一种自动取药机器人的制作方法

1.本发明涉及自动取药技术领域，特别涉及一种自动取药机器人。


背景技术：

2.随着社会的发展和人民生活水平的日渐提高，人们在就医时更偏向于选择医疗环境更好的大医院，由此导致大医院每年就诊量越来越多。现今各个大医院门诊药房通常还是人工进行找药、取料的，采用人工取药的方式工作量大，长时间工作后容易导致工作差错率高，且药品调剂的准确性直接关系到患者的用药安全，因此需要研发设计自动化的取药机器人来解决上述问题。
3.专利cn110666768a公开一种自动取药机器人，以轮式车体搭载可升降的机械手，实现对盒、瓶装药品等的自动抓取或吸取，具有移动范围大、移动自由等特点，但这种自动取药机器人只能单面取药，对另一面的药柜取药时需要转向，而转向在两个狭窄的药柜之间较难以完成，因此降低了取药效率，具有进一步改进空间。
4.应该注意，上面对技术背景的介绍只是为了方便对本技术的技术方案进行清楚、完整的说明，并方便本领域技术人员的理解而阐述的。不能仅仅因为这些方案在本技术的背景技术部分进行了阐述而认为上述技术方案为本领域技术人员所公知。


技术实现要素：

5.本发明的目的是为了克服现有技术的不足，提供一种设置在取药柜之间的自动取料机器人，以改善背景技术中提及的问题。
6.为了达到上述目的，本发明提供了一种自动取药机器人，包括导向位移组件、与所述导向位移组件连接的取药组件、以及将所述取药组件取出药品盛装的装药组件，所述导向位移组件具有纵向平移和升降的自由度，以控制所述取药组件对准药柜上需取药的药盒，所述取药组件具有横向平移的自由度，且两端均布置有取药部，以在同一位置对两侧的所述药柜取药，所述装药组件设置在所述取药组件的下方，所述取料部取药后移动至与所述装药组件对齐，将药品释放并落料至所述装药组件中。
7.进一步地，所述导向位移组件包括纵向导槽、纵向导轨和竖向导轨，所述纵向导槽悬挂固定，所述纵向导轨与所述纵向导槽的外侧壁固定，所述竖向导轨的顶端与所述纵向导轨活动连接，所述竖向导轨设置有行走部，所述行走部位于所述纵向导槽的内部，以驱动所述竖向导轨沿所述纵向导槽移动，所述取药组件与所述竖向导轨活动连接，能够沿所述竖向导轨升降。
8.进一步地，所述纵向导轨为燕尾形，所述竖向导轨的顶端形成有燕尾槽，所述燕尾槽与燕尾形的所述纵向导轨配合，形成活动连接。
9.进一步地，所述行走部包括行走安装台，所述行走安装台上设置有纵向驱动电机，所述纵向驱动电机通过传动锥齿轮组与转轴连接，所述转轴的端部设置有行走轮，所述行走轮与所述纵向导槽滚动连接。
10.进一步地，所述取药组件包括取药安装台，所述取药安装台上设置有取药驱动机构及升降驱动部，所述取药部与所述取药驱动机构连接，所述升降驱动部包括升降驱动电机以及与所述升降驱动电机传动连接的升降齿轮，所述竖向导轨上形成有与所述升降齿轮啮合的升降齿条。
11.进一步地，所述取药驱动机构包括设置在所述取药安装台上的取药驱动部，所述取药驱动部包括取药驱动电机、与所述取药驱动电机传动连接的蜗轮、以及与所述蜗轮啮合的蜗杆，所述蜗杆的两端分别设置有一所述取药部，所述取药部为取药吸盘，所述蜗杆内部中空，所述蜗杆上设置有真空抽气泵，所述蜗杆两端设置有控制所述取药吸盘的阀门。
12.进一步地，所述蜗杆的两端均设置有测距传感器。
13.进一步地，所述装药组件包括与所述取药安装台固定连接的装药安装台，所述装药安装台上活动设置有装药活动板，所述装药活动板下表面的滑块与所述装药安装台上表面的滑轨滑动连接，且所述装药活动板与所述装药安装台上设置的丝杠驱动部连接，所述装药活动板上设置有多个装药箱，所述装药箱具有不同的规格，所述装药箱的各侧板上缘均布置有药品检测传感器，所述装药箱的底部设置有称重传感器。
14.进一步地，所述装药安装台上还设置有压药机构，所述压药机构包括压药安装支架以及设置在所述压药安装支架上的压药气缸，所述压药气缸的活塞杆端部设置有压药板，所述压药板与所述装药箱的上开口相对应，所述装药箱的长宽尺寸相同，而具有不同的高度尺寸。
15.进一步地，所述药盒向前倾斜布置在所述药柜内，使药品在重力作用下对吸取后药盒出现的空缺进行补充。
16.本发明的上述方案有如下的有益效果：
17.本发明提供的自动取药机器人，通过布置在相邻两药柜之间的导向位移组件完成取药组件与药盒的对齐，取药组件两端均布置有取药部，以在同一位置对两侧的药柜取药，而无需再转向对齐药盒等，提升了取药综合效率，取药组件下方的装药组件使药品释放后自动落料收集，完成药品的取出及收集动作，采用全自动化的方式控制，无需人工干预，能按预设取出多种所需的药品，提升了取药效率及可靠性，降低了差错率；
18.本实施例中，装药组件的装药箱设置有多种规格且可切换，使机器人能够取出预定容积或重量的药品，并通过压药机构保证药量准确，进一步提升了机器人的适用性；
19.本发明的其它有益效果将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
20.图1为本发明的整体结构示意图；
21.图2为本发明的整体结构与药柜示意图。
22.【附图标记说明】
23.1-药柜；2-药盒；3-纵向导槽；4-纵向导轨；5-竖向导轨；6-行走安装台；7-纵向驱动电机；8-传动锥齿轮组；9-转轴；10-行走轮；11-取药安装台；12-升降驱动电机；13-升降齿轮；14-升降齿条；15-取药驱动电机；16-蜗轮；17-蜗杆；18-取药吸盘；19-真空抽气泵；20-阀门；21-装药安装台；22-装药箱；23-装药活动板；24-丝杠驱动部；25-压药安装支架；26-压药气缸；27-压药板。
具体实施方式
24.为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
25.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是锁定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
26.如图1、图2所示，本发明的实施例提供了一种自动取药机器人，包括导向位移组件、与导向位移组件连接的取药组件、以及将取药组件取出药品盛装的装药组件。其中，导向位移组件布置在相邻两个药柜1之间，具有纵向平移和升降的自由度，以控制取药组件对准药柜1上需取药的药盒2。取药组件具有横向平移的自由度，且两端均布置有取药部，以在同一位置对两侧的药柜取药，而无需再转向对齐药盒2等，提升了取药综合效率。装药组件设置在取药组件的下方，取料部取药后移动至与装药组件对齐，将药品释放使其落料至装药组件中，完成药品的取出及收集动作，采用全自动化的方式控制，无需人工干预，能按预设取出多种所需的药品，且剂量可控，提升了取药效率及可靠性，降低了差错率。
27.在本实施例中，导向位移组件包括纵向导槽3、纵向导轨4和竖向导轨5。其中，纵向导槽3悬挂固定于药房的天花板上，纵向导轨4、竖向导轨5均平行设置两条，与纵向导槽3的两外侧壁固定，且纵向导轨4优选为燕尾形，竖向导轨5的顶端形成有燕尾槽，燕尾槽与燕尾形的纵向导轨4配合形成活动连接。同时，竖向导轨5设置有行走部，行走部位于纵向导槽3的内部，以驱动竖向导轨5沿纵向导槽3移动，使取药组件对准不同位置的药柜1。取药组件与竖向导轨5活动连接，能够沿竖向导轨5升降，以对准不同高度的药盒2。
28.其中，行走部包括行走安装台6，行走安装台6的两端分别与两个竖向导轨5固定连接，形成整体稳定的结构。行走安装台6上设置有纵向驱动电机7，纵向驱动电机7通过传动锥齿轮组8与转轴9连接，转轴9由行走安装台6旋转支撑，两端均设置有行走轮10，两个行走轮10分别与纵向导槽3的两个导槽位置滚动连接，在纵向驱动电机7作用下沿纵向导槽3行走，完成纵向移动。
29.在本实施例中，取药组件包括取药安装台11，取药安装台11上设置有取药驱动机构及升降驱动部，取药部与取药驱动机构连接，依靠取药驱动机构驱动而完成伸缩取药的动作。升降驱动部包括升降驱动电机12以及与升降驱动电机12传动连接的升降齿轮13，升降齿轮13设置两组，两个竖向导轨5上形成有与升降齿轮13啮合的升降齿条14，在升降驱动电机12作用下升降齿轮13旋转并在升降齿条14上爬行，带动整个取药组件沿竖向导轨5升
降。当然，还可以不用升降齿轮13与升降齿条14配合的驱动方式，而改用丝杆机构驱动等，此时竖向导轨5可用作导向结构，本实施例不作具体限制。
30.在本实施例中，取药驱动机构包括设置在取药安装台11上的取药驱动部，取药驱动部包括取药驱动电机15、与取药驱动电机15传动连接的蜗轮16、以及与蜗轮16啮合的蜗杆17。其中，竖直导轨5上开槽，蜗杆17通过开槽从竖直导轨5内伸出，蜗杆17的两端分别设置有一取药部，取药驱动电机15驱动蜗轮16旋转，控制蜗杆17向两端分别移动，使两端的两个取药部分别对两侧药柜1的药盒2取药。因此，仅设置单个电机就能完成两侧药柜1的取药，且一端的取药部完成取药后需要收回而使药品落料至装药组件，其收回的动作正好对应另一端取药部的伸出动作，进一步优化了两侧取药的动作控制，提升了取药效率。
31.在本实施例中，取药部为取药吸盘18，依靠取药吸盘18的真空吸附作用将药品从药盒2中取出。其中，蜗杆17内部中空，蜗杆17上设置有真空抽气泵19，通过真空抽气泵19将蜗杆17内部以及连通的取药吸盘18抽真空，而使取药吸盘18产生真空吸附效果。另外，蜗杆17两端设置有控制取药吸盘18的阀门20，通过阀门20控制管道的通闭状态，以预先设置取药吸盘18的通闭状态，使机器人仅在单侧药柜1取药时关闭另一侧取药吸盘18。
32.作为进一步改进，本实施例中蜗杆17的两端均设置有测距传感器，通过测距传感器测量与药盒2外挡板的间距，确保取药吸盘18已经移动至预设位置(药盒2内与药品能很好地吸附)，以准确控制蜗杆17的伸缩动作。
33.在本实施例中，装药组件包括与取药安装台11固定连接的装药安装台21，装药安装台21上设置有装药箱22。由于取药吸盘18自身难以准确控制吸附取药的剂量，因此本实施例中通过装药箱22来完成确定剂量的取药。具体地，装药安装台21上设置有一块活动的装药活动板23，装药活动板23上设置有多个装药箱22，装药箱22具有不同的规格，每种规格的装药箱22对应不同的容积，需要取出不同容积量的药品时，通过不同规格的装药箱22确定，当装药箱22装满时表明已取出对应容积量的药品。
34.其中，装药箱22的各侧板上缘均布置有药品检测传感器，当每个药品检测传感器均感应到药品时，表明整个装药箱22已经装满。另外，各个装药箱22的底部还设置有称重传感器，可以称量装药箱22内部药品的重量，达到确定重量的取药目的。
35.其中，装药活动板23下表面固定的滑块与装药安装台21上表面的滑轨滑动连接，对装药活动板23的移动进行导向。装药活动板23与装药安装台21上设置的丝杠驱动部24连接，依靠丝杠驱动部24控制装药活动板23沿装药安装台21的位移，以切换不同的装药箱22与取药组件对齐。
36.作为进一步改进，装药安装台21上还设置有压药机构，包括压药安装支架25以及设置在压药安装支架25上的压药气缸26，压药气缸26的活塞杆端部设置有压药板27，压药板27与装药箱22的上开口相对应，在压药气缸26驱动下下压并进入装药箱22内部，将装药箱22内堆积的药品压平，尽量避免后续的取药释放不会洒落至装药箱22外部，同时进行预设容积的取药时也能保证量取准确。其中，装药箱22的长宽尺寸相同，而具有不同的高度尺寸，压药板27与装药箱22的长宽尺寸匹配，能顺利从上方进入装药箱22。
37.在本实施例中，药盒2向前倾斜布置在药柜1内，使药品在重力作用下对吸取后药盒2出现的空缺进行补充，确保取药吸盘18移动至预设位置后均能吸取药品。同时，倾斜布置的药盒2也使取药吸盘18能绕过药盒2的外挡板取药，即相对于药盒2倾斜向下地进入取
药。
38.以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明所述原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。