定该目标巡航距离小于或者等于该预设制动距离的情况下，可以先获取该车辆的当前行驶速度，根据该当前行驶速度和该目标巡航距离，确定该车辆对应的减速度，并根据该减速度控制该车辆制动。
58.采用上述方法，可以根据该目标路线确定目标巡航距离，并根据该目标巡航距离和预设制动距离，控制该车辆自适应巡航或者制动，这样，可以根据该车辆的预设制动距离，控制车辆在制动和自适应巡航之间灵活切换，从而可以提高车辆自适应巡航的安全性。
59.图5是本公开实施例提供的第三种控制车辆的方法的流程图。如图5所示，该方法包括：
60.s501、获取车辆行驶的目标路线。
61.其中，该目标路线可以通过轨迹矢量地图确定，该轨迹矢量地图可以包括采用基于激光雷达定位的轨迹节点，该轨迹节点可以包括道岔点、站台点等，本公开对此不作限定。该轨迹矢量地图可以通过融合定位的方式获取，无需人工介入，从而可以节省人力成本。
62.s502、根据该目标路线确定目标巡航区间。
63.其中，该目标巡航区间可以包括该车辆的当前位置至目标停车位置之间的目标巡航距离，该目标停车位置可以是该目标巡航区间的终点，也可以是目标巡航区间内的停靠站点，本公开对此不作限定。
64.s503、在该目标巡航区间存在至少一个道岔，且目标道岔的状态为未锁闭状态的情况下，将目标位置作为新的目标停车位置。
65.其中，该目标道岔为至少一个道岔中距离该车辆的当前位置最近的道岔，该目标位置可以位于该车辆与该目标道岔所在位置之间，且与该目标道岔的距离为预设距离，该预设距离可以根据该车辆的预设行驶速度预先确定，例如，该预设距离可以是100m。目标道岔的状态可以包括锁闭状态和未锁闭状态，该锁闭状态表示该车辆可以使用该目标道岔，该未锁闭状态表示该车辆不能使用该目标道岔。
66.在本步骤中，在确定该目标巡航区间后，可以根据该目标巡航区间对应的轨迹矢量地图，确定该目标巡航区间内是否存在道岔。若确定该目标巡航区间内存在至少一个道岔，则可以进一步获取距离该车辆的当前位置最近的目标道岔的状态。在一种可能的实现方式中，该车辆可以向服务器发送道岔状态请求消息，该道岔状态请求消息包括该车辆的车辆标识和该车辆的当前位置；接收该服务器根据该车辆标识和该车辆的当前位置确定的该目标道岔的状态。
67.其中，该服务器在接收到该车辆发送的车辆标识和该车辆的当前位置后，可以根据该车辆的当前位置，确定距离该当前位置最近的目标道岔的道岔标识，之后，可以根据该道岔标识获取该目标道岔的状态，该状态可以包括锁闭状态和未锁闭状态。
68.进一步地，该服务器在获取该目标道岔的状态后，可以将该目标道岔的状态发送至该车辆，该车辆在确定该目标道岔的状态为未锁闭状态的情况下，可以获取该预设距离，并根据该目标道岔所在的位置和该预设距离，确定该目标位置，将该目标位置作为该新的目标停车位置。
69.需要说明的是，该服务器在接收到该车辆发送的道岔状态请求消息后，可以确定该目标道岔是否被该车辆锁闭，若确定该目标道岔被该车辆锁闭，则将该目标道岔的状态设置为锁闭状态，若确定该目标道岔未被该车辆锁闭，则将该目标道岔的状态设置为未锁闭状态。
70.考虑到服务器在接收到每一个车辆发送的道岔状态请求消息后，都需要向该车辆发送目标道岔的状态。在另一种可能的实现方式中，该车辆可以向该服务器发送道岔信息获取请求，该道岔信息获取请求用于请求该目标道岔的道岔信息，该道岔信息包括该目标道岔的状态和能够使用该目标道岔的车辆的标识；接收该服务器发送的该目标道岔的道岔信息，并根据该道岔信息获取该新的目标停车位置。
71.s504、根据新的目标停车位置更新该目标巡航区间，得到第一更新巡航区间。
72.在本步骤中，在确定该新的目标停车位置后，可以根据该新的目标停车位置更新该目标巡航区间，示例地，可以将该目标巡航区间的终点更新为该新的目标停车位置，更新后的目标巡航区间即为该第一更新巡航区间。
73.s505、在该第一更新巡航区间内控制该车辆制动。
74.在本步骤中，在得到该第一更新巡航区间后，可以根据该第一更新巡航区间对应的第一更新巡航距离和该车辆的当前行驶速度，确定该车辆对应的减速度，并按照该减速度控制该车辆在该第一更新巡航区间内制动。
75.需要说明的是，在该目标道岔的状态为未锁闭状态时，会存在两种情况，一种是该目标道岔没有被任何车辆锁闭但是该车辆距离该目标道岔较远，例如，该车辆与该目标道
岔之间的距离大于道岔切换距离，不允许针对该车辆锁闭该目标道岔，另一种是该目标道岔被其它车辆锁闭，该车辆不能使用该目标道岔。因此，在该车辆行驶一段时间后，在该车辆距离该目标道岔较近时，例如，该车辆距离该目标道岔的距离小于或者等于该道岔切换距离时，或者该目标道岔被其它车辆解锁后，可以针对该车辆锁闭该目标道岔，这样，该目标道岔的状态可以由未锁闭状态切换为锁闭状态。
76.在一种可能的实现方式中，在该目标道岔的状态为未锁闭状态的情况下，该车辆在接收该服务器根据该车辆标识和该车辆的当前位置确定的该目标道岔的状态后，在该目标道岔的状态为未锁闭状态的情况下，还可以在预设时间段后重新获取该目标道岔的状态，得到新的目标道岔的状态，并根据该新的目标道岔的状态，控制该车辆制动或自适应巡航。
77.示例地，该车辆可以在预设时间段后再向该服务器发送道岔状态请求消息，这样，该服务器可以根据该车辆的新的位置确定新的目标道岔的状态，并将该新的目标道岔的状态发送至该车辆。该车辆在接收到该服务器发送的新的目标道岔的状态后，在确定该新的目标道岔的状态为锁闭状态的情况下，可以控制车辆自适应巡航，在确定该新的目标道岔的状态为未锁闭状态的情况下，可以执行步骤s503至步骤s505。
78.其中，该服务器在接收到该车辆发送的道岔状态请求消息后，可以确定距离该车辆的当前位置最近的目标道岔，并确定该目标道岔是否被其它车辆锁闭，在该目标道岔未被任何车辆锁闭的情况下，可以获取预先设置的道岔切换距离，该道岔切换距离包括锁闭道岔的时间段内该车辆能够行驶的距离，之后，可以根据该车辆的新的位置和该目标道岔的位置确定该车辆与该目标道岔之间的距离。若该车辆与该目标道岔之间的距离小于或者等于该道岔切换距离，则可以针对该车辆锁闭该目标道岔，并将该目标道岔的状态设置为锁闭状态；若该车辆与该目标道岔之间的距离大于该道岔切换距离，则表示该车辆距离该目标道岔较远，无需针对该车辆锁闭该目标道岔，并将该目标道岔的状态设置为未锁闭状态。这样，在该车辆使用该目标道岔之前可以将该目标道岔提供给其它车辆优先使用，可以避免车辆对道岔占用竞争的问题，提高道岔的使用率。
79.其中，该道岔切换距离可以根据该车辆的最大行驶速度和道岔切换时间确定，示例地，该最大行驶速度与该道岔切换时间的乘积即为该道岔切换距离。
80.采用上述方法，可以从服务器获取该目标巡航区间内目标道岔的状态，在车辆行驶过程中根据该目标道岔的状态控制该车辆制动，这样，可以保证该车辆在通过道岔时的连贯性和安全性，并且，服务器还可以根据该车辆的当前位置更新该目标道岔的状态，从而可以提高道岔的利用率。
81.图6是本公开实施例提供的第四种控制车辆的方法的流程图。如图6所示，该方法包括：
82.s601、获取车辆行驶的目标路线。
83.其中，该目标路线可以通过轨迹矢量地图确定，该轨迹矢量地图可以包括采用基于激光雷达定位的轨迹节点，该轨迹节点可以包括道岔点、站台点等，本公开对此不作限定。该轨迹矢量地图可以通过融合定位的方式获取，无需人工介入，从而可以节省人力成本。
84.s602、根据该目标路线确定目标巡航区间。
85.其中，该目标巡航区间可以包括该车辆的当前位置至目标停车位置之间的目标巡航距离，该目标停车位置可以是该目标巡航区间的终点，也可以是目标巡航区间内的停靠站点，本公开对此不作限定。
86.s603、在该目标巡航区间包括障碍物的情况下，获取该车辆与该障碍物的障碍物距离。
87.其中，该障碍物可以包括静止障碍物，例如轨道上的石块，也可以包括运动障碍物，例如，行驶在该车辆前方的邻接车。
88.s604、在该障碍物距离小于或等于预设防碰撞距离的情况下，获取所述障碍物的类型。
89.其中，该预设防碰撞距离可以大于或等于该预设制动距离。
90.在本步骤中，在获取该车辆与该障碍物之间的障碍物距离之后，可以获取该预设防碰撞距离，并确定该障碍物距离是否小于或者等于该预设防碰撞距离。若确定该障碍物距离小于或者等于该预设防碰撞距离，则可以进一步获取该障碍物的类型，该障碍物的类型可以包括静止障碍物和运动障碍物。
91.在一种可能的实现方式中，可以获取该障碍物的第一行驶速度，并根据该障碍物的第一行驶速度，确定该障碍物的类型。在该第一行驶速度小于或等于预设最低速度阈值的情况下，确定该障碍物的类型为静止障碍物；在该第一行驶速度大于该预设最低速度阈值的情况下，确定该障碍物的类型为运动障碍物。其中，该预设最低速度阈值可以是0，为了避免检测误差，也可以将该预设最低速度阈值设置为较小的值，例如3km/h。
92.s605、根据该障碍物的类型，控制该车辆制动或者自适应巡航。
93.需要说明的是，若该障碍物的类型为静止障碍物，则表示该障碍物处于静止状态或者行驶速度特别慢，该车辆需要制动，以避免与该障碍物相撞；若该障碍物为运动障碍物，则表示该障碍物处于运动状态，该车辆可以根据该运动障碍物的行驶速度自适应巡航。
94.在本步骤中，在获取该障碍物距离后，可以根据该障碍物距离更新该目标巡航区间，得到第二更新巡航区间，并根据该障碍物的类型，在该第二更新巡航区间内控制该车辆制动或者自适应巡航。其中，在获取该障碍物距离后，可以根据该车辆的当前位置和该障碍物距离，更新该目标巡航区间的终点，得到该第二更新巡航区间。
95.其中，在该障碍物的类型为静止障碍物的情况下，可以根据该障碍物距离和该车辆的当前行驶速度，确定该车辆对应的减速度，并按照该减速度在该第二更新巡航区间内控制该车辆制动。在该障碍物的类型为运动障碍物的情况下，可以根据该第一行驶速度获取该第二行驶速度，并控制该车辆按照该第二行驶速度在该第二更新巡航区间内自适应巡航。示例地，该第二行驶速度可以等于该第一行驶速度，这样，该车辆可以与该障碍物一直保持当前的障碍物距离；该第二行驶速度也可以小于该第一行驶速度，这样，该车辆与该障碍物之间的距离会越来越远，可以避免该车辆与该障碍物相撞。
96.采用上述方法，可以在车辆行驶过程中根据障碍物的位置和行驶速度，更新该目标巡航区间，并控制该车辆在该更新后的目标巡航区间内制动或自适应巡航。这样，可以动态调整该车辆的自适应巡航区间，防止车辆碰撞，从而可以提高行车安全。
97.图7是本公开实施例提供的第五种控制车辆的方法的流程图。如图7所示，该方法包括：
98.s701、获取车辆行驶的目标路线。
99.其中，该目标路线可以通过轨迹矢量地图确定，该轨迹矢量地图可以包括采用基于激光雷达定位的轨迹节点，该轨迹节点可以包括道岔点、站台点等，本公开对此不作限定。该轨迹矢量地图可以通过融合定位的方式获取，无需人工介入，从而可以节省人力成本。
100.s702、根据该目标路线确定目标巡航区间。
101.其中，该目标巡航区间可以包括该车辆的当前位置至目标停车位置之间的目标巡航距离，该目标停车位置可以是该目标巡航区间的终点，也可以是目标巡航区间内的停靠站点，本公开对此不作限定。
102.s703、在该目标巡航区间存在至少一个道岔，且目标道岔的状态为未锁闭状态的情况下，将目标位置作为新的目标停车位置。
103.其中，该目标道岔为至少一个道岔中距离该车辆的当前位置最近的道岔。
104.s704、根据新的目标停车位置更新该目标巡航区间，得到第一更新巡航区间。
105.s705、在该第一更新巡航区间包括障碍物的情况下，获取该车辆与该障碍物的障碍物距离。
106.s706、在该障碍物距离小于或等于预设防碰撞距离的情况下，获取该障碍物的类型。
107.s707、根据该障碍物的类型，控制该车辆制动或者自适应巡航。
108.采用上述方法，可以根据目标巡航区间内的道岔信息和障碍物信息，控制车辆制动或自适应巡航，这样，可以在提高自适应巡航灵活性的同时，进一步保证自适应巡航的安全性和连贯性。
109.图8是本公开实施例提供的第六种控制车辆的方法的流程图。如图8所示，该方法包括：
110.s801、获取车辆行驶的目标路线。
111.其中，该目标路线可以通过轨迹矢量地图确定，该轨迹矢量地图可以包括采用基于激光雷达定位的轨迹节点，该轨迹节点可以包括道岔点、站台点等，本公开对此不作限定。该轨迹矢量地图可以通过融合定位的方式获取，无需人工介入，从而可以节省人力成本。
112.s802、根据该目标路线确定目标巡航区间。
113.其中，该目标巡航区间可以包括该车辆的当前位置至目标停车位置之间的目标巡航距离，该目标停车位置可以是该目标巡航区间的终点，也可以是目标巡航区间内的停靠站点，本公开对此不作限定。
114.s803、在该目标巡航距离大于该预设制动距离的情况下，执行步骤s804～步骤s813；在该目标巡航距离小于或者等于该预设制动距离的情况下，执行步骤s814～步骤s820。
115.s804、控制该车辆自适应巡航。
116.s805、在该目标巡航区间存在至少道岔，且目标道岔的状态为未锁闭状态的情况下，将目标位置作为新的目标停车位置。
117.其中，该目标道岔为至少一个道岔中距离该车辆的当前位置最近的道岔。
118.s806、根据新的目标停车位置更新该目标巡航区间，得到第一更新巡航区间。
119.s807、在该第一更新巡航区间内控制该车辆制动。
120.s808、在该车辆存在邻接车的情况下，确定是否接收到防碰撞报警。
121.s809、在接收到防碰撞报警的情况下，获取该车辆与该障碍物的障碍物距离。
122.s810、根据该障碍物距离更新该目标巡航区间，得到第二更新巡航区间。
123.s811、在该第二更新巡航区间内控制该车辆制动。
124.s812、在未接收到防碰撞报警的情况下，获取该邻接车的第一行驶速度。
125.s813、控制该车辆按照第二行驶速度在该第二更新巡航区间内自适应巡航。
126.其中，该第二行驶速度小于或者等于该第一行驶速度。
127.s814、控制该车辆制动。
128.s815、在该目标巡航区间存在至少道岔，且目标道岔的状态为未锁闭状态的情况下，将目标位置作为新的目标停车位置。
129.其中，该目标道岔为至少一个道岔中距离该车辆的当前位置最近的道岔。
130.s816、根据新的目标停车位置更新该目标巡航区间，得到第一更新巡航区间。
131.s817、在接收到防碰撞报警的情况下，获取该车辆与该障碍物的障碍物距离。
132.s818、根据该障碍物距离更新该目标巡航区间，得到第二更新巡航区间。
133.s819、在该第二更新巡航区间内控制该车辆制动。
134.采用上述方法，可以根据该车辆的当前位置、目标续航区间、目标巡航区间内的道岔信息、邻接车信息以及防碰撞信息，控制车辆制动或自适应巡航，这样，可以在提高自适应巡航灵活性的同时，进一步保证自适应巡航的安全性和连贯性。
135.图9是本公开实施例提供的一种控制车辆的装置的结构示意图。如图9所示，该装置包括：
136.路线获取模块901，用于获取车辆行驶的目标路线；
137.区间确定模块902，用于根据该目标路线确定目标巡航区间，该目标巡航区间包括该车辆的当前位置至目标停车位置之间的目标巡航距离；
138.控制模块903，用于根据该目标巡航距离和预设制动距离，控制该车辆制动或者自适应巡航，该预设制动距离为预先设置的该车辆从开始制动至停车所行驶的距离。
139.可选地，该控制模块903，具体用于：在该目标巡航距离大于该预设制动距离的情况下，控制该车辆自适应巡航；或者，在该目标巡航距离小于或者等于该预设制动距离的情况下，控制该车辆制动。
140.通过上述装置，可以根据车辆行驶的目标路线和该车辆对应的预设制动距离，控制车辆制动或者自适应巡航，这样，可以根据车辆的预设制动距离，控制车辆在制动和自适应巡航之间灵活切换，从而可以提高车辆自适应巡航的安全性。
141.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
142.图10是本公开实施例提供的一种控制车辆的装置1000的框图。例如，装置1000可以被提供为一装置。参照图10，装置1000包括处理器1022，其数量可以为一个或多个，以及存储器1032，用于存储可由处理器1022执行的计算机程序。存储器1032中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器1022可以被配
置为执行该计算机程序，以执行上述的渲染网页的方法。
143.另外，装置1000还可以包括电源组件1026和通信组件1050，该电源组件1026可以被配置为执行装置1000的电源管理，该通信组件1050可以被配置为实现装置1000的通信，例如，有线或无线通信。此外，该装置1000还可以包括输入/输出(i/o)接口1058。装置1000可以操作基于存储在存储器1032的操作系统，例如windows server
tm
，mac os x
tm
，unix
tm
，linux
tm
等等。
144.在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的渲染网页的方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器1032，上述程序指令可由装置1000的处理器1022执行以完成上述的渲染网页的方法。
145.在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的渲染网页的方法的代码部分。
146.图11是本公开实施例提供的一种车辆的结构示意图。如图11所示，该车辆包括上述控制车辆的装置。
147.以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
148.此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。