一种便携式具有对掌功能的仿生手的制作方法

1.本实用新型具体是一种便携式具有对掌功能的仿生手，涉及仿生手相关领域。


背景技术：

2.目前，现有的仿生手通常是采用固定的三个支点，往往只能粗略地抓持大型物件，例如水杯、储物罐等物品，但是对于日常生活中一些细小的东西抓取起来十分不方便，例如钥匙、小纽扣等小件物品；而若想对细小物品的夹持则需要另外增加夹持结构部件，调整控制的难度较大，仍然存在着结构复杂，操作的灵活性低，手部的适应性差，夹持的精度低等问题，需要使用到具有对掌功能的仿生手来解决上述问题。
3.在现有的具有对掌功能的仿生手进行实际使用过程中，由于在夹取物件时，底部缺乏支撑，导致夹取时容易晃动，物件容易在夹取过程中掉落，并且夹持手指闭合后进行携带暴露外部，容易松动，不易携带，便携性较差。


技术实现要素：

4.因此，为了解决上述不足，本实用新型在此提供一种便携式具有对掌功能的仿生手。
5.本实用新型是这样实现的，构造一种便携式具有对掌功能的仿生手，该装置包括底盘，所述底盘顶部设有传动装置主体，所述传动装置主体内上端通过传动组件分别与第一夹持手指和第二夹持手指相接，所述第一夹持手指和第二夹持手指内下端与传动装置主体两侧上端铰接，所述底盘外侧设有防护结构，所述传动装置主体右侧设有支撑装置，所述防护结构包括固定环、波纹管和拉伸环，所述固定环内侧与底盘相接，所述固定环底部通过波纹管与拉伸环相接。
6.优选的，所述拉伸环包括硅胶层、弹力层和包裹层，所述硅胶层外侧与弹力层相接，所述弹力层外侧覆盖有包裹层，所述弹力层顶部与波纹管相接。
7.优选的，所述支撑装置包括传动箱、驱动电机、支撑板和嵌入块，所述传动箱顶部安装有驱动电机，所述传动箱背面设有支撑板，所述传动箱左侧固定有嵌入块，所述嵌入块左侧与传动装置主体相接。
8.优选的，所述传动箱包括壳体、连接轴、主动锥齿轮、从动锥齿轮、螺杆、支板、滑动件、滑板和连杆，所述壳体内上端设有连接轴，所述连接轴顶部与驱动电机底部输出轴相接，所述连接轴底部与主动锥齿轮相接，所述主动锥齿轮底部与从动锥齿轮进行啮合，所述从动锥齿轮内中部与螺杆相接，所述螺杆贯穿固定在壳体内前端的支板与壳体内后端进行转动连接，所述螺杆外侧设有滑动件，所述滑动件右侧固定有滑板，所述滑板背面两端通过连杆贯穿壳体与支撑板相接。
9.优选的，所述波纹管最大拉伸长度为未拉伸状态下的三倍。
10.优选的，所述传动装置主体右侧开设有三组插槽，并且所述嵌入块紧密嵌入至传动装置主体内插槽内部。
11.优选的，所述滑动件内壁车有内螺纹，并且滑动件内中部与螺杆螺纹连接。
12.优选的，所述壳体内上下两端固定有导向件，并且连杆贯穿导向件中部，所述壳体与支板之间上下两端固定有导向杆，并且导向杆贯穿滑板上下两端。
13.优选的，所述滑动件采用合金钢材质。
14.优选的，所述壳体采用不锈钢材质。
15.本实用新型具有如下优点：本实用新型通过改进在此提供一种便携式具有对掌功能的仿生手，与同类型设备相比，具有如下改进：
16.本实用新型所述一种便携式具有对掌功能的仿生手，通过在传动装置主体右侧设有支撑装置，支撑装置有独立电机驱动内部的组件进行传动，可实现背面设置的支撑板伸出，在夹持手指夹持物件时，接触物件所在的放置位置，进行稳定的支撑，提高在夹持时整个仿生手的稳定，且支撑装置通过插接方式与传动装置主体相接，方便拆装，便于携带；在底盘外侧设有防护结构，防护结构内设有波纹管，波纹管底部设有具有弹性的拉伸环，可实现波纹管上下拉动，对连接连接外部支撑机构进行覆盖也可以对夹持手指进行覆盖，覆盖后便携性好，防止在携带时造成夹持手指损坏。
附图说明
17.图1是本实用新型结构示意图；
18.图2是本实用新型防护结构示意图；
19.图3是本实用新型拉伸环局部剖面结构示意图；
20.图4是本实用新型支撑装置结构示意图；
21.图5是本实用新型传动箱内部结构示意图。
22.其中：底盘-1、传动装置主体-2、传动组件-3、第一夹持手指-4、第二夹持手指-5、防护结构-6、支撑装置-7、固定环-61、波纹管-62、拉伸环-63、硅胶层-631、弹力层-632、包裹层-633、传动箱-71、驱动电机-72、支撑板-73、嵌入块-74、壳体-711、连接轴-712、主动锥齿轮-713、从动锥齿轮-714、螺杆-715、支板-716、滑动件-717、滑板-718、连杆-719。
具体实施方式
23.下面将结合附图1-5对本实用新型进行详细说明，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
24.请参阅图1，本实用新型通过改进在此提供一种便携式具有对掌功能的仿生手，包括底盘1，底盘1顶部设有传动装置主体2，传动装置主体2内上端通过传动组件3分别与第一夹持手指4和第二夹持手指5相接，第一夹持手指4和第二夹持手指5内下端与传动装置主体2两侧上端铰接，底盘1外侧设有防护结构6，传动装置主体2右侧设有支撑装置7。
25.请参阅图2，本实用新型通过改进在此提供一种便携式具有对掌功能的仿生手，防护结构6包括固定环61、波纹管62和拉伸环63，固定环61内侧与底盘1相接，固定环61底部通过波纹管62与拉伸环63相接，波纹管62最大拉伸长度为未拉伸状态下的三倍，形变效果好，覆盖稳定。
26.请参阅图3，本实用新型通过改进在此提供一种便携式具有对掌功能的仿生手，拉伸环63包括硅胶层631、弹力层632和包裹层633，硅胶层631外侧与弹力层632相接，弹力层632外侧覆盖有包裹层633，弹力层632顶部与波纹管62相接。
27.请参阅图4，本实用新型通过改进在此提供一种便携式具有对掌功能的仿生手，支撑装置7包括传动箱71、驱动电机72、支撑板73和嵌入块74，传动箱71顶部安装有驱动电机72，传动箱71背面设有支撑板73，传动箱71左侧固定有嵌入块74，嵌入块74左侧与传动装置主体2相接，传动装置主体2右侧开设有三组插槽，并且嵌入块74紧密嵌入至传动装置主体2内插槽内部，方便进行拆装。
28.请参阅图5，本实用新型通过改进在此提供一种便携式具有对掌功能的仿生手，传动箱71包括壳体711、连接轴712、主动锥齿轮713、从动锥齿轮714、螺杆715、支板716、滑动件717、滑板718和连杆719，壳体711内上端设有连接轴712，连接轴712顶部与驱动电机72底部输出轴相接，连接轴712底部与主动锥齿轮713相接，主动锥齿轮713底部与从动锥齿轮714进行啮合，从动锥齿轮714内中部与螺杆715相接，螺杆715贯穿固定在壳体711内前端的支板716与壳体711内后端进行转动连接，螺杆715外侧设有滑动件717，滑动件717右侧固定有滑板718，滑板718背面两端通过连杆719贯穿壳体711与支撑板73相接，壳体711内上下两端固定有导向件，并且连杆719贯穿导向件中部，壳体711与支板716之间上下两端固定有导向杆，并且导向杆贯穿滑板718上下两端，导向稳定，滑动流畅，壳体711采用不锈钢材质，防止长期使用导致锈化，滑动件717内壁车有内螺纹，并且滑动件717内中部与螺杆715螺纹连接，方便滑动件717进行稳定的滑动，滑动件717采用合金钢材质，强度高，稳定性强。
29.本实用新型通过改进提供一种便携式具有对掌功能的仿生手，其工作原理如下；
30.第一，当需要对仿生手进行使用时，首先将底盘1与外置的支撑机构进行连接，然后使用者施加力给拉伸环63，使其张开，然后下拉，使得拉伸环63内壁的硅胶层631接触到支撑机构外侧，在硅胶层631内侧与支撑机构外侧相接，配合外侧的弹力层632进行稳定的包裹，而波纹管62即可对其进行覆盖，在携带时，也可以反方向拉动拉伸环63，使得波纹管62对上端的夹持手指进行包裹覆盖，进行防护；
31.第二，在使用时启动传动装置主体2工作，传动装置主体2带动传动组件3即可实现第一夹持手指4和第二夹持手指5开始夹持，第一夹持手指4设有两组，第二夹持手指5设有一组，夹持后实现对掌功能；
32.第三，在夹持物件时，需要进行支撑到放置面，使用者启动驱动电机72工作，驱动电机72底部输出轴带动连接轴712进行转动，连接轴712在转动过程中使得主动锥齿轮713进行转动，主动锥齿轮713带动从动锥齿轮714转动，从动锥齿轮714使得螺杆715转动，然后螺杆715带动滑动件717向后滑动，滑动件717即可实现滑板718向后移动，通过连杆719对支撑板73进行顶出，接触到支撑位置即可进行支撑；
33.第四，若需要进行携带时，可施加力将支撑装置7向右端进行拉伸，嵌入块74即可从插槽内拉出，实现拆卸。
34.本实用新型通过改进提供一种便携式具有对掌功能的仿生手，通过在传动装置主体2右侧设有支撑装置7，支撑装置7有独立电机驱动内部的组件进行传动，可实现背面设置的支撑板73伸出，在夹持手指夹持物件时，接触物件所在的放置位置，进行稳定的支撑，提高在夹持时整个仿生手的稳定，且支撑装置7通过插接方式与传动装置主体2相接，方便拆
装，便于携带；在底盘1外侧设有防护结构6，防护结构6内设有波纹管62，波纹管62底部设有具有弹性的拉伸环63，可实现波纹管62上下拉动，对连接连接外部支撑机构进行覆盖也可以对夹持手指进行覆盖，覆盖后便携性好，防止在携带时造成夹持手指损坏。