一种具有水平伸缩关节的微创手术机器人的制作方法

1.本发明涉及微创手术机器人领域，尤其涉及一种具有水平伸缩关节的微创手术机器人。


背景技术：

2.微创手术，顾名思义就是微小创伤的手术。是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备进行的手术。微创手术的优点是创伤小、疼痛轻、恢复快是每个需要手术的病人的梦想，微创外科使这个梦想成为了现实。
3.现有的微创手术一般多借助微创机器人进行操作，微创手术机器人极大地拓展了医生手术操作的能力，降低了医生手术操作过程中的疲劳程度，提高了手术的成功率，使其越来越受到医生和患者的青睐，近年来已广泛应用于医疗领域，对微创手术在外科手术中普及和推广起到了巨大的推动作用。
4.但是现有的微创机器人一般多为多关节的设置，这样在使用时，不方便平稳的进行调节，尤其是在进行水平伸缩时不方便进行稳定的调节，以及现有的微创机器人一般都是多种类型的，一种类型的机器人只能够具备一种功用，这样再具体的操作使用时将会大大的提高成本。因此提出一种具有水平伸缩关节的微创手术机器人。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种具有水平伸缩关节的微创手术机器人，解决了现有的微创手术机器人不方便进行稳定的水平伸缩调节，同时不方便灵活的进行切换使用，造成使用的成本较高的问题。
6.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有水平伸缩关节的微创手术机器人，包括底座、第一电动气缸、支撑框、第一电机、电动滑轨、电动滑杆，所述电动滑轨的后侧设置有设备仓，且设备仓与电动滑轨贯穿设置并与电动滑轨内的电动滑杆的一端固定连接有伸缩杆，所述底座与电动滑轨之间设置有定位机构，所述电动滑杆的前端固定安装有安装座，所述安装座的前侧设置有安装台，所述安装台的前侧固定安装有第二电机，且第二电机的输出端固定连接有安装板，所述安装座与安装台之间设置有卡位机构，所述安装座与电动滑轨之间设置有调节机构。
7.优选的，所述支撑框的左右两侧内壁均固定安装有第一电机，两侧的第一电机互相靠近一侧的输出端之间固定安装有电动滑轨，且电动滑轨内滑动设置有电动滑杆。
8.优选的，定位机构包括第二电动气缸、推杆，所述底座上端面的前后两侧均固定安装有第二电动气缸，每个所述第二电动气缸的上端均固定连接有推杆，每个所述推杆均与电动滑轨的下端面互相活动贴合。
9.优选的，卡位机构包括限位滑槽、限位滑块、l型卡板、限位滑杆、弹簧、定位孔、定位杆、卡槽，所述安装座的每一侧面均开设有限位滑槽，所述安装座的每一侧面均开设有卡槽，所述安装座每一侧面的两端均固定连接有限位滑杆，且限位滑杆的表面套设有弹簧，所
述限位滑槽内滑动设置在限位滑块，每个所述限位滑块均延伸在安装座的外侧并在延伸端固定连接有l型卡板，每个所述l型卡板均滑动套设在各自一侧的限位滑杆的表面，所述安装座的表面阵列贯穿的开设有定位孔，所述安装台的后侧面阵列的固定连接有定位杆。
10.优选的，调节机构包括l型卡爪、斜块，所述电动滑轨前端的每一侧沿均固定连接有l型卡爪，每个所述l型卡板的后侧面均固定连接有斜块。
11.优选的，所述安装座每一侧面开设的限位滑槽的两侧沿均固定连接有限位滑杆，所述l型卡板远离安装座的一侧面与限位滑杆远离安装座的一端之间固定连接有弹簧。
12.优选的，每个所述l型卡板前侧的l型端均设置在各自一侧的安装座的前侧并与安装台每一侧面开设的卡槽互相配合卡套，每个所述定位杆的后端均与各自一侧的定位孔互相配合卡套。
13.优选的，各个所述l型卡板后侧面固定连接的斜块互相靠近的一侧面均为斜面的设置，各个所述l型卡爪分别与l型卡板互相对应的设置，每个所述l型卡爪的前端均与各自一侧的斜块的斜面互相贴合滑动连接。
14.与相关技术相比较，本发明提供的一种具有水平伸缩关节的微创手术机器人具有如下有益效果：
15.1、本发明提供一种具有水平伸缩关节的微创手术机器人，通过第一电动气缸、第一电机的设置，可以保证电动滑轨的高度以及沿前后方向进行旋转，而电动滑轨内滑动设置有电动滑杆可以方便的电动滑杆在电动滑轨内伸缩的移动，同时由于底座的上端面前后两侧均设置有第二电动气缸，而第二电动气缸的上端固定连接有推杆，进而可以通过前后两侧的推杆对电动滑轨的前后两侧进行支撑，进而在电动滑轨处于水平状态时，可以保证其的稳定状态，避免第一电机因电动滑轨以及其上装置过重而不够稳定，也保证了电动滑杆在电动滑轨内水平伸缩的稳定性。
16.2、本发明提供一种具有水平伸缩关节的微创手术机器人，通过电动滑杆带动安装座后移，由于安装座的每一侧面均开设有限位滑槽，且限位滑槽内滑动设置有限位滑块，而限位滑块在安装座的外侧端固定连接有l型卡板，同时安装座的每一侧面上均固定连接有限位滑杆，而每个l型卡板均滑动套设在各自一侧的限位滑杆的表面，限位滑杆的表面套设有弹簧，而每个l型卡板的前侧的l型端均与安装台侧面开设的卡槽互相配合卡套，同时l型卡板后侧固定连接的斜块由分别与电动滑轨前侧侧沿固定连接的l型卡爪互相配合滑动连接，进而可以在电动滑杆带动安装座后移时，各个斜块将会被带动互相远离的移动，并压缩各自限位滑杆表面套设的弹簧，使得l型卡板前端与卡槽的限位取消，进而可以方便的对安装台进行灵活的安装拆卸，而安装台上可以分别设置不同的微创机器，大大的提高了机器人的灵活性，降低使用与维护成本。
附图说明
17.图1为一种具有水平伸缩关节的微创手术机器人的结构示意图。
18.图2为一种具有水平伸缩关节的微创手术机器人的仰视结构示意图。
19.图3为一种具有水平伸缩关节的微创手术机器人的剖视结构示意图。
20.图4为一种具有水平伸缩关节的微创手术机器人的后视剖视结构的剖视图。
21.图5为一种具有水平伸缩关节的微创手术机器人的安装座处结构示意图。
22.图6为一种具有水平伸缩关节的微创手术机器人的剖视图。
23.图中：1、底座；2、第一电动气缸；3、支撑框；4、第一电机；5、电动滑轨；6、电动滑杆；7、设备仓；8、伸缩杆；9、第二电动气缸；10、推杆；11、l型卡爪；12、安装座；13、安装台；14、第二电机；15、安装板；16、限位滑槽；17、限位滑块；18、l型卡板；19、限位滑杆；20、弹簧；21、斜块；22、定位孔；23、定位杆；24、卡槽。
具体实施方式
24.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
25.实施例一：
26.请参阅图1-6，本发明提供一种技术方案：一种具有水平伸缩关节的微创手术机器人，包括底座1、第一电动气缸2、支撑框3、第一电机4、电动滑轨5、电动滑杆6，电动滑轨5的后侧设置有设备仓7，且设备仓7与电动滑轨5贯穿设置并与电动滑轨5内的电动滑杆6的一端固定连接有伸缩杆8，底座1与电动滑轨5之间设置有定位机构，电动滑杆6的前端固定安装有安装座12，安装座12的前侧设置有安装台13，安装台13的前侧固定安装有第二电机14，且第二电机14的输出端固定连接有安装板15，安装座12与安装台13之间设置有卡位机构，安装座12与电动滑轨5之间设置有调节机构，支撑框3的左右两侧内壁均固定安装有第一电机4，两侧的第一电机4互相靠近一侧的输出端之间固定安装有电动滑轨5，且电动滑轨5内滑动设置有电动滑杆6，定位机构包括第二电动气缸9、推杆10，底座1上端面的前后两侧均固定安装有第二电动气缸9，每个第二电动气缸9的上端均固定连接有推杆10，每个推杆10均与电动滑轨5的下端面互相活动贴合。
27.本实施方案中，通过第一电动气缸2、第一电机4的设置，可以保证电动滑轨5的高度以及沿前后方向进行旋转，而电动滑轨5内滑动设置有电动滑杆6可以方便的电动滑杆6在电动滑轨5内伸缩的移动，同时由于底座1的上端面前后两侧均设置有第二电动气缸9，进而可以当电动滑轨5被第一电机4调节至水平状态时，可以通过第二电动气缸9的伸缩，带动推杆10上下移动，进而可以通过调节前后两侧的推杆10的高度，使得前后两侧的推杆10均可以与电动滑轨5下端面的前后两侧贴合抵触，进而在电动滑轨5处于水平状态时，可以保证其的稳定状态，避免第一电机4因电动滑轨5的两端以及其上装置过重而不够稳定，同时可以通过伸缩杆8的设置，使得电动滑杆6在电动滑轨5内滑动时，可以进一步的被稳定，放置在移动过程中的轴向偏差，保证了电动滑杆6在电动滑轨5内水平伸缩的稳定性。
28.实施例二：
29.请参阅图1-6所示，在实施例一的基础上，本发明提供一种技术方案：卡位机构包括限位滑槽16、限位滑块17、l型卡板18、限位滑杆19、弹簧20、定位孔22、定位杆23、卡槽24，安装座12的每一侧面均开设有限位滑槽16，安装座13的每一侧面均开设有卡槽24，安装座12每一侧面的两端均固定连接有限位滑杆19，且限位滑杆19的表面套设有弹簧20，限位滑槽16内滑动设置在限位滑块17，每个限位滑块17均延伸在安装座12的外侧并在延伸端固定连接有l型卡板18，每个l型卡板18均滑动套设在各自一侧的限位滑杆19的表面，安装座12
的表面阵列贯穿的开设有定位孔22，安装台13的后侧面阵列的固定连接有定位杆23，调节机构包括l型卡爪11、斜块21，电动滑轨5前端的每一侧沿均固定连接有l型卡爪11，每个l型卡板18的后侧面均固定连接有斜块21，安装座12每一侧面开设的限位滑槽16的两侧沿均固定连接有限位滑杆19，l型卡板18远离安装座12的一侧面与限位滑杆19远离安装座12的一端之间固定连接有弹簧20，每个l型卡板18前侧的l型端均设置在各自一侧的安装座12的前侧并与安装台13每一侧面开设的卡槽24互相配合卡套，每个定位杆23的后端均与各自一侧的定位孔22互相配合卡套，各个l型卡板18后侧面固定连接的斜块21互相靠近的一侧面均为斜面的设置，各个l型卡爪11分别与l型卡板18互相对应的设置，每个l型卡爪11的前端均与各自一侧的斜块21的斜面互相贴合滑动连接。
30.本实施例中，通过电动滑杆6在电动滑轨5内的伸缩滑动，使得可以带动电动滑杆6前端固定连接的安装座12后移，由于安装座12的每一侧面均开设有限位滑槽16，且限位滑槽16内滑动设置有限位滑块17，而限位滑块17的一端延伸在限位滑槽16的外侧至安装座12的外侧，并在延伸端固定连接有l型卡板18，同时安装座12的每一侧面上开设的限位滑槽16的两侧沿均固定连接有限位滑杆19，而每个l型卡板18均滑动套设在各自一侧的两个限位滑杆19的表面，限位滑杆19的表面套设有弹簧20，而每个l型卡板18的前侧的l型端均与安装台13侧面开设的卡槽24互相配合卡套，同时l型卡板18后侧固定连接的斜块21由分别与电动滑轨5前侧侧沿固定连接的l型卡爪11互相配合滑动连接，进而可以在电动滑杆6带动安装座12后移时，后侧的斜块21将会首先与各自一侧的l型卡爪11抵触滑动，进而各个l型卡板18将会被推动互相远离的移动，并压缩各自限位滑杆19表面套设的弹簧20，使得l型卡板18前端与卡槽24的限位取消，进而可以方便的对安装台13进行灵活的安装拆卸，而安装台13上可以分别设置不同的微创机器，大大的提高了机器人的灵活性，降低使用与维护成本。
31.工作原理：使得本装置在安装使用时，通过第一电动气缸2、第一电机4的设置，可以保证电动滑轨5的高度以及沿前后方向进行旋转，而电动滑轨5内滑动设置有电动滑杆6可以方便的电动滑杆6在电动滑轨5内伸缩的移动，同时由于底座1的上端面前后两侧均设置有第二电动气缸9，进而可以当电动滑轨5被第一电机4调节至水平状态时，可以通过第二电动气缸9的伸缩，带动推杆10上下移动，进而可以通过调节前后两侧的推杆10的高度，使得前后两侧的推杆10均可以与电动滑轨5下端面的前后两侧贴合抵触，进而在电动滑轨5处于水平状态时，可以保证其的稳定状态，避免第一电机4因电动滑轨5的两端以及其上装置过重而不够稳定，同时可以通过伸缩杆8的设置，使得电动滑杆6在电动滑轨5内滑动时，可以进一步的被稳定，放置在移动过程中的轴向偏差，保证了电动滑杆6在电动滑轨5内水平伸缩的稳定性；通过电动滑杆6在电动滑轨5内的伸缩滑动，使得可以带动电动滑杆6前端固定连接的安装座12后移，由于安装座12的每一侧面均开设有限位滑槽16，且限位滑槽16内滑动设置有限位滑块17，而限位滑块17的一端延伸在限位滑槽16的外侧至安装座12的外侧，并在延伸端固定连接有l型卡板18，同时安装座12的每一侧面上开设的限位滑槽16的两侧沿均固定连接有限位滑杆19，而每个l型卡板18均滑动套设在各自一侧的两个限位滑杆19的表面，限位滑杆19的表面套设有弹簧20，而每个l型卡板18的前侧的l型端均与安装台13侧面开设的卡槽24互相配合卡套，同时l型卡板18后侧固定连接的斜块21由分别与电动滑轨5前侧侧沿固定连接的l型卡爪11互相配合滑动连接，进而可以在电动滑杆6带动安装
座12后移时，后侧的斜块21将会首先与各自一侧的l型卡爪11抵触滑动，进而各个l型卡板18将会被推动互相远离的移动，并压缩各自限位滑杆19表面套设的弹簧20，使得l型卡板18前端与卡槽24的限位取消，进而可以方便的对安装台13进行灵活的安装拆卸，而安装台13上可以分别设置不同的微创机器，大大的提高了机器人的灵活性，降低使用与维护成本。