一种智能档案柜系统用机械手定位、移动方法与流程

1.本发明涉及智能档案柜系统技术领域，尤其涉及一种智能档案柜系统用机械手定位、移动方法。


背景技术：

2.为了提高档案的管理水平和工作效率,现有技术开发了一种全自动化的档案柜控制和管理系统，该系统由plc和计算机组成，用户通过plc控制档案柜内机械手运行，实现资料.存取的操作，从而根据档案属性自动安排储位。
3.而现有的档案柜机械手需要实现机械手的x轴方向运行、y轴方向运行，同时要求机械手可以进行旋转、伸出、夹紧等一系列功能，但是由于功能性的复杂，也衍生了一系列问题，如机械手在水平移动、竖直移动、旋转运动之间的运动协调关系十分复杂，如果三者之间无法进行有效的安全距离判断，很可能造成设备的无效空间增加，导致机械手无法进行有效的空间移动，设备的空间利用率较低。


技术实现要素：

4.本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出一种智能档案柜系统用机械手定位、移动方法。
5.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
6.一种智能档案柜系统用机械手定位、移动方法，具体包括以下步骤：
7.步骤一：确认初始化完成，首先判断机械手r轴是否需要进行运行旋转；
8.步骤二：若r轴无需运行旋转，则让x，y轴运行到目标位置，检查x、y、r轴处是否运行到位，到位则表示定位移动结束；
9.若r轴需要旋转，根据判断当前位置的x坐标actpos.x是否大于安全距离、目标位置的x坐标tareget.x是否大于安全距离，将定位移动分a、b、c、d四类情况；
10.步骤三：根据上述四类情况对机械手进行运行操作。
11.优选的，所述步骤二过程中，其中a类情况为：actpos.x大于安全距离，tareget.x大于安全距离，b类情况为：actpos.x大于安全距离，tareget.x小于或等于安全距离，c类情况为：actpos.x小于或等于安全距离，target.x大于安全距离，d类情况为：actpos.x小于或等于安全距离，tareget.x小于或等于安全距离。
12.优选的，所述步骤二为a类情况，则步骤三的运行情况为，x、y、r轴同时运行到目标位置target.x,target.y,target.r,然后再检查x、y、r轴是否运行到位，如果到位了，则定位移动结束。
13.优选的，所述步骤二为b类情况，则步骤三的运行情况为，r轴先旋转到目标位置target.r，当r轴到位过后，x、y轴再运行到目标位置target.x,target.y，检查x，y轴是否到位，若到位，则定位移动结束。
14.优选的，所述步骤二为c类情况，则步骤三的运行情况为，x轴先运行到目标位置，
实时监控当实际位置x坐标actpos.x运行到大于安全距离时，y、r轴同时运行，检查x、y、r轴是否运行到位如果到位了，则定位移动结束。
15.优选的，所述步骤二为d类情况时，则步骤三的运行情况为x轴先走到安全距离，x轴走到安全距离后，r轴再运行到目标位置，检查到r轴运行到位后，x、y轴同时运行到目标位置。检查x、y、r轴是否运行到位，如果到位，则定位移动结束。
16.优选的，所述x轴提供机械手x方向上的动力，即机械手横向移动，y轴提供机械手y方向上的动力，即机械手上下移动，r轴提供机械手旋转的动力。
17.优选的，所述安全距离是指在限定范围内，能让机械手正常旋转的最小x值。
18.与现有技术相比，本发明的有益效果是：根据机械手的实际运行情况进行细分，通过各个轴之间的安全距离判断机械手的起始位置与目标位置是否处于安全区，根据对运行空间的有效区分让不同情况下各个轴的动作顺序各不相同，从而使得设备的两侧可以不需要为了r轴的旋转保留多余的空间，大大的提高了空间的利用率，增加了存档数量。
附图说明
19.图1为本发明提出的一种智能档案柜系统用机械手定位、移动方法中r轴无需运行的运行流程示意图；
20.图2为本发明提出的一种智能档案柜系统用机械手定位、移动方法中中a类情况的运行流程示意图；
21.图3为本发明提出的一种智能档案柜系统用机械手定位、移动方法中中b类情况的运行流程示意图；
22.图4为本发明提出的一种智能档案柜系统用机械手定位、移动方法中中c类情况的运行流程示意图；
23.图5为本发明提出的一种智能档案柜系统用机械手定位、移动方法中中d类情况的运行流程示意图。
具体实施方式
24.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
25.参照图1-5，一种智能档案柜系统用机械手定位、移动方法，具体包括以下步骤：
26.步骤一：确认初始化完成，首先判断机械手r轴是否需要进行运行旋转；
27.步骤二：若r轴无需运行旋转，则让x，y轴同时运行到目标位置target.x,target.y，检查x、y、r轴处是否运行到位，到位则表示定位移动结束；
28.若r轴需要旋转，根据判断当前位置的x坐标actpos.x是否大于安全距离、目标位置的x坐标tareget.x是否大于安全距离，将定位移动分a、b、c、d四类情况，其中其中a类情况为：actpos.x大于安全距离，tareget.x大于安全距离，b类情况为：actpos.x大于安全距离，tareget.x小于或等于安全距离，c类情况为：actpos.x小于或等于安全距离，target.x大于安全距离，d类情况为：actpos.x小于或等于安全距离，tareget.x小于或等于安全距离。
29.步骤三：根据上述四类情况对机械手进行运行操作，具体方式为：a类情况时，即机
械手的起始位置与目标位置都处于安全区时，则步骤三的详细运行情况为，x、y、r轴同时运行到目标位置target.x,target.y,target.r,然后再检查x、y、r轴是否运行到位，如果到位了，则定位移动结束。
30.b类情况，即机械手起始位置处于安全区，目标位置处于非安全区时，则步骤三的详细运行情况为，r轴先旋转到目标位置target.r，当r轴到位过后，x、y轴再运行到目标位置target.x,target.y，检查x，y轴是否到位，若到位，则定位移动结束。
31.c类情况时，即机械手起始位置处于非安全区，目标位置处于安全区，则步骤三的运行情况为，x轴先运行到目标位置，实时监控当实际位置x坐标actpos.x运行到大于安全距离时，y、r轴再同时运行到目标位置target.y,target.r，检查x、y、r轴是否运行到位如果到位了，则定位移动结束。
32.d类情况时，即机械手起始位置处于非安全区，目标位置也处于非安全区，则步骤三的运行情况为x轴先走到安全距离，x轴走到安全距离后，r轴再运行到目标位置，检查到r轴运行到位后，x、y轴同时运行到目标位置，检查x、y、r轴是否运行到位，如果到位，则定位移动结束。
33.需要特别说明的是，上述所描述x轴、y轴、r轴为机械手在实际运行过程中的运行方向，即x轴提供机械手x方向上的动力，即机械手横向移动，y轴提供机械手y方向上的动力，即机械手上下移动，r轴提供机械手旋转的动力，此外所指出的安全距离是指在限定范围内，能让机械手正常旋转的最小x值。
34.本发明中，根据机械手的实际运行情况进行细分，通过各个轴之间的安全距离判断机械手的起始位置与目标位置是否处于安全区，根据对运行空间的有效区分让不同情况下各个轴的动作顺序各不相同，从而使得设备的两侧可以不需要为了r轴的旋转保留多余的空间，大大的提高了空间的利用率，增加了存档数量。
35.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。