一种在同楼层调度多机器人的智能方法及系统与流程

1.本发明涉及酒店设施领域，具体地，涉及一种在同楼层调度多机器人的智能方法及系统。


背景技术：

2.现在的酒店大都配备机器人执行任务，但是分配诸多机器人时，多台机器人在同一楼层工作时，会存在相遇并且碰撞，或者无法通过的风险，给机器人的工作带来困难。
3.专利文献为cn109623848a的发明专利公开了一种酒店服务机器人，包括：人机交互模块、移动模块和机器人外壳；人机交互模块安装在机器人外壳上，机器人外壳安装在移动模块上；人机交互模块包括互相连接的触控式主机和深度语音摄像头；移动模块包括移动模块外壳、安装在移动模块外壳上的激光雷达、安装在移动模块外壳内的处理器模块、电源、舵机、无线充电模块以及安装在移动模块外壳底部的移动装置；电源分别与舵机、处理器模块和激光雷达电连接；触控式主机与处理器模块相连接。但是上述方案无法实现多个机器人之间的互相避让等功能。


技术实现要素：

4.针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种在同楼层调度多机器人的智能方法及系统。
5.根据本发明提供的一种在同楼层调度多机器人的智能方法，包括如下步骤：
6.数据上报步骤：机器人出电梯后，将当前所在楼层状态上报至调度单元；
7.数据判断步骤：调度单元判断是否有其它机器人在同楼层，若判断结果为是，则该楼层的机器人间隔设定时间上报所在楼层地图的位置坐标值，并进入计算步骤；若判断结果为否，则机器人不上报位置坐标值；
8.计算判断步骤：调度单元根据两个机器人的位置坐标值算出直线距离，若直线距离小于设定阈值，则指令其中一个机器人去往最近的避让点等候，若直线距离大于等于设定阈值，则不执行指令；
9.恢复执行步骤：调度单元计算等候的机器人和另一机器人的直线距离大于等于设定阈值时，则指令所述等候的机器人恢复执行任务。
10.优选地，所述避让点根据酒店实际通道场景预先设定。
11.优选地，还包括终止上报位置步骤：其中一台机器人离开本楼层时，上报至所述调度单元，调度单元指令两台机器人不再上报当前位置坐标。
12.优选地，若两个机器人的位置坐标值分别为(x1、y1)、(x2、y2)，则两个机器人的直线距离为
13.优选地，所述设定时间为5s。
14.根据本发明提供的一种在同楼层调度多机器人的智能系统，包括如下模块：
15.数据上报模块：机器人出电梯后，将当前所在楼层状态上报至调度单元；
16.数据判断模块：调度单元判断是否有其它机器人在同楼层，若判断结果为是，则该楼层的机器人间隔设定时间上报所在楼层地图的位置坐标值；若判断结果为否，则机器人不上报位置坐标值；
17.计算判断模块：调度单元根据两个机器人的位置坐标值算出直线距离，若直线距离小于设定阈值，则指令其中一个机器人去往最近的避让点等候，若直线距离大于等于设定阈值，则不执行指令；
18.恢复执行模块：调度单元计算等候的机器人和另一机器人的直线距离大于等于设定阈值时，则指令所述等候的机器人恢复执行任务。
19.优选地，所述避让点根据酒店实际通道场景预先设定。
20.优选地，还包括终止上报位置模块：其中一台机器人离开本楼层时，上报至所述调度单元，调度单元指令两台机器人不再上报当前位置坐标。
21.优选地，若两个机器人的位置坐标值分别为(x1、y1)、(x2、y2)，则两个机器人的直线距离为
22.优选地，所述设定时间为5s。
23.与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：
24.1、本发明通过该调度机器人的方式，解决了针对一些酒店通道狭小的使用场景，机器人无法并行作业的问题，同时也避免了在同一层执行任务时互斥或者相撞。
25.2、本发明通过智能计算两个机器人之间距离的方式对机器人进行判断，并相应对机器人进行避让等，避免了碰撞风险的同时能够同时实现高效工作。
26.3、本发明应用广泛，能够应用于酒店、机场等场所。
附图说明
27.通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
28.图1为本发明的在同楼层调度多机器人的智能系统示意图。
具体实施方式
29.下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。
30.如图1所示，本发明提供了一种在同楼层调度多机器人的智能方法及系统，本发明的调度系统利用了机器人实时上报当前所在地图的相对位置坐标，来计算两台机器人的相对距离，若小于安全距离n米时，所述调度系统会让其中一台机器人去往避让点等待，直到安全距离大于n米时才会将等候的机器人放行继续执行任务。安全距离是根据酒店实际场景规划所得出，优选为20米，也可以根据实际需要进一步调整。
31.根据本发明提供的一种在同楼层调度多机器人的智能方法，包括数据上报步骤：
机器人出电梯后，将当前所在楼层状态上报至调度单元；数据判断步骤：调度单元判断是否有其它机器人在同楼层，若判断结果为是，则该楼层的机器人间隔设定时间上报所在楼层地图的位置坐标值，并进入计算步骤；若判断结果为否，则机器人不上报位置坐标值；计算判断步骤：调度单元根据两个机器人的位置坐标值算出直线距离，若直线距离小于设定阈值，则指令其中一个机器人去往最近的避让点等候，若直线距离大于等于设定阈值，则不执行指令；恢复执行步骤：调度单元计算等候的机器人和另一机器人的直线距离大于等于设定阈值时，则指令所述等候的机器人恢复执行任务。所述避让点根据酒店实际通道场景预先设定。
32.进一步的，本发明还包括终止上报位置步骤：其中一台机器人离开本楼层时，上报至所述调度单元，调度单元指令两台机器人不再上报当前位置坐标。若两个机器人的位置坐标值分别为(x1、y1)、(x2、y2)，则两个机器人的直线距离为所述设定时间优选为5s。
33.根据本发明提供的一种在同楼层调度多机器人的智能系统，包括数据上报模块：机器人出电梯后，将当前所在楼层状态上报至调度单元；数据判断模块：调度单元判断是否有其它机器人在同楼层，若判断结果为是，则该楼层的机器人间隔设定时间上报所在楼层地图的位置坐标值；若判断结果为否，则机器人不上报位置坐标值；计算判断模块：调度单元根据两个机器人的位置坐标值算出直线距离，若直线距离小于设定阈值，则指令其中一个机器人去往最近的避让点等候，若直线距离大于等于设定阈值，则不执行指令；恢复执行模块：调度单元计算等候的机器人和另一机器人的直线距离大于等于设定阈值时，则指令所述等候的机器人恢复执行任务。所述避让点根据酒店实际通道场景预先设定。还包括终止上报位置模块：其中一台机器人离开本楼层时，上报至所述调度单元，调度单元指令两台机器人不再上报当前位置坐标。若两个机器人的位置坐标值分别为(x1、y1)、(x2、y2)，则两个机器人的直线距离为
34.更为具体的说明，本发明的在同楼层调度多机器人的智能方法包括：
35.步骤1：机器人执行任务出电梯后，将当前所在楼层状态上报至所述调度系统，若发现同层有其他机器人正在工作，则此刻所述调度系统要求两台机器人间隔5秒各自上报所在楼层地图的相对位置坐标值(x、y)。
36.步骤2：所述调度系统根据两台机器人的坐标值算出直线距离，若距离小于n米，则让其中一台去往最近的避让点等候(所述避让点即为根据酒店实际通道场景，预先人为在机器人端设定并上传至调度系统，其特征为不影响其他机器人通过的临时等候的点位)
37.步骤3：当安全距离超过n米时，所述调度系统则通知等候中的机器人继续执行当前任务。
38.步骤4：其中一台机器人执行完任务离开本楼层时，上报至所述调度系统，通知两台机器人不再上报当前位置坐标。
39.以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本技术的实施例和实施例中的特征可以任意相
互组合。