AGV叉车控制方法及控制装置以及AGV叉车与流程

agv叉车控制方法及控制装置以及agv叉车
技术领域
1.本技术涉及控制技术领域，尤其涉及一种agv叉车控制方法及控制装置以及agv叉车。


背景技术：

2.目前在使用无人车进行物料配送的场景中，需配送的物料分拣包装完成后，需要搬运放置到无人车中。而在无人车物料的自动上下车搬运过程中，因无人车与自动化搬运的agv间都是非固定的设备。接驳点存在前后、左右的累计精度偏差，导致存在无法顺利接驳的现象。


技术实现要素：

3.有鉴于此，有必要提供一种agv叉车控制方法及控制装置以及agv叉车可以自动实现与无人车之间的物料接驳。
4.本技术一实施方式提供了一种agv叉车控制方法，所述方法包括：
5.获取agv叉车的第一叉臂与无人车之间的第一距离；
6.获取所述agv叉车的第二叉臂与无人车之间的第二距离；
7.获取所述agv叉车与所述无人车之间的第三距离；
8.确定所述无人车所在位置相对于所述agv叉车所在位置的偏移角；
9.根据所述第一距离、所述第二距离、第三距离和所述偏移角确认所述agv叉车与所述无人车的位置情况，其中，所述位置情况包括所述无人车位于所述agv叉车的正前方且无位置偏移，所述无人车位于所述agv叉车的前方且存在位置偏移；
10.当所述无人车位于所述agv叉车的前方且存在位置偏移时，调整所述agv叉车的位置，以使所述agv叉车与所述无人车顺利接驳。
11.根据本技术一些实施方式，所述方法还包括：
12.以所述第一叉臂上设置的测距装置所在位置为原点，以第二叉臂上设置的测距装置所在位置与所述原点的连线为x轴，以所述第一叉臂上设置的测距装置发射的光线达到左门框上的测试点与所述原点的连线为y轴，建立坐标系；
13.设定以所述原点为顶点，以所述原点到所述第一叉臂上设置的测距装置发射的光线达到左门框上的测试点的连线作为第一边，以所述原点到第二叉臂上设置的测距装置所在位置的连线作为第二边构成的角，作为所述无人车相对于所述agv叉车的偏移角。
14.根据本技术一些实施方式，所述方法还包括：
15.当所述无人车位于所述agv叉车的正前方且无位置偏移时，控制所述agv叉车进行物料接驳。
16.根据本技术一些实施方式，所述位置偏移情况包括：
17.所述无人车位于所述agv叉车的左前方，且所述无人车相对于所述agv叉车无倾斜；
18.所述无人车位于所述agv叉车的右前方，且所述无人车相对于所述agv叉车无倾斜；
19.所述无人车位于所述agv叉车的正前方，但是所述无人车相对于所述agv叉车向左倾斜；
20.所述无人车位于所述agv叉车的正前方，但是所述无人车相对于所述agv叉车向右倾斜；
21.所述无人车位于所述agv叉车的左前方，且所述无人车相对于所述agv叉车向左倾斜；
22.所述无人车位于所述agv叉车的左前方，且所述无人车相对于所述agv叉车向右倾斜；
23.所述无人车位于所述agv叉车的右前方，且所述无人车相对于所述agv叉车向右倾斜；
24.所述无人车位于所述agv叉车的右前方，且所述无人车相对于所述agv叉车向左倾斜。
25.根据本技术一些实施方式，当所述第一距离等于所述第二距离，且所述第一距离或者所述第二距离大于所述第三距离，且所述偏移角不是直角时，确认所述无人车位于所述agv叉车的左前方或者右前方，且所述无人车相对于所述agv叉车无倾斜。
26.根据本技术一些实施方式，当所述第一距离小于所述第二距离时，且所述偏移角为直角时，确认所述无人车位于所述agv叉车的正前方，但是所述无人车相对于所述agv叉车向左倾斜；
27.当所述第一距离大于所述第二距离时，且所述偏移角为直角时，确认所述无人车位于所述agv叉车的正前方，但是所述无人车相对于所述agv叉车向右倾斜。
28.根据本技术一些实施方式，当所述第一距离小于所述第二距离，且所述偏移角大于90
°
时，确认所述无人车位于所述agv叉车的左前方，且所述无人车相对于所述agv叉车向左倾斜；
29.当所述第一距离大于所述第二距离，且所述偏移角大于90
°
时，确认所述无人车位于所述agv叉车的左前方，且所述无人车相对于所述agv叉车向右倾斜；
30.当所述第一距离小于所述第二距离，且所述偏移角小于90
°
时，确认所述无人车位于所述agv叉车的右前方，且所述无人车相对于所述agv叉车向左倾斜；
31.当所述第一距离大于所述第二距离，且所述偏移角小于90
°
时，确认所述无人车位于所述agv叉车的右前方，且所述无人车相对于所述agv叉车向右倾斜。
32.根据本技术一些实施方式，所述调整所述agv叉车的位置，以使所述agv叉车与所述无人车顺利接驳包括：
33.调整所述agv叉车的位置使所述第一距离等于所述第二距离；
34.调整所述偏移角，使得所述偏移角为直角；
35.控制所述agv叉车前进的距离等于所述agv叉车与所述无人车之间的距离。
36.本技术一实施方式提供了一种agv叉车控制装置，所述装置包括：
37.获取模块，用于获取agv叉车的第一叉臂与无人车之间的第一距离；
38.所述获取模块，还用于获取所述agv叉车的第二叉臂与无人车之间的第二距离；
39.确认模块，用于确定所述无人车所在位置相对于所述agv叉车所在位置的偏移角；
40.所述确认模块，还用于根据所述第一距离、所述第二距离、第三距离和所述偏移角确认所述agv叉车与所述无人车的位置情况，其中，所述位置情况包括所述无人车位于所述agv叉车的正前方且无位置偏移，所述无人车位于所述agv叉车的前方且存在位置偏移；
41.调整模块，用于当所述无人车位于所述agv叉车的前方且存在位置偏移时，调整所述agv叉车的位置，以使所述agv叉车与所述无人车顺利接驳。
42.本技术一实施方式提供了一种agv叉车，所述agv叉车包括第一叉臂和第二叉臂，分别设置在所述第一叉臂和第二叉臂上的测距装置，以及控制器，所述控制器加载并执行如上所述的agv叉车控制方法。
43.本技术的实施方式提供的一种agv叉车控制方法、控制装置以及agv叉车，通过在所述agv叉车的叉臂上设置测距装置，以获取所述agv叉车与无人车之间的距离，并在确认第一叉臂与无人车之间的第一距离与所述第二叉臂与所述无人车之间的第二距离等于所述agv叉车与所述无人车之间的距离时，控制所述agv叉车进行物料接驳，实现自动进行物料接驳的目的，提高生产效率。
附图说明
44.图1是根据本技术一实施方式的agv叉车的结构示意图。
45.图2是根据本技术一实施方式的agv叉车控制方法的应用环境图。
46.图3a是无人车的左右门框上安装反光条的示意图。
47.图3b是所述反光条的示意图。
48.图4是根据本技术一实施方式的agv叉车控制方法的流程图。
49.图5是无人车位于所述agv叉车正前方建立的坐标系的示意图。
50.图6a至图6h是所述agv叉车与无人车之间的位置偏移情况示意图。
51.图7a至图7h是所述agv叉车与无人车之间的位置偏移情况几何示意图。
52.图8是根据本技术一实施方式的agv叉车控制装置的功能模块图。
53.主要元件符号说明
54.agv叉车
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ155.测距装置
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
11
56.控制器
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
12
57.定位模块
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
13
58.第一叉臂
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
100
59.第二叉臂
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
101
60.无人车
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ261.可开闭式舱门
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
20
62.左门框
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
21
63.右门框
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
22
64.agv叉车控制装置
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
200
65.获取模块
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
201
66.确认模块
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
202
67.调整模块
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
203
68.如下具体实施方式将结合上述附图进一步详细说明本技术。
具体实施方式
69.下面将结合本技术实施方式中的附图，对本技术实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本技术一部分实施方式，而不是全部的实施方式。
70.请参阅图1，agv叉车控制方法10应用于agv叉车1中。所述agv叉车1包括，但不仅限于，测距装置11和控制器12。所述测距装置11和控制器12之间电性连接。
71.在本实施方式中，所述agv叉车1设有两平行设置的两叉臂，如第一叉臂100和第二叉臂101。所述第一叉臂100和第二叉臂101分别上设置有测距装置11。具体地，在所述第一叉臂100远离所述第一叉臂100与所述agv叉车1连接处的一端设置有一测距装置11，在所述第二叉臂100远离所述第二叉臂100与所述agv叉车1连接处的一端也设置有一测距装置11。在本实施方式中，所述测距装置11为激光测距仪。所述激光测距仪的测距原理是：由所述激光测距仪中的激光器对被测目标(如无人车)发射一个光信号，然后接受目标反射回来的光信号，通过测量光信号往返经过的时间，计算出目标的距离。所述控制器12可以是plc控制器(programmable logic controller，plc)。
72.需要说明的是，图1仅为举例说agv叉车1。在其他实施方式中，agv叉车1也可以包括更多或者更少的元件，或者具有不同的元件配置。尽管未示出，所述agv叉车1还可以包括无线通信模块，所述无线通信模块包括wifi模块以及zigbee模块等用于远程通信的模块，以及扬声器等其他组件，在此不再一一赘述。
73.在一实施方式中，所述agv叉车1还包括定位模块13，所述定位模块13与所述控制器12电性连接，用于将获取的所述agv叉车1的位置信息发送至所述控制器12。
74.如图2所示在本实施方式中，所述agv叉车1用于与无人车2进行接驳，实现无人车2中物料的自动上下车。所述无人车2的可开闭式舱门20上安装有反光条或者反光柱，用于反射所述测距装置11发射的光信号。具体地，所述无人车2的可开闭式舱门20的左门框21和右门框22上分别安装有反光条。如图3a所示，所述左门框21上安装有反光条a、反光条b、反光条c和反光条d，所述右门框22上安装有反光条a'、反光条b'、反光条c'和反光条d'。每个反光条上包括多个测试点。如图3b所示，所述反光条a包括测试点a1、测试点a2、测试点a3和测试点a4。同样所述反光条a'可以包括测试点a1'、测试点a2'、测试点a3'和测试点a4'(图中未示出)。并且，所述测试点a1与所述测试点a1'分别对应设置在反光条a和反光条a'上，所述测试点a2与所述测试点a2'分别对应设置在反光条a和反光条a'上，所述测试点a3与所述测试点a3'分别对应设置在反光条a和反光条a'上，所述测试点a4与所述测试点a4'分别对应设置在反光条a和反光条a'上。
75.可以理解的是，所述反光条b和反光条b'，所述反光条c和反光条c',以及所述反光条d和反光条d'都如所述反光条a和反光条a'一样对应设置有测试点。
76.需要说明的是，所述左门框21和所述右门框22上安装的反光条的数量不限于本技术示例的四个，每个反光条上的测试点也不限于本技术示例的四个，可以根据用户需求设置多个。
77.在一实施方式中，所述无人车2也包括无线通信模块和定位模块(图中未示出)。所述无线通信模块用于实现与所述agv叉车之间的通信连接；所述定位模块用于获取所述无人车2的位置信息。
78.请参阅图4，图4为根据本技术一实施方式的agv叉车控制方法的流程图。根据不同的需求，所述流程图中步骤的顺序可以改变，某些步骤可以省略。所述agv叉车控制方法可以包括以下步骤：
79.步骤s1：获取所述agv叉车1的第一叉臂100与无人车2之间的第一距离。
80.在本实施方式中，所述第一叉臂100上装设有一测距装置11，所述无人车2上安装有反光条，如图3所示。当所述测距装置11发射的光信号到达所述反光条上的指定测试点后，然后接收从所述测试点反射回来的光信号，通过测量光信号往返经过的时间，计算出所述第一叉臂100与所述无人车2之间的第一距离。
81.步骤s2：获取所述agv叉车1的第二叉臂101与无人车2之间的第二距离。
82.在本实施方式中，所述第二叉臂101上也装设有一测距装置11，所述无人车2上安装有反光条。当所述测距装置11水平发射的光信号到达所述无人车2的指定测试点(如所述无人车2的可开闭式舱门的左边框和右边框)后，然后接收从所述指定测试点反射回来的光信号，通过测量光信号往返经过的时间，计算出所述第二叉臂101与所述无人车2之间的第二距离。
83.步骤s3：获取所述agv叉车1与所述无人车2之间的第三距离。
84.在本实施方式中，通过接收所述无人车2的位置信息，以及获取的所述agv叉车1的位置信息，计算得到所述agv叉车1与所述无人车2之间的第三距离。
85.步骤s4：确定所述无人车2所在位置相对于所述agv叉车1所在位置的偏移角。
86.在一实施方式中，如图5所示，以所述无人车2位于所述agv叉车1的正前方为例，以所述第一叉臂100上设置的测距装置所在位置c点为原点，以第二叉臂101上设置的测距装置所在位置d点与c点的连线为x轴，以所述第一叉臂100上设置的测距装置发射的光线达到左门框上的测试点a点与所述c点的连线为y轴，建立坐标系xoy。设定所述第二叉臂101上设置的测距装置发射的光线达到右门框上的测试点为b点。由于第一叉臂与第二叉臂之间的距离是已知的，那么所述c点与d点的距离也是已知的。又通过测距装置可以得到所述第一距离l
ac
和第二距离l
bd
的大小。由此b点在所述坐标系中的位置也是确定的。设定以所述原点为顶点，以所述原点到所述第一叉臂上设置的测距装置发射的光线达到左门框上的测试点的连线作为第一边，以所述原点到第二叉臂上设置的测距装置所在位置的连线作为第二边构成的角∠acd，作为所述无人车相对于所述agv叉车的偏移角。此时，∠acd的大小等于90
°
时，所述无人车与所述agv叉车之间不存在偏移情况。在本实施方式中，设定∠acd为所述无人车相对于所述agv叉车的偏移角。
87.需要说明的是，上述步骤s1至步骤s4的顺序可以变换，当无人车和agv叉车都停下来后，即确定所述无人车和所述agv叉车的位置后，获取所述第一距离、第二距离、第三距离以及偏移角的顺序不作限定。
88.步骤s5：根据所述第一距离、所述第二距离、第三距离和所述偏移角确认所述agv叉车与所述无人车的位置情况。
89.在一实施方式中，所述agv叉车与所述无人车的位置情况包括所述无人车位于所
述agv叉车的正前方且无位置偏移，所述无人车位于所述agv叉车的前方且存在位置偏移。
90.在本实施方式中，根据所述第一距离是否等于第二距离，且是否等于第三距离，以及所述偏移角的大小来确定确认所述agv叉车与所述无人车的位置情况。
91.步骤s6：确认所述无人车与所述agv叉车之间是否存在位置偏移。当所述无人车与所述agv叉车之间不存在位置偏移时，所述无人车位于所述agv叉车的正前方，流程进入步骤s7；当所述无人车与所述agv叉车之间存在位置偏移，流程进入步骤s8。
92.具体地，当所述第一距离等于所述第二距离，且等于所述第三距离，且所述偏移角为直角时，确认所述无人车位于所述agv叉车的正前方。
93.当所述第一距离不等于所述第二距离，或者不等于所述第三距离，且所述偏移角不为直角时，确认所述无人车相对于所述agv叉车存在位置偏移情况。
94.在本实施方式中，所述位置偏移情况包括所述无人车2位于所述agv叉车1的左前方，且所述无人车2相对于所述agv叉车1无倾斜；所述无人车2位于所述agv叉车1的右前方，且所述无人车2相对于所述agv叉车1无倾斜；所述无人车2位于所述agv叉车1的正前方，但是所述无人车2相对于所述agv叉车1向左倾斜；所述无人车2位于所述agv叉车1的正前方，但是所述无人车2相对于所述agv叉车1向右倾斜；所述无人车2位于所述agv叉车1的左前方，且所述无人车2相对于所述agv叉车1向左倾斜；所述无人车2位于所述agv叉车1的左前方，且所述无人车2相对于所述agv叉车1向右倾斜；所述无人车2位于所述agv叉车1的右前方，且所述无人车2相对于所述agv叉车1向右倾斜；所述无人车2位于所述agv叉车1的右前方，且所述无人车2相对于所述agv叉车1向左倾斜。
95.如图6a所示，当所述第一距离等于所述第二距离，且所述第一距离或者所述第二距离大于所述第三距离时，确认所述无人车2位于所述agv叉车1的左前方，且所述无人车2相对于所述agv叉车1无倾斜。如图7a所示，设定该情况下，所述第一叉臂100上设置的测距装置发射的光线达到左门框上的测试点为a'点，所述第二叉臂101上设置的测距装置发射的光线达到右门框上的测试点为b'点。当所述第一距离l
ac
或la′c与所述第二距离l
bd
或lb′d之间的差值等于零的时候(ac＝bd或a
′
c＝b
′
d)，确认所述无人车与所述agv叉车之间的相对位置处于同一个平行面，此时，∠a'cd的大于90
°
时，确认所述无人车2位于所述agv叉车1的左前方，且所述无人车2相对于所述agv叉车1无倾斜。
96.如图6b所示，当所述第一距离等于所述第二距离，且所述第一距离或者所述第二距离大于所述agv叉车1与所述无人车2之间的距离时，确认所述无人车2位于所述agv叉车1的右前方，且所述无人车2相对于所述agv叉车1无倾斜。如图7b所示，设定该情况下，所述第一叉臂100上设置的测距装置发射的光线达到左门框上的测试点为a'点，所述第二叉臂101上设置的测距装置发射的光线达到右门框上的测试点为b'点。当所述第一距离l
ac
或la′c与所述第二距离l
bd
或lb′d之间的差值等于零的时候(ac＝bd或a
′
c＝b
′
d)，确认所述无人车与所述agv叉车之间的相对位置处于同一个平行面，此时，∠a'cd的小于90
°
时，确认所述无人车2位于所述agv叉车1的右前方，且所述无人车2相对于所述agv叉车1无倾斜。
97.在一实施方式中，还可以比对所述第一距离是否小于所述第二距离，确认所述无人车2是否位于所述agv叉车1的侧方位。
98.当所述第一距离l
ac
或la′c与所述第二距离l
bd
或lb′d之间的存在差值时(ac≠bd或a
′
c≠b
′
d)，确认无人车与所述agv叉车之间相对位置存在偏移或倾斜情况。
99.如图6c所示，当所述第一距离小于所述第二距离时，所述无人车2位于所述agv叉车1的正前方，但是所述无人车2相对于所述agv叉车1向左倾斜。如图7c所示，设定该情况下，所述第一叉臂100上设置的测距装置发射的光线达到左门框上的测试点为a'点，所述第二叉臂101上设置的测距装置发射的光线达到右门框上的测试点为b'点。当所述第一距离la′c小于所述第二距离lb′d，且∠a'cd的等于90
°
时，确认所述无人车2位于所述agv叉车1的正前方，但是所述无人车2相对于所述agv叉车1向左倾斜。
100.如图6d所示，当所述第一距离大于所述第二距离时，所述无人车2位于所述agv叉车1的正前方，但是所述无人车2相对于所述agv叉车1向右倾斜。如图7d所示，设定该情况下，所述第一叉臂100上设置的测距装置发射的光线达到左门框上的测试点为a'点，所述第二叉臂101上设置的测距装置发射的光线达到右门框上的测试点为b'点。当所述第一距离la′c大于所述第二距离lb′d，且∠a'cd的等于90
°
时，确认所述无人车2位于所述agv叉车1的正前方，但是所述无人车2相对于所述agv叉车1向右倾斜。
101.如图6e所示，当所述第一距离小于所述第二距离，且所述偏移角大于90
°
时，确认所述无人车2位于所述agv叉车1的左前方，且所述无人车2相对于所述agv叉车1向左倾斜；如图7e所示，设定该情况下，所述第一叉臂100上设置的测距装置发射的光线达到左门框上的测试点为a'点，所述第二叉臂101上设置的测距装置发射的光线达到右门框上的测试点为b'点。当所述第一距离la′c小于所述第二距离lb′d，且∠a'cd的大于90
°
时，确认所述无人车2位于所述agv叉车1的左前方，且所述无人车2相对于所述agv叉车1向左倾斜。
102.如图6f所示，当所述第一距离大于所述第二距离，且所述偏移角大于90
°
时，确认所述无人车2位于所述agv叉车1的左前方，且所述无人车2相对于所述agv叉车1向右倾斜。如图7f所示，设定该情况下，所述第一叉臂100上设置的测距装置发射的光线达到左门框上的测试点为a'点，所述第二叉臂101上设置的测距装置发射的光线达到右门框上的测试点为b'点。当所述第一距离la′c大于所述第二距离lb′d，且∠a'cd的大于90
°
时，确认所述无人车2位于所述agv叉车1的左前方，且所述无人车2相对于所述agv叉车1向右倾斜。
103.如图6g所示，当所述第一距离小于所述第二距离，且所述偏移角小于90
°
时，确认所述无人车2位于所述agv叉车1的右前方，且所述无人车2相对于所述agv叉车1向左倾斜。如图7g所示，设定该情况下，所述第一叉臂100上设置的测距装置发射的光线达到左门框上的测试点为a'点，所述第二叉臂101上设置的测距装置发射的光线达到右门框上的测试点为b'点。当所述第一距离la′c小于所述第二距离lb′d，且∠a'cd的小于90
°
时，确认所述无人车2位于所述agv叉车1的右前方，且所述无人车2相对于所述agv叉车1向左倾斜。
104.如图6h所示，当所述第一距离大于所述第二距离，且所述偏移角小于90
°
时，确认所述无人车2位于所述agv叉车1的右前方，且所述无人车2相对于所述agv叉车1向右倾斜。如图7h所示，设定该情况下，所述第一叉臂100上设置的测距装置发射的光线达到左门框上的测试点为a'点，所述第二叉臂101上设置的测距装置发射的光线达到右门框上的测试点为b'点。当所述第一距离la′c大于所述第二距离lb′d，且∠a'cd的小于90
°
时，确认所述无人车2位于所述agv叉车1的右前方，且所述无人车2相对于所述agv叉车1向右倾斜。
105.步骤s7：控制所述agv叉车1进行物料接驳。
106.当所述第一距离和所述第二距离都等于所述agv叉车1与所述无人车2之间的距离时，确认所述agv叉车1与所述无人车2之间可以进行物料接驳，所述agv叉车1的所述控制器
12通过控制所述推进装置和所述升降装置实现物料接驳。具体地，控制所述agv叉车1行驶所述第一距离或所述第二距离，再通过所述第一叉臂100和所述第二叉臂101连接的推进装置进行物料接驳。
107.步骤s8：调整所述agv叉车的位置，以使所述agv叉车与所述无人车顺利接驳。
108.在本实施方式中，所述调整所述agv叉车的位置，以使所述agv叉车与所述无人车顺利接驳包括：调整所述agv叉车的位置使所述第一距离等于所述第二距离；再调整所述agv叉车的偏移角，使得所述偏移角为直角；最后控制所述agv叉车前进的距离等于所述agv叉车1与所述无人车2之间的距离。
109.具体地，通过调整所述agv叉车的位置使所述第一距离等于所述第二距离可以使所述agv叉车不再出现倾斜的情况，再通过调整所述agv叉车的偏移角，使得所述偏移角为直角可以使得所述agv叉车位于所述无人车的正后方，再控制所述agv叉车前进的距离等于所述agv叉车1与所述无人车2之间的距离即可实现所述agv叉车1与所述无人车2顺利接驳。
110.图8为本发明agv叉车控制装置较佳实施例中的功能模块图。
111.在一些实施例中，所述agv叉车控制装置200(为便于描述，简称为“控制装置”)运行于agv叉车中。所述控制装置200可以包括多个由程序代码段所组成的功能模块。所述控制装置200中的各个程序段的程序代码可以存储于控制器中，并由所述控制器所执行，以执行控制功能。
112.本实施例中，所述控制装置200根据其所执行的功能，可以被划分为多个功能模块。所述功能模块可以包括：获取模块201、确认模块202及调整模块203。本发明所称的模块是指一种能够被控制器所执行并且能够完成固定功能的一系列计算机程序段，其存储在所述控制器中。
113.所述获取模块201用于获取agv叉车的第一叉臂与无人车之间的第一距离。
114.所述获取模块201还用于获取所述agv叉车的第二叉臂与无人车之间的第二距离。
115.所述确认模块202用于确定所述无人车所在位置相对于所述agv叉车所在位置的偏移角。
116.所述确认模块202还用于根据所述第一距离、所述第二距离、第三距离和所述偏移角确认所述agv叉车与所述无人车的位置情况，其中，所述位置情况包括所述无人车位于所述agv叉车的正前方且无位置偏移，所述无人车位于所述agv叉车的前方且存在位置偏移。
117.所述确认模块202用于当所述第一距离等于所述第二距离，且所述第一距离或者所述第二距离大于所述第三距离，且所述偏移角不是直角时，确认所述无人车位于所述agv叉车的左前方或者右前方，且所述无人车相对于所述agv叉车无倾斜。
118.所述确认模块202用于当所述第一距离小于所述第二距离时，且所述偏移角为直角时，确认所述无人车位于所述agv叉车的正前方，但是所述无人车相对于所述agv叉车向左倾斜；当所述第一距离大于所述第二距离时，且所述偏移角为直角时，确认所述无人车位于所述agv叉车的正前方，但是所述无人车相对于所述agv叉车向右倾斜。
119.所述调整模块203用于当所述无人车位于所述agv叉车的前方且存在位置偏移时，调整所述agv叉车的位置，以使所述agv叉车与所述无人车顺利接驳。
120.所述调整模块203用于调整所述agv叉车的位置使所述第一距离等于所述第二距离；
121.调整所述偏移角，使得所述偏移角为直角；
122.控制所述agv叉车前进的距离等于所述agv叉车1与所述无人车之间的距离。
123.所述控制装置20集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，所述计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)等。
124.在本发明所提供的几个实施例中，应所述理解到，所揭露的电子装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的电子装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
125.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在相同处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在相同单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。
126.对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。此外，显然“包括”一词不排除其他单元或，单数不排除复数。系统权利要求中陈述的多个单元或装置也可以由一个单元或装置通过软件或者硬件来实现。第一，第二等词语用来表示名称，而并不表示任何特定的顺序。
127.最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神范围。