用于提供自动化部件处理的机器人处理系统和方法与流程

1.本公开大体上涉及用于提供自动化部件处理的机器人处理系统和方法。


背景技术：

2.机器人臂广泛用于各种行业以处理各种工业部件。例如，在发电领域中，机器人臂用于各种目的，包括例如热涂覆应用和/或焊接应用。特别地，各种部件，诸如涡轮叶片和喷嘴，可能需要某些外部涂层，这些外部涂层可以由联接到机器人臂的设备施加。例如，一些此类部件可能需要热屏障涂层，并且可能进一步需要与热屏障涂层和部件结合并且在热屏障涂层和部件之间结合的粘结涂层。
3.在许多情况下，部件处理是一种使用多种不同材料和工具的多步方法。例如，在发电部件的情况下，粘结涂层由第一材料形成并使用第一工具施加，而热屏障涂层由第二材料形成并使用第二工具施加。
4.目前，仅两个选项可用于涉及多种材料和/或工具的处理应用。一个选项是利用单个机器人臂(这是许多处理车间所能提供的全部)并手动更换材料和工具。除了移除第一工具和安装第二工具之外，每次进行更换时，此类手动更换还需要额外的校准程序，因此是一个非常耗时的过程。另一个选项是利用多机器人臂系统。然而，此类系统可能占用更多的地面空间并且通常是成本过高的。
5.因此，将期望提供自动化部件处理的改进方法和设备，特别是当需要多种材料和/或工具时。


技术实现要素：

6.根据本公开的机器人处理系统和方法的各方面和优点将在以下描述中部分地阐述，或者可从描述中显而易见，或者可通过该技术的实践来学习。
7.根据一个实施方案，提供了一种机器人处理系统。该系统包括机器人臂，该机器人臂包括工具安装件和多个工具，多个工具中的每个工具可移除地连接到工具安装件。该系统还包括分配组件，该分配组件包括分配源、分配进料电缆、分配返回电缆和多个分配阀。分配进料电缆和分配返回电缆中的每一者在分配源与多个工具中的每个工具之间连通。多个分配阀中的每个分配阀调节通过分配进料电缆去往多个工具中的一个工具或从多个工具中的一个工具去往分配返回电缆的分配流。该系统还包括供应组件，该供应组件包括供应控制器、多个基材进料器和多个供应进料电缆，多个供应进料电缆中的每个供应进料电缆在多个基材进料器中的一个基材进料器与多个工具中的一个工具之间连通。该系统还包括主控制器，该主控制器与机器人臂、供应控制器和多个分配阀中的每个分配阀可操作地连通。
8.根据另一个实施方案，提供了一种用于提供自动化部件处理的方法。该方法包括用主控制器命令机器人臂连接到多个工具中的一个工具。该方法还包括用主控制器操作多个分配阀中的一个或多个分配阀，使得多个分配阀中仅与多个工具中的一个工具连通的分
配阀打开。多个分配阀中的每个分配阀调节通过分配进料电缆从分配源去往多个工具中的每个工具或通过分配返回电缆从多个工具中的一个工具去往分配源的分配流。该方法还包括用主控制器引导供应控制器，以仅通过多个供应进料电缆中的一个供应进料电缆提供供应进料流。多个供应进料电缆中的一个供应进料电缆与多个工具中的一个工具连通。该方法还包括用主控制器命令机器人臂与多个工具中的一个工具断开连接并且连接到多个工具中的另一个工具。该方法还包括用主控制器操作分配阀中的一个或多个分配阀，使得多个分配阀中仅与多个工具中的另一个工具连通的分配阀打开。该方法还包括用主控制器引导供应控制器，以仅通过多个供应进料电缆中与多个工具中的另一个工具连通的一个供应进料电缆提供供应进料流。
9.参照以下描述和所附权利要求，本机器人处理系统和方法的这些和其他特征、方面和优点将变得更好理解。结合到本说明书中并构成其一部分的附图示出了本技术的实施方案，并与描述一起用于解释本技术的原理。
10.发明内容
11.本说明书中参考附图阐述了涉及本领域的普通技术人员的本机器人处理系统和方法的完整且能够实现的公开，包括制造和使用本系统和方法的最佳模式，其中：
12.图1示出了根据本公开的实施方案的机器人处理系统的部件；
13.图2是根据本公开的实施方案的机器人处理系统的示意图；
14.图3是根据本公开的实施方案的机器人处理系统的各种部件的示意图；并且
15.图4是示出根据本公开的实施方案的用于提供自动化部件处理的方法的流程图。
具体实施方式
16.现在将详细参考本机器人处理系统和方法的实施方案，其一个或多个示例在附图中示出。每个示例是通过解释本发明技术的方式提供的，而不是对本技术的限制。事实上，对于本领域的技术人员显而易见的是，在不脱离受权利要求书保护的本发明技术的范围或实质的情况下，可以在本发明技术中进行各种修改和变化。例如，作为一个实施方案的一部分示出或描述的特征可以用于另一个实施方案，以产生又一个实施方案。因此，本公开旨在涵盖落入所附权利要求书及其等同物的范围内的这些修改和变化。
17.现在参考图1至图4，本公开大体上涉及改进的机器人处理系统和用于提供自动化部件处理的方法。本公开的一些实施方案的一个特定优点是在改装情况下使用此类系统和方法。例如，在许多情况下，如上所述，处理车间可能已经具有单个机器人臂，该机器人臂用于提供部件处理。如本文所讨论的各种部件的添加提供了新颖且具有创造性的改装系统和/或方法，其以相对较低的成本提供改进的处理效率。因此，消除了对成本过高的多机器人臂系统的需求。
18.根据本公开的处理可以在一个或多个部件10上执行，诸如在其外表面11上。在一些实施方案中，部件10可以是各种特定部件中的一者，诸如用于高温应用的那些(例如，包括镍或钴基超合金的部件)。在一些实施方案中，部件10可以是工业燃气涡轮或蒸汽涡轮部件，诸如燃烧部件或热气体路径部件。在一些实施方案中，部件10可以包括涡轮叶片、压缩机叶片、叶片、喷嘴、护罩、转子、燃烧器衬里、过渡件或壳体。在其它实施方案中，部件10可以包括燃气涡轮、蒸汽涡轮、锅炉等的任何其它部件。在其它实施方案中，部件可以包括非
涡轮部件，包括但不限于汽车部件(例如，用于汽车、卡车等)、航空航天部件(例如，用于飞机、直升机、航天飞机等)、机车或轨道部件(例如，用于火车、火车轨道等)、结构性、基础设施或土木工程部件(例如，用于桥、建筑物、建筑设备等)和/或电厂或化学加工部件(例如，用于高温应用中使用的管道)。
19.在一些实施方案中，提供给部件10的处理可以是热喷涂处理，并且用于执行此类处理的工具20可以是热喷涂工具，诸如热喷枪。示例性热喷涂技术和工具包括通过等离子体喷枪进行等离子喷涂和/或使用高速氧气燃料(“hvof”)涂覆喷枪用hvof进行涂覆。其它合适的热喷涂技术和工具包括通过电弧喷枪进行电弧喷涂、通过冷喷枪进行冷喷涂、通过温热喷枪进行温热喷涂等。
20.然而，应当理解，根据本公开的处理不限于热喷涂，并且可以提供其它合适的处理。例如，在一个实施方案中，处理可以是焊接，并且工具20可以是焊接工具。
21.根据本公开的处理可以包括将一种或多种材料施加到工具20和/或通过工具20施加到部件10。例如，在一些实施方案中，可提供一种气体。合适的气体包括例如氧气、氢气、氩气、氦气、甲烷、丙烷、丙烯、乙炔、天然气和/或其它合适气体中的一者或多者。附加地或另选地，可以提供一种或多种基材。在示例性实施方案中，基材可以粉末形式提供。合适的基材包括合适的金属和/或陶瓷，诸如镍、碳化钨、碳化铬、mcraly、氧化铝和/或不锈钢。
22.在提供热屏障涂层(诸如在高温部件上)的特定应用中，使用第一工具的第一处理可以是使用第一等离子体喷枪施加镍基粘结涂层以及氩气、氮气或氢气，并且使用第二工具的第二处理可以是使用第二等离子体喷枪施加陶瓷外涂层以及氩气、氮气或氢气。在另一个具体实施方案中，可以将hvof处理应用于部件(诸如高温部件)。使用第三工具的这种第三处理可以是使用第三hvof喷枪施加合适的粘结涂层以及氩气、氮气或氢气。
23.根据本公开的每个工具20可以可移除地连接到机器人臂50。例如，机器人臂50可以包括工具安装件52，诸如夹持器、磁性板或其它合适的安装设备，其在其端部上可以保持和支撑工具20。在操作期间，机器人臂50可以能够连接到特定工具20
′
，以在部件10的特定处理期间使用。在操作期间，机器人臂50可以进一步能够在处理完成之后与特定工具20
′
断开连接。更进一步地，在操作期间，机器人臂50可以能够连接到另一个特定工具20
″
，以在部件10的另一个特定处理期间使用。更进一步地，在操作期间，机器人臂50可以进一步能够在处理完成之后与另一个特定工具20
″
断开连接。
24.工具20可以支撑在工具更换支撑件30上，并且机器人臂50可以能够在与工具20连接和/或断开连接期间与工具更换支撑件30相互作用，使得工具从工具更换支撑件30取回以供使用并且在使用之后返回到工具更换支撑件30。
25.机器人臂50(包括工具安装件52)可以在预定坐标系内移动。预定坐标系可以包括x轴、y轴和z轴，其相互正交。臂50可以沿着和/或围绕轴线中的一个或多个轴线移动，并且在示例性实施方案中是能够沿着和围绕所有三个轴移动的六自由度机器人臂。机器人臂50可以包括输入/输出模块54(如图3所示)，该输入/输出模块促进与其它部件(诸如主控制器)的连通，如本文所讨论的。
26.根据本公开的机器人处理系统100可以包括机器人臂50和多个工具20(包括例如工具20
′
和工具20
″
)。每个工具20可以被配置成利用一种或多种不同的气体和/或基材，如本文所讨论的。例如，一种或多种不同的气体和/或基材可以选择性地流动到工具20，如本
文所讨论的。
27.机器人处理系统100还可以包括分配组件110，该分配组件通常向每个工具20提供分配流。分配流可以包括为工具20供电的功率流和/或用于冷却工具20的冷却流体流(在示例性实施方案中，水)。分配组件110可以例如包括分配源112。该分配源112可以是去往和来自工具20的分配流的源。例如，分配源112可以包括各种连接器、电气部件和/或管道部件以供应和接收电力和/或冷却流体。
28.在分配流包括电力的实施方案中，分配组件110还可以包括整流器114。整流器114可以经由合适的电气部件(诸如电缆)与分配源112连通。整流器114可将交流电转换成直流电并且将直流电提供给分配源112以用于在系统100中使用。附加地或另选地，在分配流包括冷却流体的实施方案中，分配组件110还可以包括热交换器116。热交换器116可以经由合适的管道部件(诸如管道)与分配源112连通。热交换器116可以冷却流经其中的流体，并且将冷却的流体提供给分配源112以用于在系统100中使用。
29.分配组件110还可以包括一个或多个分配进料电缆120和一个或多个分配返回电缆122。分配进料电缆120可以例如在分配源112与一个或多个工具20(诸如图2所示的工具20
′
和工具20
″
)之间连通。因此，可以将分配流(诸如正电荷和/或冷却流体)通过分配进料电缆120从分配源112提供给工具20。分配返回电缆122可以例如在分配源112与一个或多个工具20(诸如在示例性实施方案中，多个工具20)之间连通。因此，可以将分配流(诸如负电荷和/或冷却流体)通过分配返回电缆122从工具20提供给分配源112。
30.分配组件110还可以包括一个或多个分配阀124，该一个或多个分配阀可以是气动阀或其它合适的阀。每个阀124可以联接到分配进料电缆122或分配返回电缆124。每个阀124可以调节通过相关联的电缆，即通过分配进料电缆120去往多个工具20中的一个工具或从多个工具20中的一个工具通过分配返回电缆122的分配流。值得注意的是，在示例性实施方案中，每个阀124可以与分配进料电缆120或分配返回电缆122相关联，并且可以进一步仅与单个工具20相关联，使得阀124
′
调节去往或来自工具20’的分配流，并且阀124
″
调节去往或来自工具20
″
的分配流。
31.应当理解，电缆120、122可以包括分流器和必要的其他合适的部件，以提供去往和来自如本文所讨论的各种单独工具20的分配流。虽然图2示出了两个示例性工具20
′
、20
″
，但是应当理解，这些工具20
′
、20
″
可以代表多个工具20，包括多于所示的两个工具20
′
、20
″
。
32.系统100还可以包括供应组件130，该供应组件通常向工具20提供处理供应流，以供工具20用于对部件10提供处理。处理供应流可以经由一个或多个单独的流以一种或多种形式提供，其示例可以是气体、由气体承载的基材和/或基材。供应组件130包括供应控制器132和气体分配组件140，如下所述。
33.供应控制器132可以与供应组件130的各种其它部件可操作地连通，并且因此控制供应组件的各种其它部件的操作，以提供必要的处理供应流，诸如来自气体供应源141的气体和/或来自基材进料器150的一种或多种基材，如本文所讨论的。供应控制器132可以包括一个或多个处理器134和一个或多个存储器设备136。供应控制器132还可以包括例如网络接口以通过网络进行通信。网络接口可以包括用于与如本文所讨论的一个或多个网络或部件接口的任何合适的部件，包括例如发射器、接收器、端口、控制器、天线或其它合适的部件。网络可以包括数据总线或有线和/或无线通信链路的组合。网络可以是任何类型的通信
网络，诸如局域网(例如，内联网)、广域网(例如，互联网)、蜂窝网络或它们的某种组合。
34.一个或多个处理器134可以包括任何合适的处理设备，诸如微处理器、微控制器、集成电路、逻辑设备或其它合适的处理设备。一个或多个存储器设备136可以包括一个或多个计算机可读介质，包括但不限于非暂态计算机可读介质、ram、rom、硬盘驱动器、闪存驱动器或其它存储器设备。一个或多个存储器设备136可以存储可由一个或多个处理器134访问的信息，包括可由一个或多个处理器134执行的计算机可读指令137。指令可以是当由一个或多个处理器134执行时使一个或多个处理器134执行操作的任何指令集。
35.一个或多个存储器设备136还可以存储可由一个或多个处理器134检索、操纵、创建或存储的数据138。数据可以存储在一个或多个数据库中。一个或多个数据库可以通过高带宽lan或wan连接到供应控制器132，也可以通过另一种类型的网络连接到供应控制器132。可以拆分一个或多个数据库，使得它们位于多个位置。
36.供应组件130还可以包括例如气体分配组件140。该气体分配组件140可以包括合适的部件，诸如管道、歧管、阀等，以根据一个或多个处理供应流的需要分配气体。在示例性实施方案中，一个或多个气体供应源141可以向供应控制器132和相关联的气体分配组件140供应一种或多种气体。
37.一个或多个气体供应电缆142可以提供气体分配组件140与一个或多个工具20(诸如存在于本文所述的示例性实施方案中的多个工具20)之间的流连通。因此，可以通过供应控制器132控制气体供应电缆142将气体供应流从供应组件130(例如，通过其气体分配组件140)提供给工具20(例如，给工具20
′
和给工具20
″
)。
38.供应组件130还可以包括一个或多个供应阀144，该一个或多个供应阀可以是气动阀或其它合适的阀。每个阀144可以联接到气体供应电缆142。每个阀144可以调节通过电缆142去往多个工具20中的一个工具的气体供应流。值得注意的是，在图2所示的示例性实施方案中，每个阀144可以仅与单个工具20相关联，使得第一阀144
′
调节去往第一工具20
′
的气体供应流，并且第二阀144
″
调节去往第二工具20
″
的气体供应流。
39.应当理解，电缆142可以包括分流器和必要的其他合适的部件，以提供去往如本文所讨论的各种单独工具20的气体供应流。
40.在一些实施方案中，供应组件130还可以包括一个或多个基材进料器150。每个基材进料器150可以容纳基材，如本文所讨论的。在一些实施方案中，可以利用多个基材进料器150，并且在一些实施方案中，每个基材进料器150可以容纳来自多个基材进料器150中的其它基材进料器的不同基材。另选地，多个基材进料器150中的一个或多个基材进料器可容纳相同的基材，但是连接到如本文所讨论的不同部件。
41.在一些实施方案中，供应组件130还可以包括一个或多个供应进料电缆152。每个供应进料电缆152可以在基材进料器150与多个工具20中的一个工具之间连通。因此，可以通过相关联的供应进料电缆152从相关联的基材进料器150
′
向第一工具20
′
提供供应进料流，同时可以通过相关联的供应进料电缆152从第二进料器150
″
向第二工具20
″
提供供应进料流。
42.在一些实施方案中，供应组件130还可以包括在供应控制器132(诸如供应组件140)与一个或多个基材进料器150之间连通的一个或多个载体供应电缆154。因此，可以通过一个或多个载体供应电缆154从供应控制器132(诸如经由相关联的供应组件140)向基材
进料器150提供载体供应流。
43.供应组件130还可以包括一个或多个载体供应阀156，该一个或多个载体供应阀可以是气动阀或其它合适的阀。每个阀156可以联接到载体供应电缆154。每个阀156可以调节通过电缆154去往多个基材进料器150中的一个基材进料器的载体供应流(其可以是来自与供应控制器132相关联的供应组件140的气体)。值得注意的是，在示例性实施方案中，每个阀156
′
、156
″
可以仅与单个基材进料器150
′
、150
″
相关联，使得阀156
′
、156
″
调节去往该一个基材进料器150
′
、150
″
的载体供应流。
44.应当理解，电缆154可以包括分流器和必要的其他合适的部件，以提供去往如本文所讨论的各种单独基材进料器150的载体供应流。
45.还应理解，当利用载体供应电缆154和阀156时，供应进料流可以包括基材和载气。更具体地，载体供应流可以通过与基材进料器150中的基材混合而成为供应进料流的一部分。
46.在示例性实施方案中，系统100还可以包括主控制器160。主控制器160可以与系统100可操作地连通，并且因此通常控制系统的操作，包括例如机器人臂50、供应控制器132、分配阀124、气体供应阀144、基材进料器150、载体供应阀156和/或分配组件110的操作。在示例性实施方案中，主控制器160可以与机器人臂50、供应控制器132和任选地分配阀124、气体供应阀144和/或载体供应阀156可操作地连通。
47.主控制器160可以包括一个或多个处理器162和一个或多个存储器设备164。主控制器160还可以包括例如网络接口以通过网络进行通信。网络接口可以包括用于与如本文所讨论的一个或多个网络或部件接口的任何合适的部件，包括例如发射器、接收器、端口、控制器、天线或其它合适的部件。网络可以包括数据总线或有线和/或无线通信链路的组合。网络可以是任何类型的通信网络，诸如局域网(例如，内联网)、广域网(例如，互联网)、蜂窝网络或它们的某种组合。
48.一个或多个处理器162可以包括任何合适的处理设备，诸如微处理器、微控制器、集成电路、逻辑设备或其它合适的处理设备。一个或多个存储器设备164可以包括一个或多个计算机可读介质，包括但不限于非暂态计算机可读介质、ram、rom、硬盘驱动器、闪存驱动器或其它存储器设备。一个或多个存储器设备164可以存储可由一个或多个处理器162访问的信息，包括可由一个或多个处理器162执行的计算机可读指令165。指令165可以是当由一个或多个处理器162执行时使一个或多个处理器162执行操作的任何指令集。
49.一个或多个存储器设备164还可以存储可由一个或多个处理器162检索、操纵、创建或存储的数据166。数据可以存储在一个或多个数据库中。一个或多个数据库可以通过高带宽局域网(“lan”)或广域网(“wan”)连接到主控制器160，或者也可以通过另一种类型的网络连接到主控制器160。可以拆分一个或多个数据库，使得它们位于多个位置。
50.在示例性实施方案中，系统100的各种部件可以改装现有机器人处理系统。因此，本文所述的部件可以有利地提供给现有系统中的现有部件(例如，机器人臂)，以便形成提供如本文所讨论的优点的系统100。例如，在一些实施方案中，主控制器160可以是改装部件。此外，在一些实施方案中，分配阀124、气体供应阀144和/或载体供应阀156可以是改装部件。
51.如所讨论的，主控制器160可操作以控制系统100的各种其它部件。如所讨论的，本
公开进一步涉及用于提供部件10的自动化处理的方法200。在示例性实施方案中，系统100(和/或其各种部件)可以促进此类方法。因此，主控制器160可操作以执行如本文所讨论的各种方法步骤。
52.如图4所示，根据本公开的方法200可以包括将多个分配阀124改装到分配进料电缆120和分配返回电缆122，将多个气体供应阀144改装到气体供应电缆142，和/或将多个载体供应阀156改装到载体供应电缆154的步骤205，如本文所讨论的。根据本公开的方法还可以包括改装主控制器160到机器人臂50、多个分配阀124、多个气体供应阀144、多个载体供应阀156和/或供应控制器132的连接，使得主控制器160与机器人臂50、多个分配阀124、多个气体供应阀144、多个载体供应阀156和/或供应控制器132可操作地连通的步骤210，如本文所讨论的。
53.根据本公开的方法200可以包括，和/或主控制器160可操作以执行命令机器人臂50连接(诸如通过使用工具安装件52)到多个工具20
′
中的一个工具的步骤215。
54.根据本公开的方法200还可以包括，和/或主控制器160可操作以执行操作一个或多个分配阀124，诸如通过根据需要打开或关闭阀124，使得多个分配阀124
′
中仅与机器人臂50所连接的多个工具20
′
中的一个工具连通的分配阀打开的步骤220。因此，可以仅向机器人臂50所连接的工具20
′
提供分配流并从该工具提供分配流。
55.根据本公开的方法200还可以包括，和/或主控制器160可操作以执行操作多个气体供应阀144中的一个或多个气体供应阀，诸如通过根据需要打开或关闭阀144，使得多个气体供应阀144
′
中仅与机器人臂50所连接的多个工具20
′
中的一个工具连通的一个气体供应阀打开的步骤225。因此，可以仅向机器人臂50所连接的工具20
′
提供气体供应流并从该工具提供气体供应流。
56.根据本公开的方法200还可以包括，和/或主控制器160可操作以执行，引导供应控制器132仅通过多个供应进料电缆152中与机器人臂50所连接的多个工具20
′
中的一个工具连通的一个供应进料电缆提供供应进料流的步骤230。因此，可以仅向机器人臂50所连接的工具20
′
提供供应进料流。
57.根据本公开的方法200还可以包括，和/或主控制器160可操作以执行操作多个载体供应阀156中的一个或多个载体供应阀，诸如通过根据需要打开或关闭阀156，使得多个载体供应阀156
′
中仅与多个基材进料器150
′
中的一个基材进料器连通的一个载体供应阀打开的步骤235。值得注意的是，在示例性实施方案中，多个基材进料器150
′
中的一个基材进料器可以是与机器人臂50所连接的多个工具20
′
中的一个工具连通的一个基材进料器。因此，可以向多个基材进料器150
′
中的一个基材进料器提供载体供应流，并且此载体供应流可以成为仅提供给机器人臂50所连接的该工具20
′
的供应进料流的一部分。
58.根据本公开的方法200还可以包括，和/或主控制器160可操作以执行命令机器人臂50根据部件10的处理时间表移动的步骤240，该处理时间表对应于机器人臂所连接的多个工具20
′
中的一个工具。处理时间表可以例如存储在主控制器160中。处理时间表可以包括机器人臂50的各种校准移动、机器人臂50的处理应用移动以及处理材料(诸如基材、气体以及它们的混合物)的施加，诸如可以经由如本文所讨论的各种电缆142、152供应到工具20
′
。
59.根据本公开的方法200和主控制器160可以进一步促进自动切换到新工具，该新工
具可以利用相同或不同的处理材料(诸如基材、气体以及它们的混合物)，用于施加到相同或不同的部件10。例如，根据本公开的方法200可以包括，和/或主控制器160可操作以执行命令机器人臂50与多个工具20
′
中的一个工具断开连接并连接(诸如通过使用工具安装件52)到多个工具20
″
中的另一个工具的步骤255。
60.根据本公开的方法200还可以包括，和/或主控制器160可操作以执行操作一个或多个分配阀124，诸如通过根据需要打开或关闭阀124，使得多个分配阀124
″
中仅与机器人臂50所连接的多个工具20
″
中的另一个工具连通的分配阀打开的步骤260。因此，可以仅向机器人臂50所连接的工具20
″
提供分配流并从该工具提供分配流。
61.根据本公开的方法200还可以包括，和/或主控制器160可操作以执行操作多个气体供应阀144中的一个或多个气体供应阀，诸如通过根据需要打开或关闭阀144，使得多个气体供应阀144
″
中仅与机器人臂50所连接的多个工具20
″
中的另一个工具连通的一个气体供应阀打开的步骤265。因此，可以仅向机器人臂50所连接的工具20
″
提供气体供应流。
62.根据本公开的方法200还可以包括，和/或主控制器160可操作以执行，引导供应控制器132仅通过多个供应进料电缆152中与机器人臂50所连接的多个工具20
″
中的另一个工具连通的一个供应进料电缆提供供应进料流的步骤270。因此，可以仅向机器人臂50所连接的工具20
″
提供供应进料流。
63.根据本公开的方法200还可以包括，和/或主控制器160可操作以执行操作多个载体供应阀156中的一个或多个载体供应阀，诸如通过根据需要打开或关闭阀156，使得多个载体供应阀156
″
中仅与多个基材进料器150
″
中的一个基材进料器连通的一个载体供应阀打开的步骤275。值得注意的是，在示例性实施方案中，多个基材进料器150
″
中的一个基材进料器可以是与机器人臂50所连接的多个工具20
″
中的另一个工具连通的一个基材进料器。因此，可以向多个基材进料器150
″
中的一个基材进料器提供载体供应流，并且此载体供应流可以成为仅提供给机器人臂50所连接的该工具20
″
的供应进料流的一部分。
64.根据本公开的方法200还可以包括，和/或主控制器160可操作以执行命令机器人臂50根据部件10的处理时间表移动的步骤280，该处理时间表对应于机器人臂所连接的多个工具20
″
中的另一个工具。处理时间表可以例如存储在主控制器160中。处理时间表可以包括机器人臂50的各种校准移动、机器人臂50的处理应用移动以及处理材料(诸如基材、气体以及它们的混合物)的施加，诸如可以通过如本文所讨论的各种电缆142、152供应到另一个工具20
″
。
65.应当理解，通过各种电缆提供给如本文所讨论的一个工具20’的气体供应流、载体供应流和/或供应进料流中的一者或多者可以与通过各种电缆提供给如本文所讨论的另一个工具20
″
的气体供应流、载体供应流和/或供应进料流相同或不同。第一工具20
′
的处理时间表可以与第二工具20
″
的处理时间表相同或不同。
66.本文所讨论的技术参考了基于计算机的系统，以及由基于计算机的系统执行的操作和发送至基于计算机的系统和来自基于计算机的系统的信息。本领域普通技术人员将认识到，基于计算机的系统的固有灵活性允许各种可能的配置、组合以及部件之间的任务和功能的划分。例如，本文所讨论的过程可以使用单个计算设备或组合工作的多个计算设备来实施。数据库、存储器、指令和应用程序可以在单个系统上实施或分布在多个系统上。分布式部件可以顺序地或并行地操作。
67.本书面描述使用示例来公开本发明，包括最佳模式，并且还使得本领域的任何技术人员能够实践本发明，包括制造和使用任何设备或系统以及执行任何结合的方法。本发明的可专利范围由权利要求书限定，并且可以包括本领域技术人员想到的其他示例。如果这些其他示例包括与权利要求的字面语言没有不同的结构元件，或者如果它们包括与权利要求的字面语言没有实质差异的等同结构元件，则这些其他示例意图在权利要求的范围内。