一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法与流程

1.本发明涉及电子鼓式制动系统的驻车夹紧力技术领域，具体地说是一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法。


背景技术：

2.通常汽车在驻车时，夹紧力补偿功能的应用场景，驾驶员在停车时的一般工况：1.驾驶员踩脚刹(液压制动)减速，直至停车；2.驾驶员踩住脚刹，挂p档，拉电子手刹，实现驻车；3.驾驶员松脚刹(撤掉液压)，熄火下车。
3.但由于在松脚刹时，会导致制动蹄产生位移，从而使驻车力衰减，为了弥补此时驻车力的衰减，防止溜车，因此，开发了驻车夹紧力衰减补偿方法。


技术实现要素：

4.本发明为克服现有技术的不足，提供一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，解决了松脚刹导致电子鼓式制动系统驻车力衰减的问题，防止溜车，从而确保了驻车的安全性。
5.为实现上述目的，设计一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，包括电子鼓式制动系统，其特征在于，具体方法如下：
6.s1：初始夹紧请求；
7.s2：判断坡度是否有效，是则判断坡度是否小于x％；否则执行三级夹紧力夹紧动作；
8.s3：判断坡度是否小于x％，是则执行一级夹紧力夹紧动作；否则判断坡度是否小于y％；
9.s4：执行一级夹紧力夹紧动作，并且驻车结束；
10.s5：判断坡度是否小于y％，是则执行二级夹紧力夹紧动作；否则执行三级夹紧力夹紧动作；
11.s6：执行二级夹紧力夹紧动作；
12.s7：判断坡度是否小于x％，是则驻车结束；否则判断主缸压力是否小于zbar；
13.s8：判断主缸压力是否小于zbar，是则执行二级夹紧力补偿动作；否则判断是否超时；
14.s9：执行二级夹紧力补偿动作，并且驻车结束；
15.s10：判断是否超时，是则执行步骤s9；否则重新执行步骤s7；
16.s11：执行三级夹紧力夹紧动作；
17.s12：判断坡度是否小于x％，是则驻车结束；否则判断主缸压力是否小于zbar；
18.s13：判断主缸压力是否小于zbar，是则执行三级夹紧力补偿动作；否则判断是否超时；
19.s14：执行三级夹紧力补偿动作，并且驻车结束；
20.s15：判断是否超时，是则执行步骤s14；否则重新执行步骤s12。
21.所述的步骤s2的具体步骤如下：
22.s21：纵向加速度传感器测量的数据；
23.s22：根据纵向加速度通过过滤算法得出纵向加速度绝对值；
24.s23：根据纵向加速度绝对值、纵向加速度有效性、车速信号计算出坡度值；
25.s24：根据坡度值判断是否有效。
26.所述的坡度值为dtv＝v(t)-v(t-1)，v为每间隔10ms的车速值；g为重力加速度。
27.所述的夹紧力的公式为f＝i*kt*μ*η*2π/p，其中，i为电机实时电流，kt为电机常数，μ为传输效率，η为传动变速比，p为螺纹间距。
28.根据常规直流电机的电气属性u＝r*i ω*kt推算出i＝(u-ω*kt)/r代入电机扭矩由m*2π*μ*η＝f*p推导出f＝2π*η*μ*m/p，代入电机扭矩m，推算出得出输入电流与电机输出力的关系f＝i*kt*μ*η*2π/p，其中，m为电机扭矩，u为电机电压，r为电机电阻，ω为转子转速。
29.关断电流i
关断
是电机实时电流i的目标电流，每次夹紧动作时，关断电流i
关断
＝基础电流i
基础
当前(空转电流i
空转
温度电压补偿电流i
温度电压补偿
)。
30.所述的步骤s9执行二级夹紧力补偿动作为在步骤s6的的基础上再一次执行夹紧动作，使其夹紧力的力值与二级夹紧力夹紧动作的力值一致。
31.所述的步骤s14执行三级夹紧力补偿动作为在步骤s11的的基础上再一次执行夹紧动作，使其夹紧力的力值与三级夹紧力夹紧动作的力值一致。
32.所述的x％＝5～11％，y％＝20～23％，zbar＝5～10bar。
33.本发明同现有技术相比，提供一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，解决了松脚刹导致电子鼓式制动系统驻车力衰减的问题，防止溜车，从而确保了驻车的安全性。
34.本发明完全是由电子鼓式制动系统驻车软件监控，自动执行的功能，不需要驾驶员的介入，在保证驻车安全的同时，也确保了驻车的舒适性。
附图说明
35.图1为本发明流程图。
36.图2为本发明坡度计算流程。
37.图3为本发明驻车力补偿示意图。
38.图4为本发明经试验得出的数据。
39.图5为本发明经整车试验得出的夹紧力数据。
具体实施方式
40.下面根据附图对本发明做进一步的说明。
41.如图1所示，一种电子鼓式制动系统的驻车夹紧力衰减补偿方法，具体方法如下：
42.s1：初始夹紧请求；
43.s2：判断坡度是否有效，是则判断坡度是否小于x％；否则执行三级夹紧力夹紧动作；
44.s3：判断坡度是否小于x％，是则执行一级夹紧力夹紧动作；否则判断坡度是否小于y％；
45.s4：执行一级夹紧力夹紧动作，并且驻车结束；
46.s5：判断坡度是否小于y％，是则执行二级夹紧力夹紧动作；否则执行三级夹紧力夹紧动作；
47.s6：执行二级夹紧力夹紧动作；
48.s7：判断坡度是否小于x％，是则驻车结束；否则判断主缸压力是否小于zbar；
49.s8：判断主缸压力是否小于zbar，是则执行二级夹紧力补偿动作；否则判断是否超时；
50.s9：执行二级夹紧力补偿动作，并且驻车结束；
51.s10：判断是否超时，是则执行步骤s9；否则重新执行步骤s7；
52.s11：执行三级夹紧力夹紧动作；
53.s12：判断坡度是否小于x％，是则驻车结束；否则判断主缸压力是否小于zbar；
54.s13：判断主缸压力是否小于zbar，是则执行三级夹紧力补偿动作；否则判断是否超时；
55.s14：执行三级夹紧力补偿动作，并且驻车结束；
56.s15：判断是否超时，是则执行步骤s14；否则重新执行步骤s12。
57.如图2所示，步骤s2的具体步骤如下：
58.s21：纵向加速度传感器测量的数据；
59.s22：根据纵向加速度通过过滤算法得出纵向加速度绝对值；
60.s23：根据纵向加速度绝对值、纵向加速度有效性、车速信号计算出坡度值；
61.s24：根据坡度值判断是否有效。
62.坡度值为dtv＝v(t)-v(t-1)，v为每间隔10ms的车速值；g为重力加速度。
63.夹紧力的公式为f＝i*kt*μ*η*2π/p，其中，i为电机实时电流，kt为电机常数，μ为传输效率，η为传动变速比，p为螺纹间距。
64.根据常规直流电机的电气属性u＝r*i ω*kt推算出i＝(u-ω*kt)/r代入电机扭矩由m*2π*μ*η＝f*p推导出f＝2π*η*μ*m/p，代入电机扭矩m，推算出得出输入电流与电机输出力的关系f＝i*kt*μ*η*2π/p，其中，m为电机扭矩，u为电机电压，r为电机电阻，ω为转子转速。
65.关断电流i
关断
是电机实时电流i的目标电流，每次夹紧动作时，关断电流i
关断
＝基础电流i
基础
当前(空转电流i
空转
温度电压补偿电流i
温度电压补偿
)。
66.步骤s9执行二级夹紧力补偿动作为在步骤s6的的基础上再一次执行夹紧动作，使其夹紧力的力值与二级夹紧力夹紧动作的力值一致。
67.步骤s14执行三级夹紧力补偿动作为在步骤s11的的基础上再一次执行夹紧动作，使其夹紧力的力值与三级夹紧力夹紧动作的力值一致。
68.x％＝5～11％，y％＝20～23％，zbar＝5～10bar。
69.如图4所示，是经实验验证，通过上述流程及算法，执行器输出力的数据表格。如图5所示，在vw meb id3车型上实施的例子，第一级的最低夹紧力控制到1800n，大于所有的图4中仿真的拉索力，保证驻车安全。