二维码惯导侧牵引式AGV的制作方法

二维码惯导侧牵引式agv
技术领域
1.本发明涉及侧牵引式agv技术领域，尤其涉及一种二维码惯导侧牵引式agv。


背景技术：

2.agv(automated guided vehicle，自动导引运输车)是指装有电磁或光学等自动导引装置的运输车，其能够代替人工牵引物料台车，使物料台车随着agv沿着规定的导引路径行驶，安全高效地将物料台车上的货架转移至指定位置。二维码惯导侧牵引式agv整合了惯性导航技术和二维码纠偏技术，采用侧牵引的方式牵引物料台车，使得agv和物料台车的行驶路径更为精准。
3.目前，如何提高二维码惯导侧牵引式agv与物料台车进行侧连接时的对接精度成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

4.为解决传统的二维码惯导侧牵引式agv与物料台车进行侧连接时，对接精度较低的问题，本发明提供一种二维码惯导侧牵引式agv。
5.为实现本发明目的提供的一种二维码惯导侧牵引式agv，包括限位单元、夹持机构和对接导正单元；
6.夹持机构设于限位单元的正下方，能够夹持物料台车的底部；
7.对接导正单元为长条中空结构，一端固定于限位单元的一侧面，至少一侧面设有导向部；
8.导向部为长条状，一端朝向限位单元延伸，另一端朝远离限位单元的方向延伸，一侧能够贴合于物料台车的一侧的下部；
9.限位单元能够随导向部朝向物料台车移动，并抵接于物料台车的一端。
10.在其中一个具体实施例中，对接导正单元为两个，并列固定于限位单元的同一侧面的下部，且一侧面正对设置；
11.两个对接导正单元的正对侧面的下部分别设有一个导向部。
12.在其中一个具体实施例中，两个导向部靠近限位单元的一端平行设置，远离限位单元的一端背向弯折。
13.在其中一个具体实施例中，每个导向部均包括一个导向条和多个导向轮；
14.导向条的一端朝向限位单元延伸，另一端朝远离限位单元的方向延伸；
15.多个导向轮沿导向条的延伸方向均匀地固定于导向条上。
16.在其中一个具体实施例中，限位单元为方形中空结构，内部固定主控板，顶部设有操作面板，至少一端设有散热条，靠近对接导正单元的一侧面的相对两端分别固定有一个制动件；
17.操作面板上设有多个按钮、指示灯和扬声器；
18.每个按钮、指示灯和扬声器均电连接于主控板。
19.在其中一个具体实施例中，限位单元的相对两端的底部分别设有一个凹槽；
20.每个对接导正单元远离限位单元的一端的底部均设有一个凹槽；每个对接导正单元的底部的中部设有一个第一让位孔；
21.还包括驱动单元；
22.驱动单元包括驱动电机、主动轮和从动轮；
23.驱动电机为两个，分别固定于两个对接导正单元内的中部；
24.主动轮为两个，分别设于两个对接导正单元内的中部，与两个驱动电机一一对应连接；每个主动轮正对于一个第一让位孔；
25.从动轮为四个，分别固定于四个凹槽内。
26.在其中一个具体实施例中，还包括二维码检测单元、障碍物感应单元和到位检测单元；
27.二维码检测单元为方形中空结构，一端与限位单元靠近对接导正单元的一侧面的下部固定连接，内部的一端固定有夹持机构，内部的另一端固定有agv读码器，顶部开设有与夹持机构正对的第二让位孔，底部开设有与agv读码器正对的透光孔；
28.障碍物感应单元固定于限位单元远离对接导正单元的一侧面；
29.到位检测单元为两个，分别固定于限位单元靠近对接导正单元的一侧面的下部的相对两端；
30.夹持机构、agv读码器、障碍物感应单元以及到位检测单元均电连接于主控板。
31.在其中一个具体实施例中，障碍物感应单元为激光扫描仪；
32.到位检测单元为位移传感器。
33.在其中一个具体实施例中，还包括第一防撞条和第二防撞条；
34.第一防撞条固定于限位单元靠近对接导正单元的一侧面的上部，且两端分别朝向限位单元的两端延伸；
35.第二防撞条围设于限位单元远离对接导正单元的一侧面的下部及两个对接导正单元相背离侧的下部。
36.在其中一个具体实施例中，夹持机构包括第一侧夹持单元、第二侧夹持单元和推杆电机；
37.第一侧夹持单元和第二侧夹持单元交叉设置，中部转动连接，上部相向弯折以形成第一夹持部和第二夹持部；
38.第一侧夹持单元的底部远离第二侧夹持单元的底部的一侧设有铰座；
39.推杆电机整体设于第一侧夹持单元的底部远离第二侧夹持单元的底部的一侧，输出轴与铰座转动连接，能够驱动第一侧夹持单元的第一夹持部与第二侧夹持单元的第二夹持部相向移动或背向移动。
40.本发明的有益效果：本发明的二维码惯导侧牵引式agv通过设置限位单元、夹持机构和对接导正单元，限位单元靠近对接导正单元的一侧面能够与物料台车的一端的下部相抵接。当物料台车抵接于限位单元时，夹持机构能够夹持物料台车的一端的底部，以暂时固定连接物料台车和二维码惯导侧牵引式agv。对接导正单元在二维码惯导侧牵引式agv朝向物料台车移动过程中，能够对二维码惯导侧牵引式agv的位置进行不断校正，有效地提高了二维码惯导侧牵引式agv与物料台车进行连接时的对接精度。长条状的导向部的一侧面能
够贴合与物料台车的一侧的下部，并沿着物料台车的体长方向移动。限位单元能够随着导向部朝向物料台车移动。如此，大大提高了对接时的平稳性、对接时的流畅性、对接精度以及生产节拍。
附图说明
41.图1是本发明一种二维码惯导侧牵引式agv一具体实施例的结构示意图；
42.图2是图1中a区域的局部放大图；
43.图3是图1所示的二维码惯导侧牵引式agv的爆炸图；
44.图4是图3所示的二维码惯导侧牵引式agv中夹持机构一具体实施例的结构示意图；
45.图5是图3所示的二维码惯导侧牵引式agv中驱动单元一具体实施例的结构示意图。
具体实施方式
46.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
47.所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的符号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
48.本发明的描述中，需要理解的是，术语“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴线”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明或简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
49.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
50.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“衔接”、“铰接”等术语应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
51.参照图1、图2、图3、图4和图5，一种二维码惯导侧牵引式agv，包括限位单元110、夹持机构120和对接导正单元130。其中，夹持机构120设于限位单元110的正下方，能够夹持物料台车的底部。对接导正单元130为长条中空结构，一端固定于限位单元110的一侧面，至少一侧面设有导向部131。具体地，导向部131为长条状，一端朝向限位单元110延伸，另一端朝远离限位单元110的方向延伸，一侧能够贴合于物料台车的一侧的下部。限位单元110能够随导向部131朝向物料台车移动，并抵接于物料台车的一端。
52.在此实施例中，限位单元110靠近对接导正单元130的一侧面能够与物料台车的一
端的下部相抵接。当物料台车抵接于限位单元110时，夹持机构120能够夹持物料台车的一端的底部，以暂时固定连接物料台车和二维码惯导侧牵引式agv。需要指出的是，物料台车与二维码惯导侧牵引式agv进行对接时，物料台车保持静止不动，二维码惯导侧牵引式agv朝向物料台车移动。通过增设对接导正单元130，在二维码惯导侧牵引式agv朝向物料台车移动过程中，能够对二维码惯导侧牵引式agv的位置进行不断校正，有效地提高了二维码惯导侧牵引式agv与物料台车进行连接时的对接精度。具体地，在对接导正单元130的至少一侧面设有长条状的导向部131，导向部131的一侧面能够贴合与物料台车的一侧的下部，并沿着物料台车的体长方向移动。在此过程中，限位单元110能够随着导向部131朝向物料台车移动。如此，大大提高了对接时的平稳性、对接时的流畅性、对接精度以及生产节拍。
53.本发明一具体实施例中，对接导正单元130为两个，并列固定于限位单元110的同一侧面的下部，且一侧面正对设置。两个对接导正单元130的正对侧面的下部分别设有一个导向部131。两个对接导正单元130的两个导向部131能够分别贴合于同一辆物料台车的相对两侧的下部，进一步地提高了二维码惯导侧牵引式agv与物料台车进行连接时的对接精度。
54.本发明一具体实施例中，两个导向部131靠近限位单元110的一端平行设置，远离限位单元110的一端背向弯折。两个导向部131远离限位单元110的一端使得agv的运动方向得以初步调整，两个导向部131的中部能够使得agv的运动方向进行再次调整。如此，使得整个对接过程较为流畅平稳，有效提高了对接精度和对接效率。
55.本发明一具体实施例中，每个导向部131均包括一个导向条1311和多个导向轮1312。其中，导向条1311的一端朝向限位单元110延伸，另一端朝远离限位单元110的方向延伸。多个导向轮1312沿导向条1311的延伸方向均匀地固定于导向条1311上。此处，需要说明的是，每个导向部131还均包括多个支撑杆，多个支撑杆与多个导向轮1312一一对应。多个支撑杆沿导向条1311的延伸方向均匀地固定于导向条1311上，且轴线均竖直设置。每个支撑杆的上部套设有一个导向轮1312。具体地，导向轮1312为轴承。整体结构较为简单，对物料台车具有较好的导向作用，使得整个对接过程较为流畅平稳，有效提高了对接精度和对接效率。
56.本发明一具体实施例中，限位单元110为方形中空结构，内部固定主控板113和蓄电池114。主控板113与蓄电池114电连接，由蓄电池114为主控板113进行供电。限位单元110的壳体能够有效地将电器元件与外部隔离，提高操作的安全性。限位单元110的顶部设有操作面板111，在操作面板111上设有多个按钮、多个连接器、多个旋钮、指示灯和扬声器。每个按钮、每个连接器、每个旋钮、指示灯和扬声器均电连接于主控板113。如此，使得人们对二维码惯导侧牵引式agv进行操作和监控较为方便。具体地，按钮为四个，分别为复位按钮、停止按钮、启动按钮和抱闸解除按钮。连接器为两个，分别为24v电源接口和手操仪接口。旋钮为两个，分别为急停旋钮和电源开关旋钮。另外，操作面板111的一侧与限位单元110的一侧板的顶部通过合页转动连接，如此，便于将主控板113从限位单元110内取出进行更换。在限位单元110远离对接导正单元130的一侧面开设有储线槽，能够储存线束，有效地延长了线束的使用寿命。在每个对接导向单元130的顶部均设有一个顶盖132，每个顶盖132上设有有抱闸解除按钮和急停旋钮。抱闸解除按钮与急停旋钮均电连接于主控板113。在限位单元110的至少一端设有散热条115，散热条115的两端沿竖直方向延伸，在散热条115上开设有
多个散热孔，以便于限位单元110内部的电器元件进行散热，保障了电器元件工作的稳定性。限位单元110靠近对接导正单元130的一侧面的相对两端分别固定有一个制动件112。具体地，制动件112整体呈“п”结构，能够阻止物料台车和限位单元110继续发生相对运动。另外，在限位单元110远离对接导正单元130的一侧设有第一封板116，第一封板116与限位单元110主体采用螺接方式连接，如此，便于对主控板113进行检修。
57.本发明一具体实施例中，限位单元110的相对两端的底部分别设有一个凹槽。每个对接导正单元130远离限位单元110的一端的底部均设有一个凹槽。每个对接导正单元130的底部的中部设有一个第一让位孔。二维码惯导侧牵引式agv还包括驱动单元，驱动单元能够驱动agv整体进行移动。具体地，驱动单元包括驱动电机161、主动轮162、从动轮和平衡机构163。其中，驱动电机161为两个，分别固定于两个对接导正单元130内的中部。主动轮162为两个，分别设于两个对接导正单元130内的中部，与两个驱动电机161一一对应连接。每个主动轮162正对于一个第一让位孔。从动轮为四个，均为万向轮，分别固定于四个凹槽内。两驱动电机161分别电连接于主控板113，由主控板113控制两驱动电机161是否工作。两驱动端电机能够差速驱动两主动轮162，以使两主动轮162的转速不同，进而使得agv能够转向或原地转动。两驱动电机161还能使两主动轮162的转速相同，以使agv沿直线行进。从动轮使得agv运行的更加平稳，同时，起到支撑作用。平衡机构163为两个，分别设于两个对接导正单元130内的中部。与两个主动轮162一一对应连接。具体地，每个平衡机构163包括平衡板、前平衡器和后平衡器。其中，平衡板为菱形结构，中部与主动轮162通过固定轴连接，前侧开设有安装孔。前平衡器包括一个转轴和两个前按压板。转轴穿设于安装孔内，两端分别朝向平衡板的左右两侧延伸。两个前按压板正对设置，上部分别与所述转轴的左右两端固定连接。后平衡器包括后按压块和减震弹簧。后按压块与平衡板的后侧传动连接。减震弹簧竖直设置，底端与后按压块的顶部固定连接。平衡机构163整体上利用了杠杆原理，能够使主动轮162对地表产生足够的压力，以使主动轮162能够行进或后退。如此，当地面平整性较差时，主动轮162依然能够较好地贴合于地面，以使agv稳定的前进或后退。同时，有效地吸收了地面的高度差。整体上，从动轮采用内置于凹槽内的形式，驱动电机161、主动轮162和平衡机构163采用内置于对接导正单元130内的形式，不仅延长了驱动单元的使用寿命，还有效地降低了agv整体所占空间，有利于agv实现小型化设计。另外，两个对接导正单元130的相背离侧的中部分别设有一个第二封板133。第二封板133与对接导正单元130主体采用螺接方式连接。如此，便于对驱动电机161、主动轮162和平衡机构163进行拆卸更换和安装使用。
58.本发明一具体实施例中，二维码惯导侧牵引式agv还包括二维码检测单元140、障碍物感应单元和到位检测单元150。其中，二维码检测单元140为方形中空结构，一端与限位单元110靠近对接导正单元130的一侧面的下部固定连接，内部的一端固定有夹持机构120，内部的另一端固定有agv读码器，顶部开设有与夹持机构120正对的第二让位孔，底部开设有与agv读码器正对的透光孔。夹持机构120通过第二让位孔能够延伸至二维码检测单元140的外部，以便于夹持物料台车的底部。agv读码器通过透光孔能够采集贴合于地表的二维码，以便于实现二维码导航。障碍物感应单元固定于限位单元110远离对接导正单元130的一侧面，能够感应agv前进方向的障碍物，以便于agv避开障碍物行驶。到位检测单元150为两个，分别固定于限位单元110靠近对接导正单元130的一侧面的下部的相对两端，能够
检测到导向单元与物料台车的距离，有利于更好地完成对接过程。夹持机构120、agv读码器、障碍物感应单元以及到位检测单元150均电连接于主控板113，由主控板113控制agv读码器、障碍物感应单元和到位检测单元150是否工作。具体地，agv读码器中文华睿3000系列的agv读码器，障碍物感应单元为激光扫描仪，能够实现的扫面视角为
°
，到位检测单元150为带拨杆的位移传感器。
59.本发明一具体实施例中，还包括第一防撞条170、第二防撞条180、第一警示灯和第二警示灯190。其中，第一防撞条170固定于限位单元110靠近对接导正单元130的一侧面的上部，且两端分别朝向限位单元110的两端延伸。具体地，第一防撞条170的材质为橡胶或塑料，能够缓冲限位单元110与物料台车产生的撞击力，延长限位单元110的使用寿命。第二防撞条180整体具有多个折弯结构，围设于限位单元110远离对接导正单元130的一侧面的下部及两个对接导正单元130相背离侧的下部，能够对限位单元110远离对接导正单元130的一侧面及两个对接导正单元130相背离侧形成保护，延长限位单元110和对接导正单元130的使用寿命。具体地，第二防撞条180可由一根钢管经多次折弯制成，不易变形，具有较好地抗冲性。第一警示灯为一个，固定于限位单元110远离对接导正单元130的一侧的下部。第二警示灯190为四个，其中两个分别固定于两个对接导正单元130远离限位单元110的一端的上部，另外两个分别固定于限位单元110远离对接导正单元130的一侧的相对两端的上部。警示灯均电连接于主控板113，能够发光起到警示作用。
60.本发明一具体实施例中，夹持机构120包括第一侧夹持单元121、第二侧夹持单元122和推杆电机123。其中，第一侧夹持单元121和第二侧夹持单元122交叉设置，中部转动连接，上部相向弯折以形成第一夹持部和第二夹持部。第一侧夹持单元121的底部远离第二侧夹持单元122的底部的一侧设有铰座。推杆电机123整体设于第一侧夹持单元121的底部远离第二侧夹持单元122的底部的一侧，输出轴与铰座转动连接，能够驱动第一侧夹持单元121的第一夹持部与第二侧夹持单元122的第二夹持部相向移动或背向移动。推杆电机123电连接于主控板113，由主控板113控制推杆电机123是否工作。整体上，使得二维码惯导侧牵引式agv与物料台车进行连接时以及断开连接时，较为方便快捷。而且，采用两个侧夹持单元相配合的形式，使得侧牵引式agv与物料台车连接的稳固性更高。整体上，有效地提高了对物料台车上货架进行位置转移时的转移效率。
61.本发明一具体实施例中，第一夹持部包括第一夹持板和第一缓冲片，第一夹持板为方形结构，上部设有让位槽。让位槽能够对物料台车的底部进行结构上的避让。第一缓冲片的形状与第一夹持板的形状相适配，贴合于第一夹持板正对于第二夹持板的一侧面。第二夹持部包括第二夹持板和第二缓冲片，第二夹持板为方形结构，一侧面与第一夹持板的一侧面正对设置。第二缓冲片的形状与第二夹持板的形状相适配，贴合于第二夹持板正对于第一夹持板的一侧面。整体上，第一夹持部与物料台车的底部的接触面积以及第二夹持部与物料台车的底部的接触面积均较大，大大提高了物料台车与二维码惯导侧牵引式agv连接时的稳固性。第一缓冲片和第二缓冲片能够有效地增强第一夹持部与物料台车底部以及第二夹持部与物料台车底部的摩擦力，使得第一夹持部与物料台车底部以及第二夹持部与物料台车底部连接的稳固性进一步增强。同时，第一缓冲片和第二缓冲片能够减缓第一夹持板与物料台车之间以及第二夹持板与物料台车之间产生的磨损，有效地延长了第一夹持板和第二夹持板的使用寿命。具体地，第一缓冲片与第一夹持板采用螺接的方式连接，第
二缓冲片与第二夹持板采用螺接的方式连接，如此，使得第一缓冲片和第二缓冲片的更换较为方便。第一缓冲片和第二缓冲片的材质为橡胶或塑料。第一夹持部还包括第一固定条，第一固定条为两个，分别固定于第一夹持板背离第二夹持板的一侧面的相对两端。两个第一固定条分别与两个第一转臂的上部固定连接。通过增设第一固定条，有效地提高了第一夹持板与第一转臂连接时的接触面积，进而有效地提高了第一夹持板与第一转臂连接时的稳固性。第二夹持部还包括第二固定条，第二固定条为两个，分别固定于第二夹持板背离第一夹持板的一侧面的相对两端。两个第二固定条分别与两个第二转臂的上部固定连接。通过增设第二固定条，有效地提高了第二夹持板与第二转臂连接时的接触面积，进而有效地提高了第二夹持板与第二转臂连接时的稳固性。整体上，采用模块化设计，有效地降低了夹持机构120的制造难度，提高了夹持机构120的生产效率。整体结构也较为稳固，有利于提高夹持机构120与物料台车连接时的稳固性。而且，第一固定条与第一转臂以及第二固定条与第二转臂采用螺接的方式连接，便于第一夹持部和第二夹持部的更换使用。
62.本发明一具体实施例中，第一侧夹持单元121包括第一转臂和第一连接轴。其中，第一转臂为两个，正对设置，使得扭力能够更稳定的传递。每个第一转臂的下部及中部倾斜设置，上部竖直设置。第一连接轴的两端分别与两个第一转臂的下部固定连接，使得两个第一转臂能够同步转动，保持两个第一转臂转动时的协调性。第二侧夹持单元122包括第二转臂、第二连接轴和第三连接轴。其中，第二转臂为两个，正对设置，使得扭力能够更稳定的传递。两个第二转臂分别与两个第一转臂交叉设置。两个第二转臂的中部分别与两个第一转臂的中部转动连接，上部均竖直设置。第二连接轴的两端分别与两个第二转臂的下部固定连接，第三连接轴的两端分别与两个第二转臂的中部固定连接，使得两个第二转臂能够同步转动，保持两个第二转臂转动时的协调性。第一夹持板的两端分别与两个第一转臂的上部固定连接，能够随第一转臂转动。第二夹持板的两端分别与两个第二转臂的上部固定连接，能够随第二转臂转动。其中，第一连接轴为中空，且两端开口的结构，两个第一转臂的下部分别设有一个第一转环，中部分别设有一个第二转环。第一侧夹持单元121还包括第一轴承和滚轴，第一轴承为两个，分别固定于两个第一转环的相互背离侧。滚轴穿设于第一连接轴内，两端的外壁分别与两个第一轴承的内壁固定连接。如此，第一轴承、第一转臂的第一转环以及第一连接轴均能够绕滚轴的轴线转动。第二连接轴及第三连接轴均为中空，且两端开口的结构。两个第二转臂的下部分别设有一个第三转环，中部分别设有一个第四转环。第二侧夹持单元122还包括第二轴承、第三轴承、第一转轴和第二转轴。第二轴承为两个，分别固定于两个第三转环的相互背离侧。第三轴承为两个，分别固定于两个第四转环的相互背离侧。第一转轴穿设于第二连接轴内，两端的外壁分别与两个第二轴承的内壁固定连接。第二转轴穿设于第三连接轴内，两端的外壁分别与两个第三轴承的内壁固定连接。第二转轴的两端还分别与两个第二转环转动连接。如此，第二轴承、第二转臂的第三转环以及第二连接轴均能够绕第一转轴的轴线转动。第三轴承、第二转臂的第四转环、第一转臂的第二转环以及第三连接轴均能够绕第二转轴的轴线转动。夹持机构120还包括支座和导向座。其中，支座为两个，分别设于两个第二转臂的下部的背离侧，中部分别开设有供第一转轴的端部插入的安装孔，能够有效地支撑第一转轴。导向座为两个，分别设于两个第一转臂的下部的背离侧，中部分别开设有供滚轴的端部插入的导向孔，能够支撑滚轴，并限制滚轴的移动方向。其中，第一转环和导向座相配合，能够对第一轴承形成保护。第三转环与支座相配合，
能够对第二轴承形成保护。第二转环与第四转环相配合，能够对第三轴承形成保护。整体布局较为简单合理，所占空间较小，传动效率较高，使得夹持机构120与物料台车的连接效率以及断开连接效率较高，进而使得二维码惯导侧牵引式agv与物料台车的连接效率以及断开连接效率较高。
63.本发明一具体实施例中，夹持机构120还包括限位检测传感器和圆形板状结构的限位检测片。其中，限位检测传感器为两个，分别固定于两导向座上，分别电连接于主控板113。限位检测片为两个，分别套设于滚轴的两端。如此，有效地提高了传动控制精度。
64.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、“一个具体实施例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对所述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
65.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的范围内，根据本发明的技术方案及其发明的构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。