一种通用化嵌入式伺服控制器的制作方法

1.本发明涉及嵌入式技术领域，尤其是一种通用化嵌入式伺服控制器。


背景技术：

2.嵌入式伺服控制器广泛应用于数控机床、机器人、无人机、汽车等领域。伺服控制器一般具有控制算法实现功能、数据总线通讯功能、模拟信号采样功能、数字量输入输出功能等。由于不同应用场合的通讯类型、反馈量输入类型及控制量输出类型不同，一般的嵌入式伺服控制器具有高度专一性，具有重复设计、生产效率低等缺点。


技术实现要素：

3.鉴于上述的分析，本发明旨在提供一种通用化嵌入式伺服控制器，解决伺服控制器的通用化问题，避免重复设计，提高生产效率，降低生产成本。
4.本发明公开了一种通用化嵌入式伺服控制器，包括dsp模块、1553b通讯模块、同步485通讯模块和第一ad输入模块；所述1553b通讯模块、同步485通讯模块和第一ad输入模块均与dsp模块的并口总线连接；通过对dsp模块的并口总线使用权限控制，使1553b通讯模块和同步485通讯模块使用并口总线的优先级高于第一ad输入模块；在第一ad输入模块使用并口总线传输数据过程中，当1553b通讯模块或同步485通讯模块使用并口总线时，使第一ad输入模块中止使用并口总线，直至1553b通讯模块或同步485通讯模块停止使用并口总线为止。
5.进一步地，所述并口总线使用权限控制方法包括：
6.1553b通讯模块和同步485通讯模块采用中断的形式占用并口总线，实现数据传输；所述1553b通讯模块和同步485通讯模块各自的中断互斥，即当1553b通信模块占用并口总线过程中，同步485通讯模块无法再通过中断占用并口总线，直至1553b通信模块结束对并口总线的占用；反之亦然；
7.当1553b通讯模块或同步485通讯模块占用并口总线时，第一ad输入模块无法占用并口总线进行数据传输；
8.当第一ad输入模块占用并口总线，进行数据传输过程中，1553b通讯模块或同步485通讯模块也需要占用并口总线传输数据时，则通过中断，中止第一ad输入模块对并口总线的占用，直至1553b通讯模块或同步485通讯模块的中断结束，第一ad输入模块恢复占用并口总线传输数据。
9.进一步地，所述第一ad输入模块包括6通道ad采样芯片，在占用并口总线时，ad采样芯片的片选信号有效，变量ad_bus置1，连续从ad采样芯片读出6通道的ad采样结果，通过并口总线向dsp读出采样结果；
10.如果在读出采样结果过程中，1553b通讯模块或同步485通讯模块发起中断，中断程序判断变量ad_bus为1，则置ad采样芯片的片选信号无效，中止第一ad输入模块对并口总线的占用；直至1553b通讯模块或同步485通讯模块的中断程序结束，释放并口总线，置ad采
样芯片的片选信号有效，使第一ad输入模块重新接管并口总线。
11.进一步地，所述第一ad输入模块重新接管并口总线后，从中断时刻采样结果读出的断点开始，继续向dsp读出ad采样结果。
12.进一步地，所述第一ad输入模块重新接管并口总线后，从ad采样结果的起点重新读出全部的ad采样结果。
13.进一步地，所述第一ad输入模块包括ad采样电路、信号处理电路和集成模拟隔离电路；所述集成模拟隔离电路将4路模拟输入信号一比一线性隔离，输出到信号处理电路；所述信号处理电路对模拟信号进行跟随及抗混叠滤波处理后，输出到ad采样电路；ad采样电路对信号进行模数转换，dsp通过并口总线读取ad转换结果。
14.进一步地，所述同步485通讯模块包括同步485通讯电路、数字隔离电路和信号收发电路；同步485通讯电路用于实现同步485协议管理功能；所述数字隔离电路将同步485通讯电路与信号收发电路之间的4路收发信号和2路控制信号一比一线性隔离；所述信号处理电路用于实现收发信号的差分驱动。
15.进一步地，还包括第二ad输入模块，所述第二ad输入模块与dsp模块的片上ad接口连接，用于利用dsp模块的片上ad资源进行低精度的模数转换；
16.所述第二ad输入模块包括分散模拟隔离电路和电压处理电路；所述分散模拟隔离电路对输入的模拟信号一比一线性隔离；所述电压处理电路对隔离后的模拟信号进行分压处理。
17.进一步地，还包括eeprom存储模块、温度检测模块、422通讯模块、can通讯模块、da输出模块、pwm输出模块和i/o输入输出模块；
18.dsp模块提供sci口、mcbsp—a口、mcbsp—b口、can口、spi口、i/o口、定时器口；其中，通过mcbsp—a口与eeprom存储模块连接，通过mcbsp—b口与温度检测模块连接，通过sci口与422通讯模块连接，通过can口与can通讯模块连接；通过spi口及i/o口与da输出模块连接；通过定时器口与pwm输出模块连接；通过i/o口与i/o输入输出模块连接。
19.进一步地，所述422通讯模块、can通讯模块、pwm输出模块和i/o输入输出模块均包括数字隔离电路，对各模块的每路数据传输通道进行一比一线性隔离；
20.da输出模块均包括集成模拟隔离电路，模拟隔离电路对da数模转换电路的输出进行电压一比一线性隔离。
21.本发明至少实现以下有益效果之一：
22.通过并口总线的复用，提高了并口总线的利用率；防止了复用造成的数据读取冲突，保证了数据传输的可靠性；
23.提供多类型的总线通讯接口，适用场合广泛；具有模拟量ad输入、数字量da输出、pwm脉宽调制输出、i/o输入输出等功能，适用于数字量控制输出、模拟量控制输出场合；所有对外接口功能模块设计有信号隔离电路，抗电磁干扰能力强；提供掉电数据不丢失外部eeprom存储器和环境温度检测功能电路，控制器环境适应能力强。
附图说明
24.附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。
25.图1为本实施例中的一种通用化嵌入式伺服控制器结构框图；
26.图2为本实施例中的dsp模块原理图；
27.图3为本实施例中的高精度ad输入模块原理图；
28.图4为本实施例中的同步485通讯模块原理图；
29.图5为本实施例中的1553b通讯模块原理图；
30.图6为本实施例中的低精度ad输入模块原理图；
31.图7为本实施例中的eeprom存储模块原理图；
32.图8为本实施例中的温度检测模块原理图；
33.图9为本实施例中的422通讯模块原理图；
34.图10为本实施例中的can通讯模块原理图；
35.图11为本实施例中的da输出模块原理图；
36.图12为本实施例中的pwm输出模块原理图；
37.图13为本实施例中的i/o输入输出模块原理图；
38.图14为本实施例中的供电系统模块原理图。
具体实施方式
39.下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本技术一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理。
40.本实施例公开了一种通用化嵌入式伺服控制器，如图1所示，包括多种类型的数字通讯总线，包括can通讯、1553b通讯、422通讯、同步485通讯等；并且具备高精度ad输入、低精度ad输入、da输出、pwm输出、i/o输入输出等功能，同时支持数字量控制输出和模拟量控制输出；具备eeprom外部存储、温度检测等功能，解决了现有嵌入式控制器通用化程度不高的问题。
41.具体的，包括dsp模块2、1553b通讯模块7、同步485通讯模块8和第一ad输入模块9；所述1553b通讯模块7、同步485通讯模块8和第一ad输入模块9均与dsp模块2的并口总线连接；通过对dsp模块2的并口总线使用权限控制，使1553b通讯模块7和同步485通讯模块8使用并口总线的优先级高于第一ad输入模块9；在第一ad输入模块9使用并口总线传输数据过程中，当1553b通讯模块7或同步485通讯模块8使用并口总线时，使第一ad输入模块9中止使用并口总线，直至1553b通讯模块7或同步485通讯模块8停止使用并口总线为止。
42.所述并口总线使用权限控制方法包括：
43.1553b通讯模块7和同步485通讯模块8采用中断的形式占用并口总线，实现数据传输；所述1553b通讯模块7和同步485通讯模块8各自的中断互斥，即当1553b通信模块占用并口总线过程中，同步485通讯模块8无法再通过中断占用并口总线，直至1553b通信模块结束对并口总线的占用；反之亦然；
44.当1553b通讯模块7或同步485通讯模块8占用并口总线时，第一ad输入模块9无法占用并口总线进行数据传输；
45.当第一ad输入模块9占用并口总线，进行数据传输过程中，1553b通讯模块7或同步485通讯模块8也需要占用并口总线传输数据时，则通过中断，中止第一ad输入模块9对并口总线的占用，直至1553b通讯模块7或同步485通讯模块8的中断结束，第一ad输入模块9恢复
占用并口总线传输数据。
46.具体的，所述第一ad输入模块9包括6通道ad采样芯片，在占用并口总线时，ad采样芯片的片选信号有效，变量ad_bus置1，连续从ad采样芯片读出6通道的ad采样结果，通过并口总线向dsp读出采样结果；
47.如果在读出采样结果过程中，1553b通讯模块7或同步485通讯模块8发起中断，中断程序判断变量ad_bus为1，则置ad采样芯片的片选信号无效，中止第一ad输入模块9对并口总线的占用；直至1553b通讯模块7或同步485通讯模块8的中断程序结束，释放并口总线，置ad采样芯片的片选信号有效，使第一ad输入模块9重新接管并口总线；
48.中断程序判断变量ad_bus为0，不需要对ad采样芯片的片选信号进行处理，通过中断程序正常占用并口总线。
49.更具体的，所述第一ad输入模块9重新接管并口总线后，从中断时刻采样结果读出的断点开始，继续向dsp读出ad采样结果；或者，所述第一ad输入模块9重新接管并口总线后，从ad采样结果的起点重新读出全部的ad采样结果。
50.在更具体的电路中，如图2所示，dsp模块2包含dsp芯片u1及外围配置电路、dsp电源电路、数字电源模拟电源转换电路、电源管理电路、晶振及jtag电路等。
51.dsp电路u1选用tms320f28335pgfa，运行控制程序，同时提供sci口、mcbsp—a口、mcbsp—b口、can口、spi口、i/o口、定时器口、并口总线、片上ad等接口资源；dsp电源电路包含b6和b7及外围配置电路，b6和b7选用sw1764bmt(adj)，将 5v1电源输入转换为d3.3v和d1.9v数字电源输出；数字电源模拟电源转换电路通过0欧姆电阻r10、r11和r12单点连接数字电源(地)d3.3v/d1.9v/gnd1和模拟电源(地)a3.3v/a1.9v/agnd；电源管理电路u2选用tps3305-18d，实现掉电dsp复位功能；晶振g1选用30mhz有源晶振，通过电阻r21与dsp芯片u1连接，电阻r21阻值27欧姆；jtag电路用于程序下载及在线调试等功能。
52.所述第一ad输入模块9为高精度ad输入模块，包括ad采样电路、信号处理电路和集成模拟隔离电路组成；所述集成模拟隔离电路将4路模拟输入信号一比一线性隔离，输出到信号处理电路；所述信号处理电路对模拟信号做跟随及抗混叠滤波处理后，输出到ad采样电路；ad采样电路对信号进行模数转换，dsp通过并口总线读取ad转换结果。
53.在更具体的电路中，如图3所示，第一ad输入模块9包含的ad采样电路由集成电路u9_1及外围配置电路组成，u9_1选用芯片ad7656ystz，通过并口总线xd[0..15]及i/o口ad1_cs、ad1_rst、ad1_convst、ad1_busy、485_ad_rd等端口与dsp芯片连接，配置电阻r9_2、r9_3、r9_4、r9_5阻值为51欧姆，配置电阻r9_1、r9_8、r9_9、r9_10阻值为10k欧姆；信号处理电路由集成电路u9_6a/b/c/d和u9_7a/b/c/d及外围配置电路组成，实现抗混叠滤波功能，u9_6a/b/c/d和u9_7a/b/c/d选用芯片lm124，配置电阻r9_11、r9_12、r9_15、r9_16、r9_23、r9_24、r9_28、r9_29阻值为3.3k欧姆；集成模拟隔离电路由集成电路u9_2、u9_3、u9_4及外围配置电路组成，u9_2选用芯片hova10m10，u9_3和u9_4选用芯片g7w580，配置电阻r9_13、r9_16、r9_20、r9_22阻值为20k欧姆，电阻r9_14、r9_19、r9_25、r9_27阻值为12.4k欧姆，电阻r9_18、r9_21、r9_26、r9_30阻值为51欧姆。
[0054]
所述同步485通讯模块8包括同步485通讯电路、数字隔离电路和信号收发电路；同步485通讯电路用于实现同步485协议管理功能；所述数字隔离电路将同步485通讯电路与信号收发电路之间的4路收发信号和2路控制信号一比一线性隔离；所述信号处理电路用于
实现收发信号的差分驱动。
[0055]
在更具体的电路中，如图4所示，同步485通讯电路由集成电路u8_1、有源晶振g8_1及外围配置电路组成，u8_1选用芯片js71175a，实现同步485协议管理功能，通过并口总线xa[0..11]、xd[0..7]及i/o口485_cs、485_wr、485_ad_rd、485_bussel、485_int、485_iack、485_reset等端口与dsp芯片连接，g8_1选用zpb-26-16-v5-a6-c3-b，配置电阻r8_21阻值为27欧姆；数字隔离电路由集成电路u8_2、u8_3、u8_4及外围配置电路组成，u8_2、u8_3、u8_4选用芯片hcpl0631，配置电阻r8_4、r8_5、r8_17、r8_20阻值为27欧姆，配置电阻r8_24、r8_25阻值为510欧姆；信号收发电路由集成电路u8_5、u8_6及外围配置电路和输出连接器p8_1组成，集成电路u8_5选用芯片ds96f174me，u8_6选用芯片ds96f175me，配置电阻r8_14、r8_19阻值为120欧姆，连接器p8_1选用矩形连接器j30j-15tip。
[0056]
1553b通讯模块7由1553b通讯电路和隔离变压器耦合电路组成，1553b通讯电路实现1553b总线管理功能，通过并口及i/o与dsp通讯，1553b通讯电路的输出经过隔离变压器耦合电路与外部1553b总线连接，实现1553b通讯功能。
[0057]
在更具体的电路中，如图5所示，1553b通讯模块7包含1553b通讯电路和隔离变压器耦合电路，1553b通讯电路由集成电路u7_1、有源晶振g7_1及外围配置电路组成，u7_1选用芯片jbu64843gc-1h，实现1553b协议管理功能，通过并口总线xa[0..15]、xd[0..15]及i/o口1553b_ready、1553b_int、1553b_select、1553b_strbd、1553b_rd/wr、1553b_mem/reg等端口与dsp芯片连接，g7_1选用zpb-26-16-v3-a6-c3-b，配置电阻r7_9阻值为27欧姆，配置电感l6_1选用gpb2012-310/6a；隔离变压器耦合电路由集成电路u7_2a和u7_2b组成，选用芯片dss-3330。
[0058]
本实施例的伺服控制器，还包括第二ad输入模块10为低精度ad输入模块，用于输入低精度ad变换的模拟信号，所述第二ad输入模块10与dsp模块2的片上ad接口连接，用于利用dsp模块2的片上ad资源进行低精度的模数转换；
[0059]
所述第二ad输入模块10包括分散模拟隔离电路和电压处理电路；所述分散模拟隔离电路对输入的模拟信号一比一线性隔离；所述电压处理电路对隔离后的模拟信号进行分压处理。
[0060]
在更具体的电路中，如图6所示，第二ad输入模块10包含分散模拟隔离电路和电压处理电路，电压处理电路由分压电阻r10_4、r10_5组成，输出adc_ax/bx连接到dsp芯片的片上ad接口(adc_a0～adc_a7或adc_b0～adc_b7),电阻r10_4阻值为20k欧姆、r10_5阻值为5k欧姆；分散模拟隔离电路由集成电路u10_1a、u10_2、u10_3a及外围配置电路组成，u10_1a、u10_3a选用芯片g7f822mf，u10_2选用芯片hcnr201-300，配置电阻r10_1、r10_3阻值为100k欧姆，电阻r10_2阻值为330欧姆。
[0061]
本实施例的伺服控制器，还包括eeprom存储模块3，eeprom存储模块3由eeprom芯片及外围电路组成，通过dsp模块2的mcbsp—a口实现eeprom读写功能。
[0062]
在更具体的电路中，如图7所示，eeprom存储模块3包含集成电路u3_1及外围配置电路，u3_1选择25lc256-i/sn，通过sdcs2、sclk2、sdo2、sdin2引脚与dsp芯片的mcbsp—a口连接，实现eeprom存储功能。
[0063]
本实施例的伺服控制器，还包括温度检测模块4；温度检测模块4，由温度检测芯片及外围电路组成，通过dsp模块2的mcbsp—b口实现温度检测芯片的访问，实现温度检测功
能。
[0064]
在更具体的电路中，如图8所示，温度检测模块4包含集成电路u4_1及外围配置电路，u4_1选择ad7814arm，通过sdcs3、sclk3、sdo3、sdin3引脚与dsp芯片的mcbsp—b口连接，实现温度检测功能。
[0065]
本实施例的伺服控制器，还包括422通讯模块5；422通讯模块5由422通讯电路和数字隔离电路组成，422通讯信号从dsp模块2的sci口出发，经过数字隔离电路电气隔离，最后由422通讯电路输出，实现422通讯功能。
[0066]
在更具体的电路中，如图9所示，422通讯模块5包含数字隔离电路和422通讯电路，数字隔离电路由集成电路u5_1、u5_3及外围配置电路组成，u5_1和u5_3选用芯片hcpl0631，通过sci_rx、sci_tx与dsp芯片的sci口连接，配置电阻r5_8阻值为27欧姆，电阻r5_1阻值为510欧姆，电阻r5_2阻值为27欧姆；422通讯电路由集成电路u5_2及配置电路组成，u5_2选用芯片max490esa，配置电阻r5_3、r5_5、r5_7、r5_10阻值为510欧姆，配置电阻r5_4、r5_9阻值为120欧姆。
[0067]
本实施例的伺服控制器，还包括can通讯模块6；can通讯模块6由can通讯电路和数字隔离电路组成，can通讯信号从dsp模块2的can口出发，经过数字隔离电路电气隔离，最后由can通讯电路输出，实现can通信功能。
[0068]
在更具体的电路中，如图10所示，can通讯模块6包含数字隔离电路和can通讯电路，数字隔离电路由集成电路u6_1、u6_3及外围配置电路组成，u6_1和u6_3选用芯片hcpl0631，通过cantxa、canrxa与dsp芯片的can口连接，配置电阻r6_2和r6_6阻值为27欧姆；can通讯电路由u6_2及外围配置电路组成，u6_2选用芯片sn65lbc031，配置电阻r6_4阻值为120欧姆。
[0069]
本实施例的伺服控制器，还包括da输出模块11；da输出模块11由da数模转换电路和集成模拟隔离电路组成，dsp通过spi口将数字信号发送到da数模转换电路，并通过i/o口控制da数模转换电路完成数字量到模拟量的转换，模拟隔离电路对da数模转换电路的输出进行电压一比一线性隔离，实现da输出功能。
[0070]
在更具体的电路中，如图11所示，da输出模块11包含da数模转换电路和集成模拟隔离电路，da数模转换电路由集成电路u11_1及外围配置电路组成，u11_1选用芯片ad5764bsuz，通过sclk、sdo、sdin及da_cs1、da_clr1、da_ldac1、da_rstin1引脚与dsp芯片的spi口及i/o口连接，实现芯片u11_1的读写功能，配置电阻r11_11阻值为30k欧姆，电阻r11_13阻值为4.99k欧姆；集成模拟隔离电路由集成电路u11_2、u11_3、u11_4及外围配置电路组成，u11_2选用芯片hova10m10，u11_3和u11_4选用芯片g7w580，配置电阻r11_1、r11_3、r11_6、r11_8阻值为25k欧姆，电阻r11_2、r11_5、r11_9、r11_12阻值为12.4k欧姆，电阻r11_4、r11_7、r11_10、r11_14阻值为51欧姆。
[0071]
本实施例的伺服控制器，还包括pwm输出模块12；pwm输出模块12由电平转换电路和数字隔离电路组成，dsp定时器口生成pwm信号，输出到电平转换电路电路，电平转换电路将0v～3.3v的pwm信号变换为0v～5v的pwm信号，同时增强信号驱动能力，电平转换电路的输出进入数字隔离电路，对pwm信号进行数字电气隔离，实现pwm输出功能。
[0072]
在更具体的电路中，如图12所示，pwm输出模块12包含电平转换电路和数字隔离电路，电平转换电路由集成电路u12_3及外围配置电路组成，u12_3选用芯片74lvc4245，通过
pwm_1～pwm_8与dsp芯片的定时器口连接，实现占空比可控的pwm输出功能；数字隔离电路由集成电路u12_1、u12_2、u12_4和u12_5及外围配置电路组成，u12_1、u12_2、u12_4和u12_5选用芯片hcpl0631，配置电阻r12_1、r12_3、r12_7、r12_8、r12_9、r12_11、r12_15、r12_16阻值为499欧姆，电阻r12_2、r12_4、r12_5、r12_6、r12_10、r12_12、r12_13、r12_14阻值为1k欧姆。
[0073]
本实施例的伺服控制器，还包括i/o输入输出模块13，i/o输入输出模块13由输出电平转换电路、输出数字隔离电路和输入隔离转换电路组成，dsp的i/o信号经过输出电平转换电路处理，将0v～3v的数字输出信号变换为0v～5v的数字输出信号，同时增强信号驱动能力，输出数字隔离电路对电平转换电路的输出进行电气隔离，实现i/o输出功能；外部数字信号经过输入隔离转换电路，将0v～5v的外部数字输入信号转换为0v～3v的数字输入信号，同时进行了电磁隔离，进入dsp的i/o口，实现i/o输入功能。
[0074]
在更具体的电路中，如图12所示，i/o输入输出模块13包含输出电平转换电路、输出数字隔离电路和输入隔离转换电路，输出电平转换电路由集成电路u13_3及外围配置电路组成，u13_3选用芯片74lvc4245，通过dir_1～dir_8与dsp芯片的i/o口连接，实现开关信号输出功能；输出数字隔离电路由集成电路u13_1、u13_2、u13_4和u13_5及外围配置电路组成，u13_1、u13_2、u13_4和u13_5选用芯片hcpl0631，配置电阻r13_1、r13_3、r13_7、r13_8、r13_9、r13_11、r13_15、r13_16阻值为499欧姆，电阻r13_2、r13_4、r13_5、r13_6、r13_10、r13_12、r13_13、r13_14阻值为1k欧姆；输入隔离转换电路由集成电路u13_6及外围配置电路组成，u13_6选用芯片hcpl0631，通过din1、din2引脚与dsp芯片的i/o口连接，实现开关信号的输入功能，配置电阻r13_7、r13_8阻值为1k欧姆，电阻r13_119、r13_20阻值为499欧姆。
[0075]
本实施例的供电系统模块1由滤波器、隔离电源1电路、隔离电源2电路和隔离电源3电路组成，为伺服控制器提供3组隔离供电电源。
[0076]
如图14所示，供电系统模块1包含滤波器、隔离电源1、隔离电源2、隔离电源3及相关配置电路，为伺服控制器提供3组隔离供电电源。
[0077]
滤波器b2选用lzjb11-3a(m)，对外部28v电源进行滤波，输出进入隔离电源1电路、隔离电源2电路和隔离电源3电路。隔离电源1包含电源模块b1、b3及外围配置电路，电源模块b1选用hvhf28s5f提供1路 5v1电源；电源模块b3选用swh15-28d15提供1路 15v1电源和1路-15v1电源；隔离电源1公共地为gnd1，为dsp模块2、eeprom存储模块3、温度检测模块4以及其它模块隔离电路前靠近dsp模块2部分供电。隔离电源2包含电源模块b4及外围配置电路，电源模块b4选用swh05-28d15a提供1路 15v2电源和1路-15v2电源，公共地位gnd2，为da输出模块11、高精度ad输入模块9、低精度ad输入模块10隔离电路远离dsp模块2部分供电。隔离电源3包含电源模块b5及外围配置电路，电源模块b5选用swh03-28s05提供1路 5v3电源和地gnd3，为422通讯模块5、can通讯模块6、pwm输出模块12、i/o输入输出模块13、同步485通讯模块8隔离电路远离dsp模块2部分供电。
[0078]
综上所述，本实施例提供多类型的总线通讯接口，适用场合广泛；具有模拟量ad输入、数字量da输出、pwm脉宽调制输出、i/o输入输出等功能，适用于数字量控制输出、模拟量控制输出场合；所有对外接口功能模块设计有信号隔离电路，抗电磁干扰能力强；提供掉电数据不丢失外部eeprom存储器和环境温度检测功能电路，控制器环境适应能力强。
[0079]
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，
任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。