调节装置及调节方法与流程

1.本发明涉及光电仪器调节技术领域，尤其涉及一种调节装置及调节方法。


背景技术：

2.精密光电仪器广泛应用于各行各业中，例如，激光雷达作为一种常见的精密光电仪器，由于检测精度高、环境抗干扰能力强等优势被广泛应用于测量、防护等工业领域中。
3.目前，制约激光雷达批量生产的主要因素是光路调节过程需要人工进行，存在人工误差而且耗时较长，生产效率低，经济性差的问题。


技术实现要素：

4.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种调节装置，以解决现有人工调节接收板和发射板时误差大，生产效率低下，调节的可靠性和精准性不高的问题。
5.本发明还旨在提出一种调节方法，以应用上述的调节装置。
6.根据本发明实施例的一种调节装置，包括：平行光管；分光棱镜，所述分光棱镜设在所述平行光管的前方；两个接收器，一所述接收器设在所述平行光管的后方且对应所述平行光管的焦平面设置，另一所述接收器对应所述分光棱镜设置；位于所述分光棱镜的远离所述平行光管的一侧的两个调节机构，所述调节机构包括调整台、夹具、位移检测件，所述夹具和所述位移检测件设在所述调整台的执行端上，所述调整台用于调整所述夹具的位姿，所述位移检测件用于检测所述夹具上被夹持件的位姿；其中，一所述调节机构中所述被夹持件为发射板，所述调整台用于调整所述发射板在装配架上的位姿，以使一所述接收器检测的所述发射板在所述焦平面上的光斑满足预设要求；另一所述调节机构中所述被夹持件为接收板，所述调整台用于调整所述接收板在装配架上的位姿，以使另一所述接收器检测的所述接收板上接收到的光斑满足预设要求。
7.根据本发明实施例的调节装置，通过设置平行光管、分光棱镜、接收器、调节机构，能够对收发模块的发射板和接收板实现自动化调节，而且通过调节机构的调整台和位移检测件与接收器协同作用，能够保证调节过程中较好的可靠性和精准性，有效避免人工误差，节省调节时间，提高生产效率，具有较好的经济性。
8.一些实施例中，所述平行光管具有竖直中分面，两个所述调节机构位于所述竖直中分面的左右两侧；两个所述调节机构的所述夹具沿竖直方向间隔开地设置，以使被夹持的所述发射板和所述接收板沿竖直方向上具有间隙。
9.一些实施例中，所述调节机构还包括：转接座，所述转接座设在所述调整台的执行端上，所述夹具和所述位移检测件沿所述平行光管的轴线方向间隔开地设在所述转接座上所述夹具位于所述位移检测件和所述分光棱镜之间。
10.可选的，所述转接座包括：第一连接板，所述第一连接板设在所述调整台上，所述第一连接板具有沿竖直方向设置的第一延伸部，所述夹具设在所述第一延伸部上；第二连
接板，所述第二连接板设在所述第一连接板上，所述第二连接板具有第二延伸部，所述第二延伸部平行于所述第一延伸部，所述位移检测件设在所述第二延伸部上，且所述位移检测件的检测面正对所述夹具的夹持部设置。
11.一些实施例中，两个所述接收器用于连接计算机，一所述接收器的检测数据经计算机处理，用于获取所述发射板对应的所述调整台的调节量；另一所述接收器的检测数据经计算机处理，用于获取所述接收板对应的所述调整台的调节量。
12.一些实施例中，两个所述调节机构的所述调整台为六轴运动台或六轴机械臂。
13.一些实施例中，两个所述调节机构的所述位移检测件为视觉相机或位移传感器。
14.一些实施例中，所述调整台具有电流检测件和预设电流，当所述发射板或所述接收板的安装孔与所述装配架的安装柱接触时，所述电流检测件检测到所述设定电流，以控制所述调整台停止运动；或，所述夹具具有力检测件和预设力，所述力检测件用于抵靠在所述被夹持件上，当所述发射板或所述接收板接触所述装配架的安装柱时，所述力检测件检测到所述预设力，以控制所述调整台停止运动。
15.一些实施例中，所述调节装置还包括：升降台，所述分光棱镜和所述平行光管的前方的所述接收器设在所述升降台上，所述升降台可用于设置所述装配架。
16.根据本发明实施例的一种调节方法，包括前文中任一项所述的调节装置，所述调节方法包括：步骤s1：通过所述位移检测件找到所述发射板与所述装配架对准的初始位置、所述接收板与所述装配架对准的初始位置；步骤s2：所述发射板的发射光线经过所述分光棱镜射入所述平行光管内，后方的所述接收器接收发射光斑，且使所述调整台移动所述发射板；所述接收板接收所述分光棱镜的接收光线，前方的所述接收器接收所述分光棱镜上的接收光斑，且使所述调整台移动所述接收板；步骤s3：调节所述发射板使发射光斑满足发射光要求；步骤s4：调节所述接收板使接收光斑位于所述接收板的要求位置处。
17.根据本发明实施例的调节方法，通过平行光管、分光棱镜、接收器、调整台，能够对收发模块的发射板和接收板实现自动化调节，通过调节机构的调整台和位移检测件与接收器协同作用，能够保证调节过程中较好的可靠性和精准性，有效避免人工误差，节省调节时间，提高生产效率，具有较好的经济性。
18.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
19.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
20.图1为本发明实施例中调节装置的立体结构示意图；
21.图2为本发明实施例中调节装置的部分结构示意图；
22.图3为图1的i处局部放大示意图；
23.图4为本发明实施例中调节方法的流程框图。
24.附图标记：
25.100、调节装置；
26.10、平行光管；20、分光棱镜；30、接收器；50、升降台；
27.40、调节机构；
28.41、调整台；42、夹具；43、位移检测件；44、转接座；441、第一连接板；4411、第一延伸部；442、第二连接板；4421、第二延伸部；45、控制器；
29.401、第一调节机构；411、第一调整台；421、第一夹具；431、第一位移检测件；
30.402、第二调节机构；412、第二调整台；422、第二夹具；432、第二位移检测件；
31.001、发射板；002、接收板；003、装配架；0031、安装柱；004、计算机。
具体实施方式
32.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
33.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。
34.在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
35.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
36.下面结合附图，描述本发明实施例的调节装置100。
37.如图1至图3所示，根据本发明实施例的一种调节装置100，包括平行光管10、分光棱镜20、两个接收器30、两个调节机构40。
38.分光棱镜20设在平行光管10的前方，分光棱镜20用于将光路分成两个部分，分别用于观察接收光斑和发射光斑。一接收器30设在平行光管10的后方且对应平行光管10的焦平面设置，用于观察发射光斑，另一接收器30对应分光棱镜20设置，通过观察分光棱镜20的反射光线起到检测接收光斑的作用。
39.两个调节机构40位于分光棱镜20的远离平行光管10的一侧，例如分光棱镜20的前方，如图2所示，调节机构40包括调整台41、夹具42、位移检测件43，夹具42和位移检测件43设在调整台41的执行端上，调整台41用于调整夹具42的位姿，位移检测件43用于检测夹具42上被夹持件的位姿。
40.一调节机构40中被夹持件为发射板001，调整台41用于调整发射板001在装配架003上的位姿，以使一接收器30检测的发射板001在焦平面上的光斑满足预设要求。如图1和图3所示，称左侧的调节机构40为第一调节机构401，则第一调节机构401对应包括第一调整台411、第一夹具421、第一位移检测件431，装配架003相对平行光管10的位置预先设定好，收发模块的发射板001和接收板002用于安装在装配架003上。装配时，第一夹具421夹紧发
射板001，第一调整台411带动第一夹具421运动使发射板001达到装配架003的预设装配位，此时，第一位移检测件431检测发射板001是否处在预设装配位上，若是没有达到预设装配位，则通过第一调整台411调整第一夹具421运动，直至发射板001处在预设装配位上。接着，需要发射板001相对装配架003的位置进一步精确调整，发射板001发射光线经分光棱镜20进入到平行光管10中，最终发射光斑成像在平行光管10后方的焦平面上，此时，平行光管10后方的接收器30接收发射光斑，获得发射光斑在焦平面上的与预设要求相差的偏离量，根据该偏移量进一步控制第一调整台411带动第一夹具421运动，直至发射板001的发射光斑在焦平面上满足预设要求，则发射板001相对装配架003的位置实现精确调整。
41.另一调节机构40中被夹持件为接收板002，调整台41用于调整接收板002在装配架003上的位姿，以使另一接收器30检测的接收板002上接收到的光斑满足预设要求。如图1和图3所示，称右侧的调节机构40为第二调节机构402，则第二调节机构402对应包括第二调整台412、第二夹具422、第二位移检测件432。在第二调节机构402调节接收板002的过程中，第二夹具422夹紧接收板002，第二调整台412带动第二夹具422运动使接收板002达到装配架003的预设装配位，此时，第二位移检测件432检测接收板002是否处在预设装配位上，若是没有达到预设装配位，则通过第二调整台412调整第二夹具422运动，直至接收板002处在预设装配位上。接着，需要接收板002相对装配架003的位置进一步精确调整，对接收板002而言，发射板001的发射光线到达焦平面后，一部分发射光线会沿原路返回至分光棱镜20处，分光棱镜20将该部分反射光线偏折后进入接收板002中，反射光线的反射回的接收光斑会落在接收板002的光敏元件上，同时分光棱镜20将反射光线的部分经偏折后落在分光棱镜20一侧的另一接收器30上，接收器30通过观察接收光斑的状态，判断此时接收光斑在光敏元件上是否达到预设要求，若达不到预设要求，则进一步控制调第二调整台412带动第二夹具422运动，直至接收光斑满足预设要求，则接收板002相对装配架003的位置实现精确调整。
42.值得说明的是，本发明的调节装置100可用于激光雷达的收发模块的自动化调节，收发模块包括发射板001和接收板002，发射板001和接收板002用来安装到装配架003上。当然，本发明的调节装置100不限于此，还可用于具有收发装置的光电精密仪器的自动化调节，如光电位移传感器。
43.根据本发明实施例的调节装置100，通过设置平行光管10、分光棱镜20、接收器30、调节机构40，能够对收发模块的发射板001和接收板002实现自动化调节，而且通过调节机构40的调整台41和位移检测件43与接收器30协同作用，能够保证调节过程中较好的可靠性和精准性，有效避免人工误差，节省调节时间，提高生产效率，具有较好的经济性。
44.一些实施例中，如图1所示，平行光管10具有竖直中分面(图未示出)，两个调节机构40位于竖直中分面的左右两侧，两个调节机构40分别位于装配架003的左侧和右侧，这样方便布置两个调节机构40。两个调节机构40的夹具沿竖直方向间隔开地设置，以使被夹持的发射板001和接收板002沿竖直方向上具有间隙，避免发射板001和接收板002在安装到装配架003上出现运动干涉。
45.一些实施例中，如图2所示，调节机构40还包括转接座44，转接座44设在调整台41的执行端上，夹具42和位移检测件43沿平行光管10的轴线方向间隔开地设在转接座44上，夹具42位于位移检测件43和分光棱镜20之间，转接座44方便布置夹具42和位移检测件43，
在沿平行光管10的轴线方向上，夹具42位于分光棱镜20的前方，位移检测件43位于夹具42的前方，这样可以检测到发射板001或接收板002相对装配架003的位置，从而判断发射板001或接收板002是否已经到达装配架003的预设位置，有利于找发射板001或接收板002安装的初始位置。
46.可选的，如图2所示，转接座44包括第一连接板441和第二连接板442，第一连接板441设在调整台41上，第一连接板441具有沿竖直方向设置的第一延伸部4411，夹具42设在第一延伸部4411上；第二连接板442设在第一连接板441上，第二连接板442具有第二延伸部4421，第二延伸部4421平行于第一延伸部4411，位移检测件43设在第二延伸部4421上，且位移检测件43的检测面正对夹具42的夹持部设置。
47.一些实施例中，如图1所示，两个接收器30用于连接计算机004，一接收器30的检测数据经计算机004处理，用于获取发射板001对应的调整台41的调节量，也就是说，该接收器30位于平行光管10的后方，发射板001在平行光管10的焦平面上符合预设要求，此时发射板001相对装配架003的位置则为需要调节的位置，当该接收器30检测到发射板001在焦平面上不符合预设要求时，通过计算机004处理该接收器30的检测数据后，给出调整发射板001运动的调整台41的调节量，控制调整台41运动进行调节。另一接收器30的检测数据经计算机004处理，用于获取接收板002对应的调整台41的调节量，也就是说，该另一接收器30位于平行光管10的前方且位于分光棱镜20的一侧，接收板002在接收到来自分光棱镜20的接收光线后，接收光线在接收板002上的位置符合预设要求，此时，接收板002相对装配架003的位置则为需要调节的位置，当接收光线没有落在接收板002的预设要求的位置上时，通过计算机004处理该接收器30的检测数据后，给出调整接收板002运动的调整台41的调节量，控制调整台41运动。值得说明的是，接收器30连接的计算机004还可用于控制各个部件的同步、图像处理、数据处理等计算和控制任务。
48.一些实施例中，发射板001的预设要求可以是指发射光的俯仰角、偏摆角、光斑形状、光斑大小、激光功率是否符合预设要求。
49.一些实施例中，接收板002的预设要求可以是指接收光斑落在接收板002的光敏元件的既定位置处，例如，光敏元件的中心位置。
50.一些实施例中，两个调节机构40的调整台41为六轴运动台或六轴机械臂，例如，调整台41为六轴运动台采用伺服电机为关节电机，可带动夹具42沿多个自由度运动。又例如，调整台41为六轴机械臂，夹具42设在六轴机械臂的执行末端，同样可实现多个自由度运动。
51.一些实施例中，两个调节机构40的位移检测件43为视觉相机或位移传感器。例如，位移检测件43为视觉相机，视觉相机通过拍摄发射板001与装配架003的位置图像，通过连接控制器就能判断出发射板001是否到达预设装配位。同理，视觉相机通过拍摄接收板002与装配架003的位置图像，通过连接控制器就能判断出接收板002是否到达预设装配位。又例如，位移检测件43还可以为位移传感器，通过位移传感器判断发射板001和接收板002的位移量，从而判断是否到达预设装配位。
52.一些实施例中，两个接收器30为接收相机，通过接收相机容易直观的检查出发射光斑的状态，判断发射板001的是否符合预设要求。同理，通过接收相机容易检查出接收光斑的状态，判断接收板002的是否符合预设要求。
53.一些实施例中，调整台41具有电流检测件(图未示出)和预设电流，当发射板001或
接收板002的安装孔与装配架003的安装柱0031接触时，电流检测件检测到设定电流，以控制调整台41停止运动。也就是说，调整台41内的驱动件，驱动件工作时会形成电流，驱动件在不同的工作状态下其电流值不同，发射板001或接收板002的孔轴零件在装配时易发生接触，这种接触受制于孔轴间的尺寸公差、零件材料以及接触表面的光洁程度，如果碰撞严重或者到位不停会导致出现烧毁调整台41的电机、安装柱0031损坏等情况，通过调整台41设定一预设电流，如图3所示，当发射板001或接收板002的安装孔与装配架003的安装柱0031刚刚接触时，调整台41内的电流恰好达到预设电流，电流检测件检测到后控制调整台41停止动作，就能避免夹具42调整发射板001或接收板002的位姿时，过度接触装配架003，避免发射板001或接收板002受损，以及避免调整台41内的驱动件损坏，例如电机，起到较好的保护作用。
54.一些实施例中，夹具42具有力检测件(图未示出)和预设力，力检测件用于抵靠在被夹持件上，调整台41通过力检测件控制夹具42运动，如图3所示，当发射板001或接收板002的安装孔与装配架003的安装柱0031接触时，力检测件检测到预设力，以控制调整台41停止运动。可以理解为，采用力检测件进行阈值判断，使发射板001或接收板002能够更柔顺的安装，不会发生前文提到的问题。例如，力检测件为微型力传感器，型号可以是深圳鹏力达科技有限公司的pld204dl13。可用于检测发射板001或接收板002的安装孔与装配架003的安装柱0031之间的碰撞情况，例如，以发射板001的装调情况为例，当第一次装调时，利用调节机构40中的位移检测件43检测是否发生碰撞，并记录此时微型力传感器的力值为nth，即上述预设力。当后续装调时，当力值n大于nth，则判断将会发生碰撞。装调的理想状态是发射板001的安装孔与装配架003的安装柱0031接触时刚好停止运动，否则，调整台41带动的发射板001有可能将与装配架003的安装柱0031发生干涉碰撞，烧损调整台41的驱动件。接收板002的装调情况与发射板001相同，这里不再赘述。
55.一些实施例中，调节装置100还包括限位架(图未示出)，限位架靠近发射板001和接收板002设置，用于止抵在夹具42上进行限位。例如，预先得到发射板001或接收板002的安装孔与装配架003的安装柱0031准确装配后夹具42的位置，限位架可以限制夹具42的上下位置和左右位置，夹具42沿前后方向运动，就能保证发射板001或接收板002的安装孔与装配架003的安装柱0031精准装配，也就是说，限位架通过机械限位的方式来控制夹具42运动，起到与调整台41设置电流检测件、夹具42上设置力检测件同样的效果。
56.一些实施例中，如图1所示，调节装置100还包括升降台50，分光棱镜20和平行光管10的前方的接收器30设在升降台50上，升降台50可用于设置装配架003。也就是说，通过设置升降台50实现上方分光棱镜20、前方的接收器30、装配架003的相对平行光管10的高度调整，以提高适应性。
57.一些实施例中，如图1和图2所示，调节机构40还包括控制器45，控制器45电连接调整台41、位移检测件43，从而控制调整台41运动，以及处理位移检测件43的检测数据并反馈控制调整台41。
58.下面结合附图，描述本发明调节装置100的一个具体实施例。
59.如图1至图3所示，一种调节装置100，包括平行光管10、分光棱镜20、两个接收器30、两个调节机构40、升降台50。
60.调节装置100用于激光雷达的收发模块调节，收发模块包括发射板001和接收板
002，发射板001和接收板002为pcb板，发射板001和接收板002被用来安装在装配架003上，具体地，装配架003为镜架。
61.分光棱镜20设在平行光管10的前方，一接收器30设在平行光管10的后方且对应平行光管10的焦平面，另一接收器30对应分光棱镜20设置。
62.两个调节机构40位于分光棱镜20的前方，调节机构40包括调整台41、夹具42、位移检测件43，夹具42和位移检测件43设在调整台41的执行端上，调整台41用于调整夹具42的位姿，位移检测件43用于检测夹具42上被夹持件的位姿。
63.一调节机构40中被夹持件为发射板001，调整台41用于调整发射板001在装配架003上的位姿，以使一接收器30检测的发射板001在焦平面上的光斑满足预设要求。另一调节机构40中被夹持件为接收板002，调整台41用于调整接收板002在装配架003上的位姿，以使另一接收器30检测的接收板002上接收到的光斑满足预设要求。
64.右侧的调节机构40为第二调节机构402，用于调节发射板001，第二调节机构402对应包括第二调整台412、第二夹具422、第二位移检测件432。
65.右侧的调节机构40为第二调节机构402，用于调节接收板002，则第二调节机构402对应包括第二调整台412、第二夹具422、第二位移检测件432。
66.两个调节机构40位于平行光管10的轴线方向的两侧，两个调节机构40的夹具沿竖直方向间隔开地设置，以使被夹持的发射板001和接收板002沿竖直方向上具有间隙。
67.调节机构40还包括：转接座44，转接座44设在调整台41的执行端上，夹具42和位移检测件43沿平行光管10的轴线方向间隔开地设在转接座44上，夹具42位于位移检测件43和分光棱镜20之间。转接座44包括：第一连接板441和第二连接板442，第一连接板441设在调整台41上，第一连接板441具有沿竖直方向设置的第一延伸部4411，夹具42设在第一延伸部4411上；第二连接板442设在第一连接板441上，第二连接板442具有第二延伸部4421，第二延伸部4421平行于第一延伸部4411，位移检测件43设在第二延伸部4421上，且位移检测件43的检测面正对夹具42的夹持部设置。
68.两个接收器30用于连接计算机004，一接收器30的检测数据经计算机004处理，用于获取发射板001对应的调整台41的调节量，另一接收器30的检测数据经计算机004处理，用于获取接收板002对应的调整台41的调节量。接收器30连接的计算机004还可用于控制各个部件的同步、图像处理、数据处理等计算和控制任务。两个调节机构40的调整台41为六轴运动台。两个调节机构40的位移检测件43为视觉相机。两个接收器30为接收相机，通过接收相机容易直观的检查出发射光斑的状态，判断发射板001的是否符合预设要求。
69.调整台41具有电流检测件(图未示出)和预设电流，当发射板001或接收板002的安装孔与装配架003的安装柱0031接触时，电流检测件检测到设定电流，以控制调整台41停止运动。分光棱镜20和平行光管10的前方的接收器30设在升降台50上，升降台50可用于设置装配架003。调节机构40还包括控制器45，控制器45电连接调整台41、位移检测件43，从而控制调整台41运动，以及处理位移检测件43的检测数据并反馈控制调整台41。
70.综上所述，本发明的调节装置100能够实现激光雷达的收发模块的自动化装调，包括两个调节机构40连接的控制器45构成的控制模块、用于接收板002调整的调节机构40构成的接收板调节模块、用于发射板001调整的调节机构40构成的发射板调节模块、分光棱镜20和平行光管10构成的分光模块、两个接收器30结合计算机004构成的接收模块。调节机构
40包括六轴运动台、转接座44、位移检测件43；分光模块设有分光棱镜20、平行光管10；接收模块设有两个接收相机、控制模块设有控制器45。并用计算机004进行各个模块的数据处理和同步。本技术的调节装置100结构简单、可靠性高且效率较高，进行收发模块调节不存在人工误差，提高了激光雷达的生产效率，设计合理，实用性强，有利于标准化生产及推广。
71.如图4所示，根据本发明实施例的一种调节方法，包括前文中任一项的调节装置100，调节方法包括：
72.步骤s1：通过位移检测件43找到发射板001与装配架003对准的初始位置、接收板002与装配架003对准的初始位置。
73.以发射板001为例，位移检测件43通过位置对准的方法找到发射板001相对装配架003的初始位置，即找到发射板001的预设装配位。例如，当位移检测件43采用视觉相机时，使用视觉相机拍摄此时发射板001相对于装配架003的安装柱0031的相对位姿。处理图像后反算出发射板001的位姿，调整发射板001运动使发射板001的m个孔均与安装柱0031同轴，其中，m大于或等于3，可知，发射板001与安装柱0031垂直，已达到预设装配位。同理，接收板002的初始位置的找准方式与发射板001相同，这里不再赘述。
74.步骤s2：发射板001的发射光线经过分光棱镜20射入平行光管10内，后方的接收器30接收发射光斑，且使调整台41移动发射板001；接收板002接收分光棱镜20的接收光线，前方的接收器30接收分光棱镜20上的接收光斑，且使调整台41移动接收板002。
75.以发射板001为例，后方的接收器30在检测到平行光管10的焦平面上的发射光斑后，通过计算机004处理后获得调整台41的调节量，控制调整台41调整发射板001的位姿。同理，进行接收板002的调节时，前方的接收器30在检测到分光棱镜20上的接收光斑的数据后，通过计算机004处理后获得调整台41的调节量，控制调整台41调整接收板002的位姿。
76.步骤s3：调节发射板001使发射光斑满足发射光要求。也就是说，当发射板001在平行光管10的焦平面上的发射光的俯仰角、偏摆角、光斑形状、光斑大小、激光功率符合预设要求时，则判断为此时发射板001调节到位。
77.步骤s4：调节接收板002使接收光斑位于接收板002的要求位置处。例如，接收光斑满足要求时需落在接收板002的光敏元件的既定位置处，例如，光敏元件可以是接收板002的apd，既定位置为的apd中心位置，则判断此时接收板002调节到位。
78.值得说明的是，利用位移检测件43检测发射板001或接收板002相对于安装柱0031的位姿，如果发射板001或接收板002已与安装柱0031接触，但光斑仍未达到要求，则认为发射板001或接收板002的安装孔有问题，需要返修或者重新检查发射板001或接收板002的安装孔的开孔大小。如果开孔大小和位置没有问题，则重新检查光源ld的焊接状态。
79.根据本发明实施例的调节方法，通过设置平行光管10、分光棱镜20、接收器30、调整台41，能够对收发模块的发射板001和接收板002实现自动化调节，通过调节机构40的调整台41和位移检测件43与接收器30协同作用，能够保证调节过程中较好的可靠性和精准性，有效避免人工误差，节省调节时间，提高生产效率，具有较好的经济性。
80.根据本发明实施例的调节装置100的其他构成例如力位混合控制策略等以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。
81.在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本
说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
82.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。