可运用于工业物联网制造的盖体进料机构及传递装置的制作方法

1.本发明涉及减速器装配技术领域，特别是涉及一种可运用于工业物联网制造的盖体进料机构及传递装置。


背景技术：

2.在信息科技产业中，通过信息交换和通信，实现智能化识别、定位、跟踪、监控和管理，不仅可提升生产力水平，同时也可极大便利人类的生活。
3.以物联网智慧燃气系统、物联网智慧水务系统为例，其已很好的融入到了智慧城市建设中。物联网智慧燃气表、水表作为以上系统的重要组成部分，区别于传统计量部件，其在具体设计中需要内置动力系统以匹配管理控制需求。相应表体形式设计中，申请人在先提出了如申请号为cn201220463732.0所述的燃气表机电阀方案，在该方案中，提出了一种采用电机作为动力源，通过包括多级齿轮的变速箱，而后通过不完全齿轮等，将电机输出的动力作为驱动密封圈帽直线运动的动力系统，采用该方案，能够有效解决机电阀体积问题、堵转问题、可靠性问题以及响应速度等问题。
4.如申请号为cn201710424276.6提供的技术方案所述，该方案中包括用于实现减速器盖板智能化装配的技术方案，具体设计思维为：利用传送带间断传递减速器盖板至装配工位、利用振动盘传递相应零部件至装配工位，同时在机械手的作用下实现盖板智能化装配。
5.区别于传统减速器，用于物联网智慧燃气表、水表上的减速器尺寸较小，宜设置为采用整体为圆筒状的结构形式。故考虑到现有物联网智慧燃气表、水表用减速器的结构特点以及尺寸特点，在行业内依然多采用人工的方式完成减速器装配。
6.提出一种能够实现燃气表、水表用减速器智能制造的工艺及相应设备，以确保表体零件的装配质量和提升表体装配效率，无疑对行业的发展具有重要的促进意义。


技术实现要素：

7.针对上述提出的提出一种能够实现燃气表、水表用减速器智能制造的工艺及相应设备，以确保表体零件的装配质量和提升表体装配效率，本发明提供了一种可运用于工业物联网制造的盖体进料机构及传递装置。所述进料机构作为所述传递装置的前端，所述进料机构的结构设计能够很好的针对减速器盖的结构特点，实现：在不增加减速器盖获取难度的前提下，高效的获得特定姿态的减速器盖，有利于实施减速器自动化装配。
8.针对上述问题，本发明提供的可运用于工业物联网制造的盖体进料机构及传递装置通过以下技术要点来解决问题：可运用于工业物联网制造的盖体进料机构，包括其吸附端端面上设置有吸盘的吸取座，还包括安装在所述吸取座侧面的楔块，所述楔块靠近吸附端端面的一侧设置有推块，所述推块与吸取座之间具有用于容纳减速器盖侧壁的间隙；
9.所述推块自由端远离吸取座的一侧设置有坡面，所述坡面使得所述自由端为尖端；
10.所述吸取座上还设置有用于实现吸取座与减速器盖相对位置定位的定位件。
11.如以上申请号为cn201710424276.6提供的技术方案，现有技术中，广泛采用机械手的方式完成零部件的自动化拆装。区别于传统零件，用于燃气表、水表上的减速器盖尺寸较小，一般为塑料材质，形状上一般设置为具有圆筒状侧壁、侧壁的一端为设置端部盖板的盖状结构。在进行减速器自动化装配设计时，针对减速器盖，首先需要考虑如何高效、可靠的获取到用于装配的减速器盖个体。
12.本方案针对以上问题，同时针对减速器盖的结构特点：在侧壁远离端部盖板的一端上设置自由端相对于侧壁外侧凸出的定位板，在所述端部盖板上设置有齿轮轴孔和/或输出轴轴孔，以上齿轮轴孔和输出轴轴孔作为相应轴的安装孔，所述定位板用于实现减速器盖在减速器壳体周向上的定位，提出了一种可基于振动盘输出特定周向朝向的减速器盖、而后通过其上设置有送料槽的送料机构与振动盘相接，利用减速器盖连续排列在所述送料槽中为机构取料做好准备，最终实现减速器盖高效分离并实现取料的技术方案(在实际运用时，为避免传递过程中减速器盖周向朝向发生变化，优选采用在送料机构送料槽的宽度方向，减速器盖两侧分别与所述送料槽的槽壁接触，后方减速器盖是定位板搭接于前方减速器盖中部的传递方式)。
13.具体的：本方案针对减速器盖具有体积小、重量轻的特点，提出了一种采用具有吸盘的吸附端作为吸取座的技术方案，以低成本分离减速器盖。
14.同时，针对前端采用振动盘，实现减速器盖高效、低成本、特定周向方向输出，在传递过程中，采用减速器盖的端部盖板端为下端并支撑于送料槽上的方式实现减速器盖传递时，由于减速器盖上具有定位板，在振动盘的震动作用下或振动盘出料周向方向设定下，可能存在后方减速器盖上定位板搭接于前方减速器盖开口侧后端的情况，提供一种包括楔块、可利用吸取端外壁与减速器盖内壁的作用，能够实现减速器盖轴线定位、避免前方减速器盖在被提起的过程中造成后方减速器盖翻转偏移的技术方案。在具体使用时，由于所述推块与吸取座之间具有间隙，且推块上具有斜面，当设定为在具体吸取时，需要吸取座的外壁与减速器盖的内壁相接触以实现减速器盖轴线位置调整时，利用所述楔块随吸取座同步向减速器盖所在侧运动，在所述尖端由相邻两减速器盖之间的间隙嵌入后，通过所述斜面推动处于后方的减速器盖后退，可避免后方减速器盖上定位板对吸取座顺利嵌入前方减速器盖中造成干扰；针对减速器盖翻转偏移问题，以上推块嵌入两减速器盖之间的间隙内，坡面推动后方减速器盖回退后，可避免在前方减速器盖被提起过程中因为定位板搭接出现抬升后方减速器盖，对减速器盖的周向位置造成干扰的情况出现。所述间隙即用于以上过程中容纳减速器盖局部侧壁，具体设置为间隙宽度大于侧壁壁厚即可。
15.设置为还包括所述定位件，旨在考虑后续如在减速器盖上装配轴类零件、将减速器盖装配至减速器壳体或者电机壳体上所需要考虑的周向方位、径向位置、轴向位置问题。
16.在具体运用时，为使得所述楔块尽可能仅推动后方减速器盖后退且方便推块嵌入相应间隙，设置为所述推块为两个且间隔排布，各推块上均设置有坡面，两坡面共面。在具体使用时，使用为两坡面能够同时与后方减速器盖接触，使得两坡面为减速器盖提供的偏转力能够相互抵消。
17.综上所述，采用本方案提供的机构，在现有振动盘出料以及送料槽输送减速器盖的情况下，即可为本机构获得单个减速器盖做好准备，达到降低减速器盖获取难度、提高获
取效率同时获得特定姿态的减速器盖的目的，采用本方案可为实施减速器自动化装配提供结构基础。
18.现有技术中，工业物联网技术以其能够有效提高制造效率、改善产品质量、降低制造成本和资源消耗等优势，不断融入到工业生产的各个环节。工业物联网的关键技术中，包括感知控制技术、传感通信技术、网络技术、管理平台系统集成技术、信息处理技术、云平台技术、信息安全技术等，其中感知控制技术可被认为是工业物联网整体的前端或底层，感知控制层的各类设备通过传感通信技术与管理平台实现通信连接，向管理平台传输采集数据并执行动作指令。所以，为实现减速器装配智能化，以感知控制层作为承载体的减速器具体装配工艺设计为关键技术之一。本方案提供的技术方案中，为实现可基于工业物联网的智能制造，提供了一种具体的减速器盖体传递方案及盖分离方案。
19.作为所述盖体进料机构进一步的技术方案：
20.作为吸取座的具体设置方式，设置为：所述吸取座包括呈柱状的座体；
21.所述楔块、吸盘均安装在座体上；
22.所述座体位于所述吸附端位置的段落的外侧面位于一个圆柱面上；
23.所述吸盘的吸附口位于所述圆柱面的内侧；
24.所述吸盘在自由状态下，所述吸附口相对于所述吸附端外凸；所述吸盘可变形至：其上吸附口与所述吸附端齐平。本方案提供了一种吸取座的具体形式，通过设置为相应外侧面位于一个圆柱面，旨在通过将所述圆柱面的外径设置为与减速器盖内孔直径相等，使得座体嵌入减速器盖的过程即可用于纠正减速器盖的位置，解决减速器盖径向方向约束精度问题；通过对所述吸盘的具体设定，旨在实现：在座体的下压过程中，吸盘的前端能够相对于所述吸附端后退，以避免吸盘的前端影响座体上吸附端与减速器盖背板内壁贴合，造成减速器盖与吸取座的配合精度变差：影响吸取座在减速器盖轴向方向对减速器盖的约束精度。
25.作为一种能够适应所述吸盘变形且便于加工的座体形式以及吸盘的具体安装方式，设置为：所述吸盘通过座体上的孔道或缺口安装于座体上。
26.作为一种能够利用减速器盖上孔道，如输出轴轴孔、齿轮轴孔约束减速器盖被吸附时相对于本机构位置，利于减速器盖定位精准性的技术方案，设置为：所述定位件包括相对于所述吸附端外凸的凸台，所述凸台与所述圆柱面轴线平行；
27.所述吸盘在自由状态下时，其上吸附口位于所述凸台前端的后侧。本方案中，对所述吸盘状态的限定，旨在使得所述凸台插入相应孔道的过程中，吸盘并不能过多的对减速器盖的位置或减速器盖的位置调整产生影响、对减速器盖的位置或减速器盖的位置调整产生影响，避免因为吸盘前端扭曲等造成减速器盖歪斜。在具体使用时，为便于加工，设置为所述凸台为安装于座体上的定位杆相对于座体端面凸出的部分。
28.作为一种便于实施凸台嵌入相应轴孔的技术方案，设置为：所述凸台前端为设置有倒角的圆锥台结构。
29.如上所述，以上形式的减速器盖若要实现自动化装配，需要在对减速器盖的约束上解决减速器盖的周向定位问题，同时由于减速器盖的侧面形式以及尺寸，实现周向定位难度相对困难。同时，如采用振动盘输出特定周向方向的减速器盖，且通过送料机构上送料槽，采用减速器盖相互推挤传递的方式、后方减速器盖上定位板搭接于前方减速器盖中部
的方式传递减速器盖时，由于相邻两减速器盖具有重力产生的摩擦力，相较于利用减速器盖侧壁或定位板直接向前推动前方减速器盖运动，能够在一定程度上解决减速器盖传递过程中发生偏转，但以上传递方式也不能绝对杜绝减速器盖发生偏转。作为一种可利用吸取座在吸取减速器盖的过程中即可完成所述周向定位的技术方案，设置为：所述吸取座上吸附端的侧面上还设置有与所述吸附端相接的导向槽；
30.所述导向槽沿着吸取座的长度方向延伸；
31.所述导向槽靠近吸附端的槽段为宽度最大位置位于所述吸附端位置的燕尾槽。本方案中，通过在减速器盖的内壁上设置沿着其轴线方向延伸的导向棱，在减速器盖发生一定程度的周向偏转后，在吸取座朝向减速器盖运动的过程中，只要起始时导向棱能够嵌入导向槽中，既能够实现：随着吸取座的进一步运动，以上导向槽侧壁对导向棱侧面施加的推力即可使得所述导向棱朝向所述导向槽槽宽方向的中部运动/所述燕尾槽的槽底方向运动，达到对减速器盖进行纠偏的目的。
32.本方案还公开了一种可运用于工业物联网制造的盖体传递装置，包括吸取装置及驱动机构，所述吸取装置包括如上任意一项所述的盖体进料机构；
33.所述吸取座安装于驱动机构的动作端上，驱动机构包括第二驱动机构，所述第二驱动机构用于驱动所述吸取座做如下方式的直线往复运动：吸附端向其正前方以及正后方直线运动。本方案为包括以上进料机构的具体运用：所述吸取座作为传递装置的吸取端，所述第二驱动机构用于驱动所述吸取端做直线往复运动，以上对运动方向的限定，即旨在使得针对如上公开的减速器盖形式，使得吸取座能够在驱动机构的作用下嵌入减速器盖中。
34.所述的可运用于工业物联网制造的盖体传递装置进一步的技术方案：
35.作为一种采用第二驱动机构实现吸取座竖向运动驱动，采用第一驱动机构实现吸取座横向引动，以实现：利用第二驱动机构完成减速器盖吸取和由送料机构提取，采用第一驱动机构完成吸取座横向位置转移，具体结构形式简单、动作控制方便的技术方案，设置为：以上还包括架体、设置在架体上的第一驱动机构；
36.所述第二驱动机构安装在第一驱动机构的动作端上；
37.所述第一驱动机构用于驱动第二驱动机构做如下方式的直线往复运动：垂直于吸附端运动方向的直线往复运动。本方案提供了一种适应减速器盖开口端朝上的方式进行传递，在实现减速器盖稳定传递的同时，可便捷的对其进行吸取和转移的技术方案。
38.更为完整的，作为一种结构简单，吸取座能够在特定空间位置获取到减速器盖的具体实现形式，设置为：还包括其上设置有送料槽的送料机构，所述送料槽的一端为进料端、另一端为盲端；
39.所述送料机构与吸取座的相对位置满足：在第二驱动机构的作用下，所述吸取座做沿着减速器盖的轴线方向的直线运动，且所述吸取座可由送料槽的盲端吸取减速器盖。
40.为便于指导第二驱动机构动作以及实现传递装置自动化控制和监测，设置为：还包括用于检测所述盲端位置减速器盖到位情况的检测装置。在具体运用时，所述检测装置可采用如安装在吸盘负压管上的测压机构等。作为优选，设置为所述检测装置为设置在送料槽盲端的到位检测装置，如利用减速器盖上具有定位板、定位板的运动轨迹沿着送料槽的中线传递的特点，采用基于遮光原理的检测光纤、光检测传感器：在所述盲端设置一个凸台，凸台上安装光线发射端或接收端，当所述定位板覆盖光路时，即判断为减速器盖到位。
采用该优选方案，可避免因为变速箱盖到位相对于吸取座滞后等，因为吸取座对减速器盖的压力导致吸取座和/或本装置本身受损。
41.本发明具有以下有益效果：
42.采用本方案提供的盖体进料机构，能够适应特定的减速器盖结构形式以及送料形式，在现有振动盘出料以及送料槽输送减速器盖的情况下，即可为本机构获得单个减速器盖做好准备，达到降低减速器盖获取难度、提高获取效率同时获得特定姿态的减速器盖的目的。采用本方案可为实施减速器自动化装配提供结构基础。
附图说明
43.图1为本方案所述的可运用于工业物联网制造的盖体传递装置一个具体实施例的结构示意图；
44.图2为本方案所述的可运用于工业物联网制造的盖体进料机构一个具体实施例中，吸取座部分的仰视图；
45.图3为图1所示i部的局部放大图；
46.图4为沿着图2所示b-b方向的剖视图；
47.图5为基于本方案所述的可运用于工业物联网制造的盖体进料机构，减速器盖在一个具体实施例中的传递方式示意图；
48.图6为基于本方案所述的可运用于工业物联网制造的盖体进料机构，减速器盖在一个具体实施例中的具体结构形式。
49.附图中的附图标记分别为：1、架体，2、第一驱动机构，3、第二驱动机构，4、吸取座，41、座体，42、定位杆，43、导向槽，44、吸盘，45、楔块，46、推块，47、坡面，5、送料机构，6、减速器盖，61、定位板，62、导向棱，7、检测装置。
具体实施方式
50.下面结合实施例对本发明作进一步的详细说明，但是本发明不仅限于以下实施例：
51.实施例1：
52.如图1至图6所示，可运用于工业物联网制造的盖体进料机构，包括其吸附端端面上设置有吸盘44的吸取座4，还包括安装在所述吸取座4侧面的楔块45，所述楔块45靠近吸附端端面的一侧设置有推块46，所述推块46与吸取座4之间具有用于容纳减速器盖6侧壁的间隙；
53.所述推块46自由端远离吸取座4的一侧设置有坡面47，所述坡面47使得所述自由端为尖端；
54.所述吸取座4上还设置有用于实现吸取座4与减速器盖6相对位置定位的定位件。
55.如以上申请号为cn201710424276.6提供的技术方案，现有技术中，广泛采用机械手的方式完成零部件的自动化拆装。区别于传统零件，用于燃气表、水表上的减速器盖6尺寸较小，一般为塑料材质，形状上一般设置为具有圆筒状侧壁、侧壁的一端为设置端部盖板的盖状结构。在进行减速器自动化装配设计时，针对减速器盖6，首先需要考虑如何高效、可靠的获取到用于装配的减速器盖6个体。
56.本方案针对以上问题，同时针对减速器盖6的结构特点：在侧壁远离盖板的一端上设置自由端相对于侧壁外侧凸出的定位板61，在所述端部盖板上设置有齿轮轴孔和/或输出轴轴孔，以上齿轮轴孔和输出轴轴孔作为相应轴的安装孔，所述定位板61用于实现减速器盖6在减速器壳体周向上的定位，提出了一种可基于振动盘输出特定周向朝向的减速器盖6、而后通过其上设置有送料槽的送料机构5与振动盘相接，利用减速器盖6连续排列在所述送料槽中为机构取料做好准备，最终实现减速器盖6高效分离并实现取料的技术方案(在实际运用时，为避免传递过程中减速器盖6周向朝向发生变化，优选采用在送料机构5送料槽的宽度方向，减速器盖6两侧分别与所述送料槽的槽壁接触，后方减速器盖6是定位板61搭接于前方减速器盖6中部的传递方式)。
57.具体的：本方案针对减速器盖6具有体积小、重量轻的特点，提出了一种采用具有吸盘44的吸附端作为吸取座4的技术方案，以低成本分离减速器盖6。
58.同时，针对前端采用振动盘，实现减速器盖6高效、低成本、特定周向方向输出，在传递过程中，采用减速器盖6的端部盖板端为下端并支撑于送料槽上的方式实现减速器盖6传递时，由于减速器盖6上具有定位板61，在振动盘的震动作用下或振动盘出料周向方向设定下，可能存在后方减速器盖6上定位板61搭接于前方减速器盖6开口侧后端的情况，提供一种包括楔块45、可利用吸取端外壁与减速器盖6内壁的作用，能够实现减速器盖6轴线定位、避免前方减速器盖6在被提起的过程中造成后方减速器盖6翻转偏移的技术方案。在具体使用时，由于所述推块46与吸取座4之间具有间隙，且推块46上具有斜面，当设定为在具体吸取时，需要吸取座4的外壁与减速器盖6的内壁相接触以实现减速器盖6轴线位置调整时，利用所述楔块45随吸取座4同步向减速器盖6所在侧运动，在所述尖端由相邻两减速器盖6之间的间隙嵌入后，通过所述斜面推动处于后方的减速器盖6后退，可避免后方减速器盖6上定位板61对吸取座4顺利嵌入前方减速器盖6中造成干扰；针对减速器盖6翻转偏移问题，以上推块46嵌入两减速器盖6之间的间隙内，坡面47推动后方减速器盖6回退后，可避免在前方减速器盖6被提起过程中因为定位板61搭接出现抬升后方减速器盖6，对减速器盖6的周向位置造成干扰的情况出现。所述间隙即用于以上过程中容纳减速器盖6局部侧壁，具体设置为间隙宽度大于侧壁壁厚即可。
59.设置为还包括所述定位件，旨在考虑后续如在减速器盖6上装配轴类零件、将减速器盖6装配至减速器壳体或者电机壳体上所需要考虑的周向方位、径向位置、轴向位置问题。
60.在具体运用时，为使得所述楔块45尽可能仅推动后方减速器盖6后退且方便推块46嵌入相应间隙，设置为所述推块46为两个且间隔排布，各推块46上均设置有坡面47，两坡面47共面。在具体使用时，使用为两坡面47能够同时与后方减速器盖6接触，使得两坡面47为减速器盖6提供的偏转力能够相互抵消。
61.综上所述，采用本方案提供的机构，在现有振动盘出料以及送料槽输送减速器盖6的情况下，即可为本机构获得单个减速器盖6做好准备，达到降低减速器盖6获取难度、提高获取效率同时获得特定姿态的减速器盖6的目的，采用本方案可为实施减速器自动化装配提供结构基础。
62.实施例2：
63.本实施例在实施例1的基础上做进一步细化和优化：
64.作为吸取座4的具体设置方式，设置为：所述吸取座4包括呈柱状的座体41；
65.所述楔块45、吸盘44均安装在座体41上；
66.所述座体41位于所述吸附端位置的段落的外侧面位于一个圆柱面上；
67.所述吸盘44的吸附口位于所述圆柱面的内侧；
68.所述吸盘44在自由状态下，所述吸附口相对于所述吸附端外凸；所述吸盘44可变形至：其上吸附口与所述吸附端齐平。本方案提供了一种吸取座4的具体形式，通过设置为相应外侧面位于一个圆柱面，旨在通过将所述圆柱面的外径设置为与减速器盖6内孔直径相等，使得座体41嵌入减速器盖6的过程即可用于纠正减速器盖6的位置，解决减速器盖6径向方向约束精度问题；通过对所述吸盘44的具体设定，旨在实现：在座体41的下压过程中，吸盘44的前端能够相对于所述吸附端后退，以避免吸盘44的前端影响座体41上吸附端与减速器盖6背板内壁贴合，造成减速器盖6与吸取座4的配合精度变差：影响吸取座4在减速器盖6轴向方向对减速器盖6的约束精度。
69.作为一种能够适应所述吸盘44变形且便于加工的座体41形式以及吸盘44的具体安装方式，设置为：所述吸盘44通过座体41上的孔道或缺口安装于座体41上。
70.作为一种能够利用减速器盖6上孔道，如输出轴轴孔、齿轮轴孔约束减速器盖6被吸附时相对于本机构位置，利于减速器盖6定位精准性的技术方案，设置为：所述定位件包括相对于所述吸附端外凸的凸台，所述凸台与所述圆柱面轴线平行；
71.所述吸盘44在自由状态下时，其上吸附口位于所述凸台前端的后侧。本方案中，对所述吸盘44状态的限定，旨在使得所述凸台插入相应孔道的过程中，吸盘44并不能过多的对减速器盖6的位置或减速器盖6的位置调整产生影响、对减速器盖6的位置或减速器盖6的位置调整产生影响，避免因为吸盘44前端扭曲等造成减速器盖6歪斜。在具体使用时，为便于加工，设置为所述凸台为安装于座体41上的定位杆42相对于座体41端面凸出的部分。
72.作为一种便于实施凸台嵌入相应轴孔的技术方案，设置为：所述凸台前端为设置有倒角的圆锥台结构。
73.实施例3：
74.本实施例在实施例1的基础上做进一步细化和优化：
75.如上所述，以上形式的减速器盖6若要实现自动化装配，需要在对减速器盖6的约束上解决减速器盖6的周向定位问题，同时由于减速器盖6的侧面形式以及尺寸，实现周向定位难度相对困难。同时，如采用振动盘输出特定周向方向的减速器盖6，且通过送料机构5上送料槽，采用减速器盖6相互推挤传递的方式、后方减速器盖6上定位板61搭接于前方减速器盖6中部的方式传递减速器盖6时，由于相邻两减速器盖6具有重力产生的摩擦力，相较于利用减速器盖6侧壁或定位板61直接向前推动前方减速器盖6运动，能够在一定程度上解决减速器盖6传递过程中发生偏转，但以上传递方式也不能绝对杜绝减速器盖6发生偏转。作为一种可利用吸取座4在吸取减速器盖6的过程中即可完成所述周向定位的技术方案，设置为：所述吸取座4上吸附端的侧面上还设置有与所述吸附端相接的导向槽43；
76.所述导向槽43沿着吸取座4的长度方向延伸；
77.所述导向槽43靠近吸附端的槽段为宽度最大位置位于所述吸附端位置的燕尾槽。本方案中，通过在减速器盖6的内壁上设置沿着其轴线方向延伸的导向棱62，在减速器盖6发生一定程度的周向偏转后，在吸取座4朝向减速器盖6运动的过程中，只要起始时导向棱
62能够嵌入导向槽43中，既能够实现：随着吸取座4的进一步运动，以上导向槽43侧壁对导向棱62侧面施加的推力即可使得所述导向棱62朝向所述导向槽43槽宽方向的中部运动/所述燕尾槽的槽底方向运动，达到对减速器盖6进行纠偏的目的。
78.实施例4：
79.本实施例在实施例1的基础上，提供一种可运用于工业物联网制造的盖体传递装置，包括吸取装置及驱动机构，所述吸取装置包括所述的盖体进料机构；
80.所述吸取座4安装于驱动机构的动作端上，驱动机构包括第二驱动机构3，所述第二驱动机构3用于驱动所述吸取座4做如下方式的直线往复运动：吸附端向其正前方以及正后方直线运动。本方案为包括以上进料机构的具体运用：所述吸取座4作为传递装置的吸取端，所述第二驱动机构3用于驱动所述吸取端做直线往复运动，以上对运动方向的限定，即旨在使得针对如上公开的减速器盖6形式，使得吸取座4能够在驱动机构的作用下嵌入减速器盖6中。
81.实施例5：
82.本实施例在实施例4的基础上做进一步细化和优化：
83.作为一种采用第二驱动机构3实现吸取座4竖向运动驱动，采用第一驱动机构2实现吸取座4横向引动，以实现：利用第二驱动机构3完成减速器盖6吸取和由送料机构5提取，采用第一驱动机构2完成吸取座4横向位置转移，具体结构形式简单、动作控制方便的技术方案，设置为：以上还包括架体1、设置在架体1上的第一驱动机构2；
84.所述第二驱动机构3安装在第一驱动机构2的动作端上；
85.所述第一驱动机构2用于驱动第二驱动机构3做如下方式的直线往复运动：垂直于吸附端运动方向的直线往复运动。本方案提供了一种适应减速器盖6开口端朝上的方式进行传递，在实现减速器盖6稳定传递的同时，可便捷的对其进行吸取和转移的技术方案。
86.实施例6：
87.本实施例在实施例4的基础上做进一步细化和优化：
88.更为完整的，作为一种结构简单，吸取座4能够在特定空间位置获取到减速器盖6的具体实现形式，设置为：还包括其上设置有送料槽的送料机构5，所述送料槽的一端为进料端、另一端为盲端；
89.所述送料机构5与吸取座4的相对位置满足：在第二驱动机构3的作用下，所述吸取座4做沿着减速器盖6的轴线方向的直线运动，且所述吸取座4可由送料槽的盲端吸取减速器盖6。
90.为便于指导第二驱动机构3动作以及实现传递装置自动化控制和监测，设置为：还包括用于检测所述盲端位置减速器盖6到位情况的检测装置7。在具体运用时，所述检测装置7可采用如安装在吸盘44负压管上的测压机构等。作为优选，设置为所述检测装置7为设置在送料槽盲端的到位检测装置7，如利用减速器盖6上具有定位板61、定位板61的运动轨迹沿着送料槽的中线传递的特点，采用基于遮光原理的检测光纤、光检测传感器：在所述盲端设置一个凸台，凸台上安装光线发射端或接收端，当所述定位板61覆盖光路时，即判断为减速器盖6到位。采用该优选方案，可避免因为变速箱盖到位相对于吸取座4滞后等，因为吸取座4对减速器盖6的压力导致吸取座4和/或本装置本身受损。
91.以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明作的进一步详细说明，不能认定本
发明的具体实施方式只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明的技术方案下得出的其他实施方式，均应包含在本发明的保护范围内。