一种螺纹规机械手的制作方法

1.本实用新型涉及螺纹自动检测领域，尤其涉及一种螺纹规机械手。


背景技术：

2.现有螺纹检测大多依靠人工手动将螺纹规旋入、旋出产品来检验产品的螺纹加工情况，此方法不但效率低下、劳动强度较大且存在漏检、误检的风险，虽有一些自动螺纹检测的装置，但都不适宜建立自动化的校对流水线。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是提供一种螺纹规机械手，提高了螺纹校对效率，节省了劳动力成本。
4.为了实现上述目的，本实用新型的技术方案是：
5.一种螺纹规机械手，其特征在于，包括机械手底座，所述机械手底座的前侧固定设有轴块，所述轴块的两侧设有一对转动板，所述转动板与轴块通过转轴铰接，两转动板之间固定设有前立柱，所述前立柱下部的前侧固定设有安装板，所述安装板与前立柱平行布置，所述安装板下部的前侧设有转动条，所述转动条的中央与安装板铰接，所述安装板下部的前侧还设有电机板，所述电机板垂直于安装板的前侧，所述电机板的后端与转动条固定连接，
6.所述电机板内嵌设有电机，所述电机的上方设有第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述电机的主轴贯穿第二连杆的中央设置，所述第二连杆的两端分别与第一连杆和第三连杆的一端铰接，所述第一连杆的另一端与第一夹爪的后部铰接，所述第三连杆的另一端与第二夹爪的后部铰接，所述第一夹爪和第二夹爪的后端与电机板的后部铰接，所述电机的主轴带动第二连杆前后移动，所述第二连杆前后移动带动第一连杆和第三连杆旋转，以控制第一夹爪和第二夹爪的开合。
7.进一步地，所述第一夹爪和第二夹爪在电机的两侧对称设置，所述第一夹爪和第二夹爪呈中央外凸的v形结构。
8.进一步地，所述第一夹爪和第二夹爪的前端呈对称的弧形凹陷结构。
9.进一步地，所述机械手底座包括底盘，所述底盘的上端设有后立柱，所述后立柱的上端与横梁的后端固定连接，所述横梁的前端与连接柱的后侧固定连接，所述连接柱的前侧固定设有轴块。
10.进一步地，所述后立柱的左右两侧各设有一侧固定板，所述侧固定板呈l形。
11.进一步地，所述底盘左右两侧的下端各设有一滑轨。
12.本实用新型的螺纹规机械手设置简易的连杆机构，实现了夹爪的开合，可抓取环状螺纹规并移动，本实用新型使用时配合工业相机，工业相机通过图像识别螺纹规的型号传入系统后台，当螺纹规一侧无法识别出螺纹型号时，螺纹规机械手把螺纹规上下颠倒，工业相机重复识别直到系统获取螺纹规型号，提高了螺纹检测校对效率，节省了劳动力成本。
附图说明
13.图1为本实用新型的整体结构示意图。
14.图2为自动螺纹校对装置的结构示意图。
15.附图标记：
16.1振动盘、2带式传送机、3喇叭筒、4多单元存储仓、5电动机械手指、
17.6滑轨、7滑轨电机驱动装置、8环规机械手、9工业相机、10环规检测台、
18.11校对规、12校对机械手、13传送机电机驱动装置，
19.14轴块、15转动板、16前立柱、17安装板、18电机板、
20.19电机、20第一连杆、21第二连杆、22第三连杆、
21.23第一夹爪、24第二夹爪、25底盘、26后立柱、27横梁、
22.28连接柱、29滑轨、30固定板、31转动条。
具体实施方式
23.下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
24.本实用新型公开了一种螺纹规机械手，如图1所示，包括机械手底座，机械手底座的前侧固定设有轴块14，轴块14的两侧设有一对转动板15，转动板15与轴块14通过转轴铰接，两转动板15之间固定设有前立柱16，前立柱16下部的前侧固定设有安装板17，安装板17与前立柱16平行布置，安装板17下部的前侧设有转动条31，转动条31的中央与安装板17铰接，安装板17下部的前侧还设有电机板18，电机板18垂直于安装板17的前侧，电机板18的后端与转动条31固定连接。
25.电机板18嵌设有电机19，电机19的上方设有第一连杆20、第二连杆21和第三连杆22，电机19的主轴贯穿第二连杆21的中央设置，第二连杆21的两端分别与第一连杆20和第三连杆22的一端铰接，第一连杆20的另一端与第一夹爪23的后部铰接，第三连杆22的另一端与第二夹爪24的后部铰接，第一夹爪23和第二夹爪24的后端与电机板18的后部铰接，电机19的主轴带动第二连杆21前后移动，第二连杆21前后移动带动第一连杆20和第三连杆22旋转，以控制第一夹爪23和第二夹爪24的开合，第一夹爪23和第二夹爪24在电机19的两侧对称设置，第一夹爪23和第二夹爪24呈中央外凸的v形结构，第一夹爪23和第二夹爪24的前端呈对称的弧形凹陷结构，用于夹持环形的螺纹规。
26.机械手底座包括底盘25，底盘25的上端设有后立柱26，后立柱26的上端与横梁27的后端固定连接，横梁27的前端与连接柱28的后侧固定连接，连接柱28的前侧固定设有轴块14，后立柱26的左右两侧各设有一侧固定板30，侧固定板30呈l形，底盘25左右两侧的下端各设有一滑轨29。
27.螺纹规机械手在使用时，电机19的主轴带动第二连杆21前后移动，第二连杆21向后移动时，第一连杆20和第三连杆22左右方向的分量减少，前后方向的分量增大，第一夹爪23和第二夹爪24向内夹紧；第二连杆21向前移动时，第一连杆20和第三连杆22左右方向的分量增大，前后方向的分量减小，第一夹爪23和第二夹爪24向外张开。
28.转动条31由外部电机驱动，第一夹爪23和第二夹爪24向内夹紧环状螺纹规时，转动条31可带着电机板18旋转，继而带动第一夹爪23、第二夹爪24旋转，实现环状螺纹规的翻转。
29.如图2所示，螺纹规传送装置包括振动盘1、带式传送机2、传送机电机驱动装置13和多单元存储仓4，振动盘1安装在带式传送机2的左侧，带式传送机2的末端安装喇叭筒3，多单元存储仓4安置在带式传送机2的右侧，多单元存储仓4通过喇叭筒3与带式传送机2连接。
30.螺纹规标准件放置在振动盘1中，送入带式传送机2，传送机电机驱动装置13驱动皮带转动，将螺纹规送入喇叭筒3，最后存储到多单元存储仓4中。
31.螺纹规抓取识别装置包括滑轨电机驱动装置7、环规机械手8和工业相机9，多单元存储仓4前后侧安装有两条水平滑轨6，两条水平滑轨6相互平行，两条滑轨6之间垂直安装一条横杆，横杆一侧沿竖直方向固定设有一竖直导轨，水平滑轨6、横杆和竖直导轨构成三轴滑轨组件。
32.电动机械手指5安装在竖直导轨的滑块上，由滑轨电机驱动装置7驱动滑块继而带动电动机械手指5移动，电动机械手指5末端是爪状结构，可抓取螺纹规，多单元存储仓4设有一高度相近的平台，该平台上按前后方位安装环规检测台10和环规机械手8。
33.在环规检测台10上方安装工业相机9，其镜头方向垂直环规检测台10，可以完整的拍摄到环规检测台10上的画面，电动机械手指5从存储仓抓取螺纹规递送环规机械手8，环规机械手8将环状螺纹规放置到环规检测台10由工业相机9拍摄螺纹规型号图像。
34.螺纹校对装置包括环规机械手8和校对机械手12，校对机械手12末端的抓取装置可以将校对规11沿轴线旋转，至少满足左右各旋转三周，校对过程中，两只机械手保证校对规11和螺纹规的轴线重合。
35.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。