深海AUV集群被动式释放回收装置及其操作方法与流程

技术特征：
1.一种深海auv集群被动式释放回收装置，其特征在于：包括固定框架(1)，所述固定框架(1)的内部安装有收放筒系统(4)，所述收放筒系统(4)一部分外形呈圆柱体结构，圆柱体结构的两端分别设置有一号圆形轨道(3)和二号圆形轨道(6)，所述固定框架(1)的两端分别固定安装有滚轮(7)，两端的滚轮(7)分别与一号圆形轨道(3)和二号圆形轨道(6)啮合；收放筒系统(4)的中部外表面固定有大齿轮(5)，还包括回转电机(8)，所述回转电机(8)的输出端安装小齿轮(9)，所述小齿轮(9)与大齿轮(5)啮合；所述固定框架(1)上还安装有接近开关(2)。2.如权利要求1所述的深海auv集群被动式释放回收装置，其特征在于：所述收放筒系统(4)的具体结构为：包括四个收放筒本体(403)，四个收放筒本体(403)组成圆柱体结构，四个收放筒本体(403)的尾部固定连接有收放筒球头(404)，所述收放筒球头(404)的尾部与液压罐(405)连通，液压罐(405)连接补偿器(406)；单个收放筒本体(403)的内部配合安装有滑动活塞(408)，滑动活塞(408)的一端嵌入有电磁铁(407)，所述电磁铁(407)通过电缆(411)与控制器(413)连接，控制器(413)固定在收放筒球头(404)中；收放筒本体(403)的筒口设置有多个收放对中滚轮(401)；还包括拉伸弹簧(409)，拉伸弹簧(409)一端与滑动活塞(408)固定连接，拉伸弹簧(409)另一端与收放筒球头(404)固定连接；收放筒球头(404)内部安装有液压油控制阀箱(414)，液压油控制阀箱(414)一端穿过收放筒球头(404)和收放筒本体(403)连通，另一端穿过收放筒球头(404)和液压罐(405)连通。3.如权利要求2所述的深海auv集群被动式释放回收装置，其特征在于：四个收放筒本体(403)之间通过螺旋相互固定。4.如权利要求2所述的深海auv集群被动式释放回收装置，其特征在于：单个收放筒本体(403)与收放筒球头(404)之间布置有o型圈静密封(412)实现静密封。5.如权利要求2所述的深海auv集群被动式释放回收装置，其特征在于：所述滑动活塞(408)和收放筒本体(403)之间安装有动密封(410)，并将动密封(410)限位夹紧，实现动密封。6.如权利要求2所述的深海auv集群被动式释放回收装置，其特征在于：收放筒本体(403)的截面为四分之一圆结构。7.如权利要求2所述的深海auv集群被动式释放回收装置，其特征在于：收放筒本体(403)的外部安装有与接近开关(2)配合的挡板(402)。8.如权利要求1所述的深海auv集群被动式释放回收装置，其特征在于：所述固定框架(1)成中空的长方体结构，固定框架(1)的长度大于等于收放筒系统(4)的长度。9.如权利要求1所述的深海auv集群被动式释放回收装置，其特征在于：auv(10)端部安装有永磁体(101)。10.一种深海auv集群被动式释放回收装置的操作方法，其特征在于：包括如下操作步骤：(一)在下水前；只有电磁铁(407)通过控制器(413)供电工作，将auv(10)的永磁体(101)吸住，拉伸弹
簧(409)将滑动活塞(408)紧紧拉回，保持auv(10)布置在收放筒本体(403)内；(二)当auv(10)需要进行出航工作时；回转电机(8)开始进行回转，带动小齿轮(9)回转，带动大齿轮(5)旋转，进而收放筒系统(4)通过一号圆形轨道(3)和二号圆形轨道(6)围绕滚轮(7)进行旋转，收放筒系统(4)中的挡板(402)发生旋转，当挡板(402)靠近接近开关(2)时，系统检测到该auv(10)已经旋转到位，液压油控制阀箱(414)开始工作，给收放筒本体(403)内充油，收放筒本体(403)内压力升高，将滑动活塞(408)顶出最高位，控制器(413)给电磁铁(407)断电，电磁铁(407)不再给auv(10)中的永磁体(101)提供磁性吸力，auv(10)自动脱落离开，auv(10)开始正常出航工作；(三)当需要回收auv(10)时；回转电机(8)开始进行回转，带动小齿轮(9)回转，带动大齿轮(5)旋转，进而收放筒系统(4)通过一号圆形轨道(3)和二号圆形轨道(6)围绕滚轮(7)进行旋转，收放筒系统(4)中的挡板(402)旋转，当挡板(402)靠近接近开关(2)时，系统检测到该收放筒本体(403)已经旋转到位，控制器(413)给电磁铁(407)供电，电磁铁(407)提供磁性吸力，此时auv(10)航行到电磁铁(407)附近，将永磁体(101)对准电磁铁(407)外部，au(10)被电磁铁(407)吸附；液压油控制阀箱(414)开始工作，给收放筒本体(403)内放油，收放筒本体(403)内压力降低，拉伸弹簧(409)将滑动活塞(408)拉回，进而auv(10)被回收到筒内，在auv(10)回收的过程中，收放对中滚轮(401)对auv(10)进行自动较中，提高回收成功率，最终实现auv(10)的回收工作。

技术总结
一种深海AUV集群被动式释放回收装置及其操作方法，包括固定框架，所述固定框架的内部安装有收放筒系统，所述收放筒系统一部分外形呈圆柱体结构，圆柱体结构的两端分别设置有一号圆形轨道和二号圆形轨道，所述固定框架的两端分别固定安装有滚轮，两端的滚轮分别与一号圆形轨道和二号圆形轨道啮合；收放筒系统的中部外表面固定有大齿轮，还包括回转电机，所述回转电机的输出端安装小齿轮，所述小齿轮与大齿轮啮合；所述固定框架上还安装有接近开关，可以进行多个AUV同时在深海隐蔽环境下作业，实现深海AUV集群释放、作业和回收的功能，提高了作业效率、增大了作业覆盖面、提升了回收成功率。功率。功率。


技术研发人员：王瑞 郝诚 许可 宋强
受保护的技术使用者：中国船舶科学研究中心
技术研发日：2021.12.01
技术公布日：2022/2/18