一种基于高精度地图的毫米波雷达自适应调节方法与流程

1.本发明属于车辆雷达技术领域，特别涉及一种基于高精度地图的毫米波雷达自适应调节方法。


背景技术：

2.随着主动安全越来越被关注，目前汽车行业毫米波雷达传感器开始被广泛使用在乘用车上，作为前方障碍物探测预警及紧急制动。但由于目前汽车前向毫米波雷达的探测距离要求较远，因此探测角度上较为狭窄，固定安装于车辆前保险杠上，当前方车道为弯道时，车辆就无法准确识别前方车道线内的障碍物。


技术实现要素：

3.本发明专利主要设计一种可基于高精度地图的毫米波自适应调节装置，可自动根据前方道路的弯道曲率进行自适应调节毫米波雷达角度，防止因转弯导致识别方向未智能调节的情况。
4.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于高精度地图的毫米波雷达自适应调节方法，包括：步骤一、车辆ecu中调用一地图模块，地图模块存储有高精度地图信息；步骤二、车辆ecu接收车辆can总线上的车辆当前速度信息并计算得出安全碰撞距离ttc-dis；步骤三、根据所述ttc-dis，车辆ecu根据当前定性信息并结合高精度地图信息，生成前方ttc碰撞点坐标；步骤四、车辆ecu将前方ttc点坐标（x1，y1）转换为基于车体的极坐标系坐标（r1，α）；步骤五、所述ecu判断ttc点的角度α与毫米波探测角度β之间的关系，是否存在90-β≤α≤90＋β；步骤六、所述ecu判断ttc点的角度α与毫米波探测角度β之间的关系，是否存在α≥90 β。
5.作为优选，在所述步骤五、步骤六中，所述ecu判断ttc点的角度α与毫米波探测角度β之间的关系，即判断ttc点是否在车辆正前方毫米波雷达探测范围内。
6.作为优选，在所述步骤五中，判断依据为是否存在90-β≤α≤90＋β，若存在则直接进入下一循环，回到步骤一；若不存在则继续判断，进入步骤五。
7.作为优选，在所述步骤六中，判断依据为是否存在α≥90 β，若存在，则发出毫米波雷达旋转执行请求，请求角度旋转90＋β-α，并进入下一循环，跳回步骤一；若不存在，则发出毫米波雷达旋转执行请求，请求角度旋转90-β-α，并进入下一循环，跳回步骤一。
8.与现有技术相比，本发明的有益效果是：1.本发明专利采用了基于高精度地图的毫米波雷达自适应调节方法，避免了因转
弯导致毫米波无法识别前方道路上碰撞障碍物的问题，避免了因此导致的碰撞风险。
附图说明
9.图1为本发明涉及模块结构图；图2为本发明的流程图；图3为本发明生成的碰撞点坐标图；图4为本发明车体的极坐标系坐标；图5为本发明调整过后的坐标图。
具体实施方式
10.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
11.如图1所示，本发明实施例中，涉及如下模块：车辆can、ecu、高精度地图、毫米波雷达调节电机、毫米波雷达，其中车辆can与ecu之间电连接，毫米波雷达、毫米波雷达调节电机与ecu电连接，定位模块与ecu电连接，高精度地图与定位模块、ecu建立连接。
12.如图2所示，本实施例提供一种基于高精度地图的毫米波雷达自适应调节方法，包括：步骤s1、车辆ecu中调用一地图模块，地图模块存储有高精度地图信息；步骤s2、车辆ecu接收车辆can总线上的车辆当前速度信息并计算得出安全碰撞距离ttc-dis；步骤s3、根据所述ttc-dis，车辆ecu根据当前定性信息并结合高精度地图信息，生成前方ttc碰撞点坐标；步骤s4、车辆ecu将前方ttc点坐标（x1，y1）转换为基于车体的极坐标系坐标（r1，α）；步骤s5、所述ecu判断ttc点的角度α与毫米波探测角度β之间的关系，是否存在90-β≤α≤90＋β；步骤s6、所述ecu判断ttc点的角度α与毫米波探测角度β之间的关系，是否存在α≥90 β。
13.作为优选，在所述步骤s5、步骤s6中，所述ecu判断ttc点的角度α与毫米波探测角度β之间的关系，即判断ttc点是否在车辆正前方毫米波雷达探测范围内。
14.作为优选，在所述步骤s5中，判断依据为是否存在90-β≤α≤90＋β，若存在则直接进入下一循环，回到步骤一；若不存在则继续判断，进入步骤五。
15.作为优选，在所述步骤s6中，判断依据为是否存在α≥90 β，若存在，则发出毫米波雷达旋转执行请求，请求角度旋转90＋β-α，并进入下一循环，跳回步骤一；若不存在，则发出毫米波雷达旋转执行请求，请求角度旋转90-β-α，并进入下一循环，跳回步骤一。
16.如图3所示，所述ecu根据ttc-dis、车辆当前定位结合高精度地图信息，生成前方ttc碰撞点坐标，（x1,y1）。
17.如图4所示，所述ecu将前方ttc点坐标（x1，y1）转换为基于车体的极坐标系坐标（r1，α）。
18.如图5所示，为进行角度自适应调整后的毫米波雷达探测范围。
19.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
20.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
21.上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。


技术特征：
1.一种基于高精度地图的毫米波雷达自适应调节方法，包括：步骤一、车辆ecu中调用一地图模块，地图模块存储有高精度地图信息；步骤二、车辆ecu接收车辆can总线上的车辆当前速度信息并计算得出安全碰撞距离ttc-dis；步骤三、根据所述ttc-dis，车辆ecu根据当前定性信息并结合高精度地图信息，生成前方ttc碰撞点坐标；步骤四、车辆ecu将前方ttc点坐标（x1，y1）转换为基于车体的极坐标系坐标（r1，α）；步骤五、所述ecu判断ttc点的角度α与毫米波探测角度β之间的关系，是否存在90-β≤α≤90＋β；步骤六、所述ecu判断ttc点的角度α与毫米波探测角度β之间的关系，是否存在α≥90 β。2.如权利要求1所述的一种基于高精度地图的毫米波雷达自适应调节方法，其特征在于，在所述步骤五、步骤六中，所述ecu判断ttc点的角度α与毫米波探测角度β之间的关系，即判断ttc点是否在车辆正前方毫米波雷达探测范围内。3.如权利要求1所述的一种基于高精度地图的毫米波雷达自适应调节方法，其特征在于，在所述步骤五中，判断依据为是否存在90-β≤α≤90＋β，若存在则直接进入下一循环，回到步骤一；若不存在则继续判断，进入步骤五。4.如权利要求1所述的一种基于高精度地图的毫米波雷达自适应调节方法，其特征在于，在所述步骤六中，判断依据为是否存在α≥90 β，若存在，则发出毫米波雷达旋转执行请求，请求角度旋转90＋β-α，并进入下一循环，跳回步骤一；若不存在，则发出毫米波雷达旋转执行请求，请求角度旋转90-β-α，并进入下一循环，跳回步骤一。

技术总结
一种基于高精度地图的毫米波雷达自适应调节方法，包括：车辆ECU中调用一地图模块，地图模块存储有高精度地图信息；车辆ECU接收车辆CAN总线上的车辆当前速度信息并计算得出安全碰撞距离TTC-dis，根据所述TTC-dis，车辆ECU根据当前定性信息并结合高精度地图信息，生成前方TTC碰撞点坐标，车辆ECU将前方TTC点坐标（x1，y1）转换为基于车体的极坐标系坐标（r1，α），所述ECU判断TTC点的角度α与毫米波探测角度β之间的关系。本发明专利采用了基于高精度地图的毫米波雷达自适应调节方法，避免了因转弯导致毫米波无法识别前方道路上碰撞障碍物的问题，避免了因此导致的碰撞风险。避免了因此导致的碰撞风险。


技术研发人员：罗庚 尤敏 鲁若宇 周智颖
受保护的技术使用者：东风悦享科技有限公司
技术研发日：2021.12.24
技术公布日：2022/2/8