自动门开门方法及系统、电子设备、存储介质与流程

1.本技术涉及计算机技术领域，特别涉及一种自动门开门方法及系统、电子设备、计算机可读存储介质。


背景技术：

2.自动门经常应用在商场大门或企业内部。自动门在无人通行时保持关闭状态；当有行人靠近时自动打开，无需手动开门，方便行人通过，有效解决行人手中携带物品不方便开门的问题。现有技术中，自动门开门的方式为利用红外探头识别是否有行人靠近。当红外探头监测到有人体热源靠近时，控制系统控制自动门开启。
3.然而，上述方式无法准确判断行人是否具有开门意愿。当行人仅仅从门边路过时，红外探头仍然会监测到有人体热源靠近，从而造成自动门错误打开。


技术实现要素：

4.本技术实施例的目的在于提供一种自动门开门方法及系统、电子设备、计算机可读存储介质，可以精准判断行人的开门的意愿，极大地提高了自动门的工作准确率。
5.一方面，本技术提供了一种自动门开门方法，应用于自动门开门系统，自动门开门系统包括第一定位装置，自动门开门方法包括：
6.获取第一定位装置采集的探测区域内目标对象的位置信息；
7.基于位置信息确定目标对象的行进方向；
8.当监测到目标对象位于开门区域，且行进方向未指向自动门时，识别目标对象是否有转向自动门方向的动作；
9.根据目标对象是否有转向自动门方向的动作，确定是否进行开门操作。
10.在一实施例中，自动门开门方法还包括：
11.当监测到目标对象位于开门区域，且行进方向指向自动门时，控制自动门打开。
12.在一实施例中，目标对象携带的智能设备上具有第二定位装置及第三定位装置；
13.识别目标对象是否有转向自动门方向的动作，包括：
14.根据第一时刻第一定位装置采集的与第二定位装置之间的第一距离及与第三定位装置之间的第二距离，第二时刻第一定位装置采集的与第二定位装置之间的第三距离及与第三定位装置之间的第四距离，确定目标对象的旋转角度；
15.根据目标对象进入开门区域的进入角度和旋转角度，确定目标对象是否有转向自动门方向的动作。
16.在一实施例中，目标对象的旋转角度，采用以下公式计算得到：
17.cosα＝(la2 l
2-lb2)/2la*l；
18.cosβ＝(la
′2 l
2-lb
′2)/2la
′
*l；
19.γ＝α-β；
20.其中，la为第一距离，lb为第二距离，l为第二定位装置与第三定位装置之间的距
离，la
′
为第三距离，lb
′
为第四距离，α为第一时刻第一距离与距离l之间的夹角，β为第二时刻第三距离与距离l之间的夹角，γ为目标对象的旋转角度。
21.在一实施例中，根据目标对象进入开门区域的进入角度和旋转角度，确定目标对象是否有转向自动门方向的动作，包括：
22.根据目标对象进入开门区域的行进方向，确定进入角度；
23.计算进入角度与旋转角度之和与90
°
之间的差距是否在预设范围内，若在预设范围内，则目标对象有转向自动门方向的动作。
24.在一实施例中，根据目标对象是否有转向自动门方向的动作，确定是否进行开门操作，包括：
25.若目标对象有转向自动门方向的动作，控制自动门打开。
26.在一实施例中，第一定位装置、第二定位装置及第三定位装置为uwb天线。
27.另一方面，本技术还提供了一种自动门开门系统，包括：
28.第一定位装置，用于采集探测区域内目标对象的位置信息；
29.控制系统，与第一定位装置连接，用于获取第一定位装置采集的探测区域内目标对象的位置信息，并基于位置信息确认目标对象的行进方向；
30.控制系统还用于：
31.当监测到目标对象位于开门区域，且行进方向未指向自动门时，识别目标对象是否有转向自动门方向的动作，以及用于根据目标对象是否有转向自动门方向的动作，确定是否进行开门操作；
32.自动门，与控制系统连接。
33.进一步的，本技术还提供了一种电子设备，电子设备包括：
34.处理器；
35.用于存储处理器可执行指令的存储器；
36.其中，处理器被配置为执行上述自动门开门方法。
37.另外，本技术还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序可由处理器执行以完成上述自动门开门方法。
38.本技术方案中，控制系统在获取第一定位装置采集的探测区域内目标对象的位置信息之后，可以基于位置信息确定目标对象的行进方向；当监测到目标对象位于开门区域，且行进方向未指向自动门时，识别目标对象是否有转向自动门方向的动作；基于目标对象是否有转向自动门方向的动作，确定是否进行开门操作。本技术方案，充分考虑了实际场景中行人通行前的行为习惯，实现准确判断行人的开门意愿，极大地提升了自动门的工作准确率。
附图说明
39.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍。
40.图1为本技术实施例提供的自动门开门系统的示意图；
41.图2为本技术实施例提供的电子设备的结构示意图；
42.图3为本技术实施例提供的自动门开门方法的流程示意图；
43.图4为本技术实施例提供的自动门开门方法的应用场景示意图；
44.图5为本技术实施例提供的目标对象行进路径示意图；
45.图6为本技术实施例提供的目标对象行进路径示意图；
46.图7为本技术实施例提供的步骤s230的细节流程示意图；
47.图8为本技术实施例提供的第一时刻智能设备位置示意图；
48.图9为本技术实施例提供的第二时刻智能设备位置示意图；
49.图10为本技术实施例提供的步骤s232的细节流程示意图；
50.图11为本技术实施例提供的第二时刻目标对象位置示意图；
51.图12为本技术实施例提供的控制系统的框图。
具体实施方式
52.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行描述。
53.相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
54.图1为本技术实施例提供的自动门开门系统的示意图。如图1所示，该系统可以包括第一定位装置10、控制系统20及自动门30。其中，第一定位装置10用于采集探测区域内目标对象的位置信息。控制系统20，与第一定位装置10连接，用于基于位置信息确定目标对象的行进方向，并基于目标对象的行进方向执行本技术下述实施例中提供的自动门开门方法。自动门30，与控制系统20连接。
55.如图2所示，本实施例提供一种电子设备40，包括：至少一个处理器43和存储器41，图2中以一个处理器43为例。处理器43和存储器41通过总线42连接，存储器41存储有可被处理器43执行的指令，指令被处理器43执行，以使电子设备40可执行下述的实施例中自动门开门方法的全部或部分流程。在一实施例中，电子设备40可以搭载有上述控制系统20，用于执行下述的自动门开门方法。
56.存储器41可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(static random access memory，简称sram)，电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，简称eeprom)，可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，简称eprom)，可编程只读存储器(programmable red-only memory，简称prom)，只读存储器(read-only memory，简称rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
57.本技术还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质存储有计算机程序，计算机程序可由处理器43执行以完成本技术提供的自动门开门方法。
58.图3为本技术实施例提供的自动门开门方法的流程示意图。如图3所示，该方法可以包括以下步骤s210-步骤s240。
59.步骤s210：获取第一定位装置采集的探测区域内目标对象的位置信息。
60.其中，目标对象可以为行人，也可以为机器人及agv等智能设备。
61.如图4所示，自动门前方区域划分有探测区域。目标对象可以携带有智能设备。智能设备可以为手机及平板等终端设备。第一定位装置不断地搜寻通讯范围内的智能设备，
筛选出位于探测区域内的智能设备，从而筛选出处于探测区域内的目标对象。
62.在筛选出位于探测区域的智能设备以后，第一定位装置可以实时频繁采集不同时刻智能设备的位置信息，以获得目标对象的位置信息。
63.在一实施例中，控制系统中存储有探测区域的坐标信息，可以通过采集智能设备的坐标信息，筛选出处于探测区域的智能设备。
64.第一定位装置获取到目标对象的位置信息之后，可以将目标对象在不同时刻的位置信息传输给控制系统。
65.在一实施例中，探测区域的形状不限。示例性的，探测区域的形状可以为长方形及正方形等。
66.通过上述措施，控制系统可以对探测区域内的智能设备进行频繁定位，有利于降低系统能耗，提升系统工作效率。
67.步骤s220：基于位置信息确定目标对象的行进方向。
68.控制系统在接收到目标对象的位置信息之后，可以对不同时刻目标对象的位置信息进行拟合，从而形成目标对象的移动路径信息。其中，移动路径信息可以反映目标对象的位移变化及行进方向。基于移动路径信息，控制系统可以确定目标对象的行进方向。
69.当目标对象在探测区域中行进时，控制系统可以实时更新目标对象的移动路径信息。
70.通过上述措施，控制系统可以实时追踪目标对象的移动情况，便于进一步确定目标对象是否具备开门意愿。
71.步骤s230：当监测到目标对象位于开门区域，且行进方向未指向自动门时，识别目标对象是否有转向自动门方向的动作。
72.其中，探测区域中划分有开门区域。
73.当控制系统监测到目标对象已经处于开门区域，且基于路径信息确定目标对象的行进方向未指向于自动门时，可以继续对智能设备进行监测，进一步识别目标对象是否有转身动作。更进一步的，监测目标对象是否有朝向自动门方向的转身动作。
74.如图5所示，探测区域内可以划分有如图5所示的开门区域。此时，控制系统监测到目标对象位于开门区域中的c点，且目标对象的行进方向未指向于自动门，则此时可以持续监测目标对象是否有朝向自动门方向的转身动作。
75.在一实施例中，当目标对象行进到c点稍作停留时，控制系统同样继续监测目标对象是否有朝向自动门方向的转身动作。
76.在一实施例中，开门区域的形状不限。示例性的，开门区域及探测区域的形状可以为正方形及长方形等。
77.通过上述措施，当目标对象的行进路径未指向自动门时，进一步的判断目标对象是否有朝向自动门方向的转身动作。此种方式充分考虑了实际场景中目标对象通行前的行为习惯，可实现精准判断目标对象的开门意愿，极大地提升了自动门的工作准确率。
78.步骤s240：根据目标对象是否有转向自动门方向的动作，确定是否进行开门操作。
79.控制系统可以基于目标对象是否有转向自动门方向的动作，确定是否开启自动门。
80.本实施例提供的方案，充分考虑了实际场景中行人通行前的行为习惯，实现准确
判断行人的开门意愿，极大地提升了自动门的工作准确率。
81.在一实施例中，当控制系统监测到目标对象位于开门区域，且目标对象的行进方向指向自动门时，可以控制自动门打开。
82.如图6所示，当目标对象到达探测区域a点时，控制系统可以控制第一定位装置实时频繁定位目标对象的位置信息，并基于位置信息计算出如图6所示的目标对象的移动路径信息。如图6所示，当目标对象位于探测区域，且行进方向指向自动门时，控制系统初步判定行人具备开门意愿。此时，控制系统会持续追踪目标对象的移动情况。
83.如图6所示，当目标对象到达开门区域中的b点时，且行进方向仍然指向自动门时，认为目标对象具备开门意愿即满足开门条件。此时，控制系统可以触发开门操作，控制自动门开启。
84.通过上述措施，当目标对象处于开门区域且满足开门条件时，自动门才会开启，实现了在不影响行人通行前提下缩短开门时间。同时预设安全的开门距离，有效避免夹伤目标对象。
85.在一实施例中，控制系统在执行步骤s230，识别目标对象是否有转向自动门方向的动作时，还可以执行下述图7中的步骤s231-步骤s232。
86.步骤s231：确定目标对象的旋转角度。
87.具体的，目标对象携带的智能设备上具有第二定位装置及第三定位装置。控制系统可以通过计算智能设备的旋转角度，确定目标对象的旋转角度。具体的，控制系统可以根据第一时刻定位装置采集的与第二定位装置之间的第一距离及与第三定位装置之间的第二距离；第二时刻第一定位装置采集的与第二定位装置之间的第三距离及与第三定位装置之间的第四距离，确定目标对象的旋转角度。其中，第一时刻为目标对象转身前的时刻；第二时刻为目标对象转身后的时刻。
88.在一实施例中，图8为第一时刻智能设备与自动门之间的位置示意图。如图8所示，智能设备50上具有第二定位装置51及第三定位装置52，且第二定位装置51与第三定位装置52之间的距离为l。第一时刻时，第一定位装置10可以采集到其与第二定位装置52之间的第一距离la；同时可以采集到其与第三定位装置之间的第二距离lb。此时，第一距离la与距离l之间的夹角为α。
89.在一实施例中，图9为第二时刻智能设备与自动门之间的位置示意图。如图9所示，第二时刻时，第一定位装置可以采集到其与第二定位装置52之间的第三距离la
′
；同时可以采集到其与第三定位装置之间的第四距离lb
′
。此时，第三距离la
′
与距离l之间的夹角为β。
90.在一实施例中，可以采用余弦定理计算智能设备的旋转角度，进而获得目标对象的旋转角度。具体的，可以通过如下公式(1)计算得到夹角α的具体数值，可以通过如下公式(2)计算得到夹角β的具体数值。
91.cosα＝(la2 l
2-lb2)/2la*l
ꢀꢀꢀ
(1)
92.cosβ＝((la
′
)2 l
2-(lb
′
)2)/2la
′
*l
ꢀꢀꢀ
(2)
93.其中，为计算方便可以假设la
′
＝la。
94.如图8及图9所示，在获得夹角α及夹角β之后，控制系统可以根据如下公式(3)计算得到智能设备的旋转角度γ。旋转角度γ即为目标对象的旋转角度。
95.γ＝α-β
ꢀꢀꢀ
(3)
96.其中，当γ》0时，控制系统可确定目标对象向靠近自动门的方向旋转；当γ《0时，控制系统可确定目标对象向远离自动门的方向旋转。
97.当γ《0时，控制系统可以确定目标对象不具备开门意愿，即此时目标对象仅从自动门边路过，无需开启自动门。当γ《0时，控制系统可以进一步判断目标对象转身后其正前方是否面向自动门，便于进一步确定目标对象是否具备开门意愿。
98.在一实施例中，距离l可能因智能设备的设计原因存在不同数值，因此第一定位装置可以在对智能设备进行定位时，将距离l值发送至控制系统中，以便于计算出智能设备的旋转角度。
99.通过上述措施，当目标对象转身时，可以通过计算智能设备的旋转角度获得目标对象的旋转角度，精准确定目标对象是否具备开门意愿，忽略路过的目标对象，提升自动门的工作准确率。
100.步骤s232：根据目标对象进入开门区域的进入角度和旋转角度，确定目标对象是否有转向自动门方向的动作。
101.当γ》0时，控制系统可以通过目标对象进入开门区域的进入角度和上述旋转角度，确定目标对象旋转之后正前方是否面向自动门。
102.在一实施例中，控制系统在执行步骤s232，判断目标对象旋转之后正前方是否面向自动门时，可以通过图10中的步骤s2321-步骤s2322实现。
103.步骤s2321：根据目标对象进入开门区域的行进方向，确定进入角度。
104.当目标对象进入开门区域之后，控制系统可以实时拟合出目标对象的移动路径信息。基于移动路径信息，控制系统可以计算出目标对象的进入角度。
105.如图11所示，目标对象进入开门区域之后，控制系统可以实时拟合出目标对象的移动路径。当目标对象在d点转身时，控制系统可以计算出目标对象相对于d点的进入角度θ，同时根据上述步骤也可计算出目标对象的旋转角度γ。
106.步骤s2322：计算进入角度与旋转角度之和与90
°
之间的差距是否在预设范围内，若在预设范围内，则目标对象有转向自动门方向的动作。
107.在获得角度θ及角度γ之后，控制系统可以通过如下公式(4)，确定目标对象转身后其正前方是否面向于自动门。
108.δ＝|θ γ-90
°
|
ꢀꢀꢀ
(4)
109.其中，夹角δ为目标对象转身后与垂直于自动门90
°
方向的夹角。因此，根据夹角δ，可以确定目标对象转身后其正前方是否面向自动门。当夹角δ在预设范围时，可以确定目标对象转身后其正前方面前自动门。当夹角δ不在预设范围时，控制系统可以继续监测目标对象的移动情况。
110.在一实施例中，预设范围可以根据需要自行设定。示例性的，夹角δ可以为15
°
、25
°
及30
°
等。
111.综上所述，自动门控制装置可以根据旋转角度γ及角度δ，确定目标对象是否有转向自动门方向的动作。当γ》0且δ在预设范围时，可以确定目标对象有转向自动门方向的动作。
112.在一实施例中，若目标对象有转向自动门方向的动作时，认为目标对象具备开门意愿，此时控制系统可以控制自动门打开。
113.在一实施例中，第一定位装置、第二定位装置及第三定位装置可以为uwb天线。此时，智能设备可以为uwb设备。
114.图12为本技术实施例提供的控制系统的框图。如图12所示，控制系统20可以包括获取模块310、第一确定模块320、识别模块330及第二确定模块340。
115.获取模块310，用于获取第一定位装置采集的探测区域内目标对象的位置信息；
116.第一确定模块320，用于基于位置信息确定目标对象的行进方向；
117.识别模块330，用于当监测到目标对象位于开门区域，且行进方向未指向自动门时，识别目标对象是否有转向自动门方向的动作；
118.第二确定模块340，用于根据目标对象是否有转向自动门方向的动作，确定是否进行开门操作。
119.在一实施例中，第二确定模块340还用于：
120.当监测到目标对象位于开门区域，且行进方向指向自动门时，控制自动门打开。
121.在一实施例中，目标对象携带的智能设备上具有第二定位装置及第三定位装置，此时识别模块330还用于：
122.根据第一时刻第一定位装置采集的与第二定位装置之间的第一距离及与第三定位装置之间的第二距离，第二时刻第一定位装置采集的与第二定位装置之间的第三距离及与第三定位装置之间的第四距离，确定目标对象的旋转角度；
123.根据目标对象进入开门区域的进入角度和旋转角度，确定目标对象是否有转向自动门方向的动作。
124.在一实施例中，识别模块330还用于根据下述公式确定目标对象的旋转角度：
125.cosα＝(la2 l
2-lb2)/2la*l；
126.cosβ＝(la
′2 l
2-lb
′2)/2la
′
*l；
127.γ＝α-β；
128.其中，la为第一距离，lb为第二距离，l为第二定位装置与第三定位装置之间的距离，la
′
为第三距离，lb
′
为第四距离，α为第一时刻第一距离与距离l之间的夹角，β为第二时刻第三距离与距离l之间的夹角，γ为目标对象的旋转角度。
129.在一实施例中，识别模块330还用于：
130.根据目标对象进入开门区域的行进方向，确定进入角度；
131.计算进入角度与旋转角度之和与90
°
之间的差距是否在预设范围内，若在预设范围内，则目标对象有转向自动门方向的动作。
132.在一实施例中，第二确定模块340还用于：
133.若目标对象有转向自动门方向的动作，控制自动门打开。
134.上述装置中各个模块的功能和作用的实现过程具体详见上述自动门开门方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。
135.在本技术所提供的几个实施例中，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本技术的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作
为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
136.另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
137.功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。