车辆的辅助驾驶方法及相关产品与流程

1.本发明涉及智能驾驶技术领域，具体涉及一种车辆的辅助驾驶方法及相关产品。


背景技术：

2.国际上对自动驾驶的级别分为了l1，l2，l3，l4和l5 这五大级别，l1: 辅助驾驶，依靠自适应巡航，释放双脚，但双手不能离开方向盘，驾驶员仍需操控汽车；l2: 半自动驾驶，但驾驶员需要持续监控汽车行驶情况；l3: 高度自动驾驶，驾驶员无需持续监控汽车（可以看手机），但遇到一些情况，驾驶员需根据系统要求介入车辆行驶；l4:更高级别的自动驾驶，在例如开高速/进入停车场的情况下，系统自动控制汽车，驾驶员无需监控汽车；l5:最高级别的自动驾驶。
3.自动驾驶汽车（autonomous vehicles；self-driving automobile ）又称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车；自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。
4.现有的自动驾驶一般为l1级别的自动驾驶，也称为辅助驾驶，现有的辅助驾驶在车道变更时无法即时的提醒，影响了用户的驾驶体验。


技术实现要素：

5.本发明实施例提供了一种车辆的辅助驾驶方法及相关产品，可以实现对车道变更时进行提前提醒，提高了用户的驾驶体验。
6.第一方面，本发明实施例提供一种车辆的辅助驾驶方法，所述方法包括如下步骤：车载终端采集车辆的当前状态，若车辆的当前状态是辅助驾驶状态时，获取车辆的导航路径；车载终端提取导航路径中的高速变化点对应的第一链路link标识，周期性的采集车辆的当前坐标，获取当前坐标的第二link标识；车载终端从导航路径中提取第二link标识和第一link标识之间的至少一个link标识，计算至少一个link标识的距离x，若距离x属于设定区间内，车载终端发出提示信息，该提示信息用于提示驾驶员执行变道操作。
7.第二方面，提供一种车辆的辅助驾驶系统，所述系统包括：采集单元，用于采集车辆的当前状态；处理单元，用于若车辆的当前状态是辅助驾驶状态时，获取车辆的导航路径；提取导航路径中的高速变化点对应的第一链路link标识，周期性的采集车辆的当前坐标，获取当前坐标的第二link标识；从导航路径中提取第二link标识和第一link标识之间的至少一个link标识，计算至少一个link标识的距离x，若距离x属于设定区间内，车载终端发出提示信息，该提示信息用于提示驾驶员执行变道操作。
8.第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其存储用于电子数据交换的程序，其中，所述程序使得终端执行第一方面提供的方法。
9.实施本发明实施例，具有如下有益效果：可以看出，本技术提供的技术方案车载终端采集车辆的当前状态，若车辆的当前状态是辅助驾驶状态时，获取车辆的导航路径；车载终端提取导航路径中的高速变化点对应的第一链路（link）标识，周期性的采集车辆的当前坐标，获取当前坐标的第二link标识；车载终端从导航路径中提取第二link标识和第一link标识之间的至少一个link标识，计算至少一个link标识的距离x，若距离x属于设定区间内，车载终端发出提示信息，该提示信息用于提示驾驶员执行变道操作。通过上述设置，在实际的辅助驾驶中，当车辆距离高速变化点合适的距离（即属于设定区间）时，就发出提示信息，这样即避免了距离不够导致其来不及变道，又不会因为过远让用户提前变更到右侧车道，提高了用户驾驶的体验度。
附图说明
10.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
11.图1是一种车载终端的结构示意图。
12.图2是一种车辆的辅助驾驶方法的流程示意图。
13.图3是本发明实施例提供的车辆的辅助驾驶系统的结构示意图。
具体实施方式
14.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
15.本发明的说明书和权利要求书及所述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
16.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结果或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
17.参阅图1，图1提供了一种车载终端，该车载终端具体可以为安装在车辆上的平板电脑、计算机或服务器，该车载终端可以为ios、安卓等系统的终端，当然也可以为其他系统的终端，例如鸿蒙等等，本技术并不限制上述具体的系统，上述车载终端具体可以包括：处理器、存储器、摄像头和显示屏，上述部件可以通过总线连接，也可以通过其他方式连接，本技术并不和限制上述连接的具体方式。
18.示例的，上述摄像头依据不同的驾驶方式，可以安装在车辆的不同位置，例如车辆
的侧面、前面、后面等等位置，本技术并不限制上述摄像头的具体安装位置。上述车载终端还可以包括：通信部件，该通信部件具体可以为通信天线或通信模组。
19.车辆的辅助驾驶分为多个等级，目前辅助驾驶一般配置在新能源车上，例如纯电驱动的车辆，而辅助驾驶一般也是在高速或快速路上使用，尤其是长期的高速路上行驶，辅助驾驶能够很好的降低长期驾驶的疲劳。在辅助驾驶中，车辆一般不具有变车道的功能，即车辆会在一个车道进行加速、减速、定速巡航等等种类的行驶，此种行驶状态在驾驶员参与时会随之取消，但是现有的辅助驾驶并不会提醒用户进行变道处理，此种情况尤其在需要下高速或转其他高速时尤其严重，由于国内的车辆的行驶规则均为靠右侧行驶，那么在行驶时，为了不影响右侧车辆的行驶，辅助驾驶的汽车一般在靠近左侧的车道行驶，以目前高速中常规的3个车道为例，由于下高速或转其他高速均需要调整到最右侧的车道，甚至是到右侧的扩展车道，因此车辆需要从最左侧的车道短时间的变道到最右侧的车道，又由于交通规则中对于下高速、转高速的路口处一般都有长实线禁止变道，因此需要在辅助驾驶时，驾驶员反应需要下高速或转高速时，距离已经无法保证能够从最左侧车道变更到最右侧车道，进而影响了驾驶员的安全性和体验度。
20.参阅图2，图2提供了一种车辆的辅助驾驶方法，该方法如图2所示，由如图1所示的车载终端来执行，该方法包括如下步骤：步骤s201、车载终端采集车辆的当前状态，若车辆的当前状态是辅助驾驶状态时，获取车辆的导航路径；步骤s202、车载终端提取导航路径中的高速变化点对应的第一链路（link）标识，周期性的采集车辆的当前坐标，获取当前坐标的第二link标识；示例的，上述高速变化点具体可以包括：下高速匝道的起始点，转高速匝道的起始点等等。
21.步骤s203、车载终端从导航路径中提取第二link标识和第一link标识之间的至少一个link标识，计算至少一个link标识的距离x，若距离x属于设定区间内，车载终端发出提示信息，该提示信息用于提示驾驶员执行变道操作。
22.上述设定区间具体可以为：1公里到1.5公里，当然还可以为0.8公里到1.2公里。
23.示例的，上述设定区间还可以依据当前速度进行调整，具体调整方式可以为，若当前速度超过预设速度，则将设定区间乘以一个系数k（大于1的系数）得到调整后的设定区间，其中k=当前速度/预设速度。
24.示例的，上述方法还可以包括：若距离x不属于设定区间内，则继续执行步骤s202的操作。
25.本技术提供的技术方案车载终端采集车辆的当前状态，若车辆的当前状态是辅助驾驶状态时，获取车辆的导航路径；车载终端提取导航路径中的高速变化点对应的第一链路（link）标识，周期性的采集车辆的当前坐标，获取当前坐标的第二link标识；车载终端从导航路径中提取第二link标识和第一link标识之间的至少一个link标识，计算至少一个link标识的距离x，若距离x属于设定区间内，车载终端发出提示信息，该提示信息用于提示驾驶员执行变道操作。通过上述设置，在实际的辅助驾驶中，当车辆距离高速变化点合适的距离（即属于设定区间）时，就发出提示信息，这样即避免了距离不够导致其来不及变道，又不会因为过远让用户提前变更到右侧车道，提高了用户驾驶的体验度。
26.示例的，上述车载终端发出提示信息具体可以包括：车载终端发出语音提示信息、抬头显示信息或其他的提示信息（例如震动方向盘等等）。
27.示例的，上述方法在步骤s202之前还可以包括：车载终端确定车辆处于最左侧车道时，执行步骤s202。
28.示例的，上述车载终端确定车辆处于最左侧车道的方式具体可以包括：车载终端提取前一段时间的其他车辆位置信息，若前一段时间的其他车辆均位于显示屏的右侧或前面，则确定车辆处于最左侧车道。
29.上述前一段时间可以为前10分钟、前5分钟等等。
30.示例的，上述其他车辆位置信息可以通过车载传感器来实现，该车载传感器具体可以为：摄像头（若基于视觉计算进行辅助驾驶，例如特斯拉）或激光传感器（以雷达进行辅助驾驶，例如小鹏）。
31.其基于的原理为，若车辆位于高速的最左侧车道，那么其他车辆只会出现在前面或右边，那么车载终端提取的前一段时间的位置信息就会满足前面或右侧，因为高速中对面的车辆由于具有隔离带，因此不会检测出来，因此此种情况下就能够确定其是否属于最左侧车道。
32.参阅图3，图3提供了一种车辆的辅助驾驶系统，所述系统包括：采集单元301，用于采集车辆的当前状态；处理单元302，用于若车辆的当前状态是辅助驾驶状态时，获取车辆的导航路径；提取导航路径中的高速变化点对应的第一链路link标识，周期性的采集车辆的当前坐标，获取当前坐标的第二link标识；从导航路径中提取第二link标识和第一link标识之间的至少一个link标识，计算至少一个link标识的距离x，若距离x属于设定区间内，车载终端发出提示信息，该提示信息用于提示驾驶员执行变道操作。
33.本技术提供的技术方案车载终端采集车辆的当前状态，若车辆的当前状态是辅助驾驶状态时，获取车辆的导航路径；车载终端提取导航路径中的高速变化点对应的第一链路（link）标识，周期性的采集车辆的当前坐标，获取当前坐标的第二link标识；车载终端从导航路径中提取第二link标识和第一link标识之间的至少一个link标识，计算至少一个link标识的距离x，若距离x属于设定区间内，车载终端发出提示信息，该提示信息用于提示驾驶员执行变道操作。通过上述设置，在实际的辅助驾驶中，当车辆距离高速变化点合适的距离（即属于设定区间）时，就发出提示信息，这样即避免了距离不够导致其来不及变道，又不会因为过远让用户提前变更到右侧车道，提高了用户驾驶的体验度。
34.可选的，所述处理单元，具体用于发出语音提示信息或抬头显示信息中的一种或组合。
35.可选的，所述处理单元，还用于确定车辆处于最左侧车道时，执行提取导航路径中的高速变化点对应的第一链路link标识的操作。
36.可选的，所述处理单元，具体用于提取前一段时间的其他车辆位置信息，若前一段时间的其他车辆均位于显示屏的右侧或前面，则确定车辆处于最左侧车道。
37.本发明实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中记载的任何一种车辆的辅助驾驶方法的部分或全部步骤。
38.本发明实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，所述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任何一种车辆的辅助驾驶方法的部分或全部步骤。
39.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以接收其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选 实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
40.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
41.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
42.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
43.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以接收硬件的形式实现，也可以接收软件程序模块的形式实现。
44.所述集成的单元如果以软件程序模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：u盘、只读存储器（rom，read-only memory）、随机存取存储器（ram，random access memory）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
45.本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器（英文：read-only memory ，简称：rom）、随机存取器（英文：random access memory，简称：ram）、磁盘或光盘等。
46.以上对本发明实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；
同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。