远程泊车控制方法、系统、存储介质及设备与流程

1.本发明涉及汽车领域，特别是涉及一种远程泊车控制方法、系统、存储介质及设备。


背景技术：

2.随着汽车行业的发展，自动驾驶技术已越来越成熟，现有的自动驾驶技术虽然能够实现全自动泊车，但整个泊车过程由系统控制，驾驶员必须在车内，由驾驶员来完成泊车功能激活和车辆安全监控，这种驾驶员必须在车内的泊车方式使得部分使用场景受到了局限：对于一些狭窄车位，车辆泊入后，会导致车门无法开启，驾驶员无法下车；对于容易发生积水的车位，车辆泊入后，会导致驾驶员无法方便的上下车等。因此，需要提供一种能够远程控制车辆实现泊车的技术来解决驾驶员必须待在车上的泊车问题。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提出一种远程泊车控制方法、系统、存储介质及设备，以解决现有的自动驾驶技术虽然能够实现全自动泊车，但整个泊车过程由系统控制，驾驶员必须在车内，由驾驶员来完成泊车功能激活和车辆安全监控，这种驾驶员必须在车内的泊车方式使得部分使用场景受到了局限的问题。
4.本发明提出一种远程泊车控制方法，应用于移动终端，所述移动终端与车辆无线通讯连接，所述方法包括：
5.输入目标车辆待泊的泊车库地点，根据所述目标车辆待泊的泊车库地点从泊车路线数据库中筛选出对应的预设泊车路线并获取所述预设泊车路线上每个定位点的位置信息；
6.根据所述预设泊车路线上每个定位点的位置信息获取所述预设泊车路线的定位图像；
7.获取所述目标车辆的摄像头捕捉的所述目标车辆的周边环境图像；
8.将所述目标车辆的周边环境图像与所述预设泊车路线的定位图像进行匹配，并判断是否匹配成功；
9.若是，则获取所述目标车辆的当前位置，并将泊车开始指令、所述目标车辆的当前位置及所述预设泊车路线发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆以所述目标车辆当前位置为泊车起始点按照所述预设泊车路线进行导航泊车。
10.根据本发明提出的远程泊车控制方法，具有以下有益效果：
11.本发明输入目标车辆待泊的泊车库地点，根据所述目标车辆待泊的泊车库地点从泊车路线数据库中筛选出对应的预设泊车路线并获取所述预设泊车路线上每个定位点的位置信息；根据所述预设泊车路线上每个定位点的位置信息获取所述预设泊车路线的定位图像；获取所述目标车辆的摄像头捕捉的所述目标车辆的周边环境图像；将所述目标车辆的周边环境图像与所述预设泊车路线的定位图像进行匹配，用于判断实时目标车辆是否在
所述预设泊车路线上；若特征匹配成功，则确定所述目标车辆在所述预设泊车路线上，再发送泊车开始指令及所述预设泊车路线给所述目标车辆，以使所述目标车辆以所述目标车辆当前位置为泊车起始点按照所述预设泊车路线进行导航泊车，并能够确保车辆在执行自动泊车操作前处于正确的泊车路线上，避免出现位置偏差导致泊车失败；
12.本发明通过将所述目标车辆周边的定位图像与所述预设泊车路线的定位图像进行匹配，而不是与所述预设泊车路线的路线起始点的定位图像进行匹配，能够使得车辆以所述预设泊车路线上的任意点作为泊车起始点来执行自动泊车操作，极大提高了车辆与泊车路线的匹配度及泊车效率。
13.另外，根据本发明提供的远程泊车控制方法，还可以具有如下附加的技术特征：
14.进一步地，所述预设泊车路线上包括若干个泊车目的点，每个所述泊车目的点对应一个泊车车位，所述发送泊车开始指令及所述预设泊车路线给所述目标车辆，以使所述目标车辆以所述目标车辆当前位置为泊车起始点按照所述预设泊车路线进行导航泊车的步骤包括：
15.从所述泊车路线数据库中获取每个所述泊车目的点的位置信息；
16.获取所述目标车辆实时探测到的周边环境信息；
17.根据与所述目标车辆临近的泊车目的点的位置信息及所述周边环境信息判断与所述目标车辆临近的泊车目的点上是否泊有其它车辆；
18.若否，则发送泊入指令及所述目标车辆临近的泊车目的点的位置信息给所述目标车辆，以使所述目标车辆泊入与所述目标车辆临近的泊车目的点。
19.进一步地，所述根据与所述目标车辆临近的泊车目的点的位置信息及所述周边环境信息判断与所述目标车辆临近的泊车目的点上是否泊有其它车辆的步骤后还包括：
20.若是，则不发送所述泊入指令，以使所述目标车辆沿着所述预设泊车路线向下一个泊车目的点行驶；
21.直至在所述预设泊车路线上找到没有泊有其它车辆的泊车目的点。
22.进一步地，所述根据所述预设泊车路线上每个定位点的位置信息获取所述预设泊车路线的定位图像的步骤包括：
23.对每个所述定位点进行gps定位以获得每个所述定位点周边的定位图像，所述定位点间隔均匀布设在所述预设泊车路线上；
24.将所有所述定位点周边的定位图像连贯整合以得到所述预设泊车路线的定位图像。
25.进一步地，所述将所述目标车辆的周边环境图像与所述预设泊车路线的定位图像进行匹配，并判断是否匹配成功的步骤包括：
26.从所述预设泊车路线的定位图像中提取所述预设泊车路线上的标识物特征并生成预设泊车路线特征集；
27.从所述目标车辆的周边环境图像中提取所述目标车辆周边的标识物特征；
28.将所述目标车辆周边的标识物特征与所述预设泊车路线特征集中的所述预设泊车路线上的标识物特征进行匹配分析，并判断所述目标车辆周边的标识物特征与所述预设泊车路线特征集中的所述预设泊车路线上的标识物特征是否具有高匹配度。
29.进一步地，所述若是，则获取所述目标车辆的当前位置，并将泊车开始指令、所述
目标车辆的当前位置及所述预设泊车路线发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆以所述目标车辆当前位置为泊车起始点按照所述预设泊车路线进行导航泊车的步骤后还包括：
30.实时获取所述目标车辆的gps位置信息；
31.从所述泊车路线数据库中获取所述预设泊车路线的泊车目的点的位置信息；
32.根据所述预设泊车路线的泊车目的点的位置信息及所述目标车辆的gps位置信息判断所述目标车辆是否到达所述预设泊车路线上的泊车目的点；
33.若是，则确定所述目标车辆泊车完成，并生成泊车完成提示。
34.进一步地，所述输入目标车辆待泊的泊车库地点，根据所述目标车辆待泊的泊车库地点从泊车路线数据库中筛选出对应的预设泊车路线并获取所述预设泊车路线上每个定位点的位置信息的步骤前还包括：
35.采集n个泊车库的泊车路线及对应的路线信息，所述路线信息包括泊车路线上的若干个定位点及泊车目的点的位置信息；
36.对每个泊车库的泊车路线及对应的路线信息进行大量学习并建立所述泊车路线数据库。
37.本发明还提出一种远程泊车控制系统，应用于移动终端，所述移动终端与车辆无线通讯连接，包括：
38.筛选模块：用于输入目标车辆待泊的泊车库地点，根据所述目标车辆待泊的泊车库地点从泊车路线数据库中筛选出对应的预设泊车路线并获取所述预设泊车路线上每个定位点的位置信息；
39.第一获取模块：用于根据所述预设泊车路线上每个定位点的位置信息获取所述预设泊车路线的定位图像；
40.第二获取模块：用于获取所述目标车辆的摄像头捕捉的所述目标车辆的周边环境图像；
41.匹配模块：用于将所述目标车辆的周边环境图像与所述预设泊车路线的定位图像进行匹配，并判断是否匹配成功；
42.泊车模块：用于若是，则获取所述目标车辆的当前位置，并将泊车开始指令、所述目标车辆的当前位置及所述预设泊车路线发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆以所述目标车辆当前位置为泊车起始点按照所述预设泊车路线进行导航泊车。
43.本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现上述的远程泊车控制方法。
44.本发明还提出一种远程泊车控制设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述的远程泊车控制方法。
45.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
46.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
47.图1为本发明第一实施例远程泊车控制方法的流程图；
48.图2为本发明第二实施例远程泊车控制系统的系统框图；
49.图3为本发明第三实施例远程泊车控制设备的结构示意图。
具体实施方式
50.为使本发明的目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。附图中给出了本发明的若干实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容更加透彻全面。
51.实施例1
52.如图1所示，本发明的实施例提供一种远程泊车控制方法，应用于移动终端，所述移动终端包括但不限于手机、电脑、手表等，所述移动终端与车辆无线通讯连接，包括步骤s101～s105。
53.本发明的实施例移动终端通过自身蓝牙模块与车载蓝牙钥匙模块完成通讯连接，再由车载蓝牙钥匙模块通过can线和泊车控制器之间进行通讯连接，从而使得移动终端间接实现与泊车控制器之间的通讯交互，并由泊车控制器与整车关联控制器进行握手通讯。
54.s101，输入目标车辆待泊的泊车库地点，根据所述目标车辆待泊的泊车库地点从泊车路线数据库中筛选出对应的预设泊车路线并获取所述预设泊车路线上每个定位点的位置信息。
55.其中，所述泊车数据库中存储有n个泊车库的泊车路线及对应的路线信息，所述路线信息包括泊车路线上的若干个定位点及泊车目的点的位置信息，泊车库的地点与泊车路线及对应的路线信息在所述泊车数据库中为一一对应的关系，输入一泊车库地点，能够从所述泊车数据库中获取到对应的泊车路线及路线信息。
56.所述输入目标车辆待泊的泊车库地点，根据所述目标车辆待泊的泊车库地点从泊车路线数据库中筛选出对应的预设泊车路线并获取所述预设泊车路线上每个定位点的位置信息的步骤前还包括：
57.采集n个泊车库的泊车路线及对应的路线信息，所述路线信息包括泊车路线上的若干个定位点及泊车目的点的位置信息；
58.对每个泊车库的泊车路线及对应的路线信息进行大量学习并建立所述泊车路线数据库。
59.具体的，可以学习六个泊车库的泊车路线及对应的路线信息，如居住地的泊车库、公司的泊车库等。
60.s102，根据所述预设泊车路线上每个定位点的位置信息获取所述预设泊车路线的定位图像。
61.其中，所述根据所述预设泊车路线上每个定位点的位置信息获取所述预设泊车路线的定位图像的步骤包括：
62.对每个所述定位点进行gps定位以获得每个所述定位点周边的定位图像，所述定位点间隔均匀布设在所述预设泊车路线上；
63.将所有所述定位点周边的定位图像连贯整合以得到所述预设泊车路线的定位图
像。
64.具体的，通过移动终端定位模块获取每个所述定位点周边的定位图像。
65.s103，获取所述目标车辆的摄像头捕捉的所述目标车辆的周边环境图像。
66.具体的，所述目标车辆的摄像头捕捉的所述目标车辆的周边环境图像发送给泊车控制器，并由泊车控制器传送给车载蓝牙模块，再由车载蓝牙模块发送给移动终端的蓝牙模块。
67.s104，将所述目标车辆的周边环境图像与所述预设泊车路线的定位图像进行匹配，并判断是否匹配成功。
68.其中，所述将所述目标车辆的周边环境图像与所述预设泊车路线的定位图像进行匹配，并判断是否匹配成功的步骤包括：
69.从所述预设泊车路线的定位图像中提取所述预设泊车路线上的标识物特征并生成预设泊车路线特征集；
70.从所述目标车辆的周边环境图像中提取所述目标车辆周边的标识物特征；
71.将所述目标车辆周边的标识物特征与所述预设泊车路线特征集中的所述预设泊车路线上的标识物特征进行匹配分析，并判断所述目标车辆周边的标识物特征与所述预设泊车路线特征集中的所述预设泊车路线上的标识物特征是否具有高匹配度。
72.s105，若是，则获取所述目标车辆的当前位置，并将泊车开始指令、所述目标车辆的当前位置及所述预设泊车路线发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆以所述目标车辆当前位置为泊车起始点按照所述预设泊车路线进行导航泊车。
73.其中，所述预设泊车路线上包括若干个泊车目的点，每个所述泊车目的点对应一个泊车车位，所述发送泊车开始指令及所述预设泊车路线给所述目标车辆，以使所述目标车辆以所述目标车辆当前位置为泊车起始点按照所述预设泊车路线进行导航泊车的步骤包括：
74.从所述泊车路线数据库中获取每个所述泊车目的点的位置信息；
75.获取所述目标车辆实时探测到的周边环境信息；
76.根据与所述目标车辆临近的泊车目的点的位置信息及所述周边环境信息判断与所述目标车辆临近的泊车目的点上是否泊有其它车辆；
77.若否，则发送泊入指令及所述目标车辆临近的泊车目的点的位置信息给所述目标车辆，以使所述目标车辆泊入与所述目标车辆临近的泊车目的点。
78.具体的，车身周边的超声波雷达系统及前置摄像头实时探测到所述目标车辆的周边环境信息，并将所述目标车辆的周边环境信息发送给泊车控制器，由泊车控制器通过车载蓝牙钥匙模块传送给移动终端。
79.所述根据与所述目标车辆临近的泊车目的点的位置信息及所述周边环境信息判断与所述目标车辆临近的泊车目的点上是否泊有其它车辆的步骤后还包括：
80.若是，则不发送所述泊入指令，以使所述目标车辆沿着所述预设泊车路线向下一个泊车目的点行驶；
81.直至在所述预设泊车路线上找到没有泊有其它车辆的泊车目的点。
82.具体的，对于一些流动泊车位的泊车库，如公司泊车库，车辆可以泊入的泊车位通常是随意的，但泊车库内的泊车位大多按规则设置，比如成排，且一条泊车路线通常可以经
过多个泊车位，因此，如果在一条泊车路线上依序设置多个泊车目的点来对应该泊车路线上的多个泊车位，目标车辆在沿着泊车路线行驶的过程中，可以提前探测泊车路线上临近的泊车目的点是否空置，若空置，则泊入，若没有空置，则向泊车路线的下一个泊车目的点行驶，直到找到空置的泊车位，因此，上述步骤能够很好的解决无固定泊车位的场景下的自动泊车问题，使得车辆能够方便快速的找到空置车位，避免了车辆在车库内漫无目的的寻找空置车位。
83.所述若是，则获取所述目标车辆的当前位置，并将泊车开始指令、所述目标车辆的当前位置及所述预设泊车路线发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆以所述目标车辆当前位置为泊车起始点按照所述预设泊车路线进行导航泊车的步骤后还包括：
84.实时获取所述目标车辆的gps位置信息；
85.从所述泊车路线数据库中获取所述预设泊车路线的泊车目的点的位置信息；
86.根据所述预设泊车路线的泊车目的点的位置信息及所述目标车辆的gps位置信息判断所述目标车辆是否到达所述预设泊车路线上的泊车目的点；
87.若是，则确定所述目标车辆泊车完成，并生成泊车完成提示。
88.具体的，由车辆的定位导航系统将车辆的实时定位导航信息发送给泊车控制器，并由泊车控制器通过车载蓝牙钥匙模块传送给移动终端。
89.上述步骤能够在顺利完成泊车的时候提示用户，提高了实用性和便捷性。
90.综上，本发明提供的一种远程泊车控制方法，有益效果在于：本发明输入目标车辆待泊的泊车库地点，根据所述目标车辆待泊的泊车库地点从泊车路线数据库中筛选出对应的预设泊车路线并获取所述预设泊车路线上每个定位点的位置信息；根据所述预设泊车路线上每个定位点的位置信息获取所述预设泊车路线的定位图像；获取所述目标车辆的摄像头捕捉的所述目标车辆的周边环境图像；将所述目标车辆的周边环境图像与所述预设泊车路线的定位图像进行匹配，用于判断实时目标车辆是否在所述预设泊车路线上；若特征匹配成功，则确定所述目标车辆在所述预设泊车路线上，再发送泊车开始指令及所述预设泊车路线给所述目标车辆，以使所述目标车辆以所述目标车辆当前位置为泊车起始点按照所述预设泊车路线进行导航泊车，并能够确保车辆在执行自动泊车操作前处于正确的泊车路线上，避免出现位置偏差导致泊车失败；
91.本发明通过将所述目标车辆周边的定位图像特征与所述预设泊车路线的定位图像特征进行匹配，而不是与所述预设泊车路线的路线起始点的定位图像特征进行匹配，能够使得车辆以所述预设泊车路线上的任意点作为泊车起始点来执行自动泊车操作，极大提高了车辆与泊车路线的匹配度及泊车效率。
92.实施例2
93.请参考图2，本实施例提供一种远程泊车控制系统，应用于移动终端，所述移动终端与车辆无线通讯连接，包括：
94.筛选模块：用于输入目标车辆待泊的泊车库地点，根据所述目标车辆待泊的泊车库地点从泊车路线数据库中筛选出对应的预设泊车路线并获取所述预设泊车路线上每个定位点的位置信息。
95.所述筛选模块还用于：
96.采集n个泊车库的泊车路线及对应的路线信息，所述路线信息包括泊车路线上的
若干个定位点及泊车目的点的位置信息；
97.对每个泊车库的泊车路线及对应的路线信息进行大量学习并建立所述泊车路线数据库。
98.第一获取模块：用于根据所述预设泊车路线上每个定位点的位置信息获取所述预设泊车路线的定位图像。
99.所述第一获取模块还用于：
100.对每个所述定位点进行gps定位以获得每个所述定位点周边的定位图像，所述定位点间隔均匀布设在所述预设泊车路线上；
101.将所有所述定位点周边的定位图像连贯整合以得到所述预设泊车路线的定位图像。
102.第二获取模块：用于获取所述目标车辆的摄像头捕捉的所述目标车辆的周边环境图像。
103.匹配模块：用于将所述目标车辆的周边环境图像与所述预设泊车路线的定位图像进行匹配，并判断是否匹配成功。
104.所述匹配模块还用于：
105.从所述预设泊车路线的定位图像中提取所述预设泊车路线上的标识物特征并生成预设泊车路线特征集；
106.从所述目标车辆的周边环境图像中提取所述目标车辆周边的标识物特征；
107.将所述目标车辆周边的标识物特征与所述预设泊车路线特征集中的所述预设泊车路线上的标识物特征进行匹配分析，并判断所述目标车辆周边的标识物特征与所述预设泊车路线特征集中的所述预设泊车路线上的标识物特征是否具有高匹配度。
108.泊车模块：用于若是，则获取所述目标车辆的当前位置，并将泊车开始指令、所述目标车辆的当前位置及所述预设泊车路线发送给所述目标车辆，以使所述目标车辆以所述目标车辆当前位置为泊车起始点按照所述预设泊车路线进行导航泊车。
109.所述泊车模块还用于：
110.从所述泊车路线数据库中获取每个所述泊车目的点的位置信息；
111.获取所述目标车辆实时探测到的周边环境信息；
112.根据与所述目标车辆临近的泊车目的点的位置信息及所述周边环境信息判断与所述目标车辆临近的泊车目的点上是否泊有其它车辆；
113.若否，则发送泊入指令及所述目标车辆临近的泊车目的点的位置信息给所述目标车辆，以使所述目标车辆泊入与所述目标车辆临近的泊车目的点。
114.所述泊车模块还用于：
115.若是，则不发送所述泊入指令，以使所述目标车辆沿着所述预设泊车路线向下一个泊车目的点行驶；
116.直至在所述预设泊车路线上找到没有泊有其它车辆的泊车目的点。
117.所述泊车模块还用于：
118.实时获取所述目标车辆的gps位置信息；
119.从所述泊车路线数据库中获取所述预设泊车路线的泊车目的点的位置信息；
120.根据所述预设泊车路线的泊车目的点的位置信息及所述目标车辆的gps位置信息
判断所述目标车辆是否到达所述预设泊车路线上的泊车目的点；
121.若是，则确定所述目标车辆泊车完成，并生成泊车完成提示。
122.实施例3
123.请参考图3，本发明还提出一种远程泊车控制设备，所示为本发明第三实施例当中的远程泊车控制设备，包括存储器20、处理器10以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序30，所述处理器10执行所述计算机程序30时实现如上述的远程泊车控制方法。
124.其中，所述远程泊车控制设备具体可以为计算机、服务器、上位机等，处理器10在一些实施例中可以是中央处理器(central processing unit,cpu)、控制器、微控制器、微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器20中存储的程序代码或处理数据，例如执行访问限制程序等。
125.其中，存储器20至少包括一种类型的可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，sd或dx存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器20在一些实施例中可以是远程泊车控制设备的内部存储单元，例如该远程泊车控制设备的硬盘。存储器20在另一些实施例中也可以是远程泊车控制设备的外部存储装置，例如远程泊车控制设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，存储器20还可以既包括远程泊车控制设备的内部存储单元也包括外部存储装置。存储器20不仅可以用于存储安装于远程泊车控制设备的应用软件及各类数据，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
126.需要指出的是，图3示出的结构并不构成对远程泊车控制设备的限定，在其它实施例当中，该远程泊车控制设备可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
127.本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述的远程泊车控制方法。
128.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。