一种声呐可旋转的检测机器人的制作方法

1.本实用新型涉及排水管道检测领域。更具体地说，本实用新型涉及一种声呐可旋转的检测机器人。


背景技术：

2.在排水管道检测方法中，cctv视频检测方法和声纳检测方法是较常用的两种方法，分别用于管道无水环境和有水环境的功能性检测。并且现在已经出现了在水下运行的检测机器人，可以同时对水上和水下环境进行功能性采集。
3.在非满管水的环境下，目前市场已经有设备实现了同时对水上和水下环境进行功能性采集，但是这些设备无法实现满管水的环境。在管道满水情况下，现有设备无法在垂直于地面的管道内实现下潜并找到水下水平于地面方向的管道，并在水平方向管道环境下进行数据采集，一次性得到整个管道的功能性数据。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是提供一种声呐可旋转的检测机器人，其可以在垂直于地面的管道内实现下潜并找到水下水平于地面方向的管道，并在水平方向管道环境下进行数据采集，一次性得到整个管道的功能性数据。
5.本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种声呐可旋转的检测机器人，包括舱体、前摄像机构、后摄像机构、声呐探测机构、推进机构和控制器，所述前摄像机构和后摄像机构分别设置在所述舱体的前后两端，分别用于获取所述舱体前后两端的实时影像，所述声呐探测机构设置在所述舱体上，且其探测方向可上下转动，所述推进机构设置在所述舱体上，以带动所述舱体在水下移动，所述控制器设置在所述舱体内，所述前摄像机构、后摄像机构、声呐探测机构和推进机构分别与所述控制器电连接。
6.优选的是，所述的一种声呐可旋转的检测机器人中，所述舱体上端的前端中部设有一缺口，所述声呐探测机构的探测端朝外设置，其远离所述探测端的一端伸入所述缺口中并与所述舱体转动连接，以使所述声呐探测机构的探测方向可转动至水平向前或竖直向上。
7.优选的是，所述的一种声呐可旋转的检测机器人中，所述缺口的底璧上设有与所述声呐探测机构对应的前端开口的第一开口槽，所述缺口的后侧侧壁上设有与所述声呐探测机构对应的上端开口的第二开口槽，所述声呐探测机构可向下转动至嵌设在所述第一开口槽中或向上转动至嵌设在所述第二开口槽中。
8.优选的是，所述的一种声呐可旋转的检测机器人中，所述推进机构包括分别与所述控制器电连接的竖直推进单元和水平推进单元，所述竖直推进单元和所述水平推进单元分别与所述舱体连接，所述竖直推进单元带动所述舱体上下移动，所述水平推进单元带动所述舱体前后移动。
9.优选的是，所述的一种声呐可旋转的检测机器人中，所述竖直推进单元包括三个
竖直设置的第一螺旋桨推进器，所述第一螺旋桨推进器均与所述控制器电连接，所述舱体左右两端的前端分别设有一个所述第一螺旋桨推进器，其后端中部竖直设有一个所述第一螺旋桨推进器。
10.优选的是，所述的一种声呐可旋转的检测机器人中，所述水平推进单元包括两个水平设置的第二螺旋桨推进器，所述第二螺旋桨推进器均与所述控制器电连接，两个所述第二螺旋桨推进器分别设置在所述舱体左右两端的后端。
11.优选的是，所述的一种声呐可旋转的检测机器人中，还包括控制机构，所述控制机构通过线缆与所述控制器电连接。
12.优选的是，所述的一种声呐可旋转的检测机器人中，所述舱体的前端还设有照明灯。
13.优选的是，所述的一种声呐可旋转的检测机器人中，所述舱体内还设有角度传感器、深度传感器和温度传感器，所述角度传感器、深度传感器和温度传感器分别与所述控制器电连接。
14.本实用新型的声呐可旋转的检测机器人中采用1个可相对舱体转动的声呐探测机构，此声呐探测机构与舱体之间转动连接，通过旋转声呐探测机构可以使声呐探测机构处于不同的位置状态，声呐探测机构处于垂直向上方向的位置状态时，用于检测扫描竖井管道的内部情况。声呐探测机构处于水平向前方向的位置状态时，用于检测扫描横井管道的内部情况。从而通过可相对舱体转动的声呐探测机构的探测方向进行调整，使得检测机器人具有了在管道满水的情况下进行数据采集并一次性得到整个管道的功能性数据的能力。
15.本实用新型的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本实用新型的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。
附图说明
16.图1为本实用新型所述的检测机器人的前侧的机构示意图；
17.图2为本实用新型所述的检测机器人的后侧的机构示意图。
具体实施方式
18.下面结合附图对本实用新型做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。
19.需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“横向”、“纵向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
20.图1-图2为本实用新型实施例提供的一种声呐可旋转的检测机器人，包括舱体1、前摄像机构2、后摄像机构3、声呐探测机构4、推进机构和控制器，所述前摄像机构2和后摄像机构3分别设置在所述舱体1的前后两端，分别用于获取所述舱体1前后两端的实时影像，所述声呐探测机构4设置在所述舱体1上，且其探测方向可上下转动，所述推进机构设置在所述舱体1上，以带动所述舱体1在水下移动，所述控制器设置在所述舱体1内，所述前摄像
机构2、后摄像机构3、声呐探测机构4和推进机构分别与所述控制器电连接。
21.该实施例中，前摄像机构2、后摄像机构3、声呐探测机构4、推进机构分别设置在舱体1的外侧壁上，并均在与舱体1的连接处设置穿线孔，通过线缆与设置在舱体1内的控制器电连接，控制器可以通过无线通讯模块与服务器或客户端通讯连接，工作人员可以在服务器或客户端对检测机器人进行控制，通过推进机构控制舱体1的移动，通过前摄像机构2和后摄像机构3获取舱体1前后两端的实时影像。同时，本实施例中，也可以通过声呐探测机构4在管道内进行数据采集，具体的，声呐探测机构4采用声呐探头，通过控制声呐探头可以使声呐探头处于不同的位置状态，声呐探头处于垂直向上方向的位置状态时，用于检测扫描竖井管道的内部情况。声呐探头处于水平向前方向的位置状态时，用于检测扫描横井管道的内部情况。从而通过可相对舱体1转动的声呐探测机构4的探测方向进行调整，使得检测机器人具有了在管道满水的情况下进行数据采集并一次性得到整个管道的功能性数据的能力。
22.优选地，作为本实用新型另外一个实施例，所述舱体1上端的前端中部设有一缺口，所述声呐探测机构4的探测端朝外设置，其远离所述探测端的一端伸入所述缺口中并与所述舱体1转动连接，以使所述声呐探测机构4的探测方向可转动至水平向前或竖直向上。
23.该实施例中，为了使得声呐探测机构4能够在其探测方向在水平向前或竖直向上时能够与舱体1连接固定，作为一种实现方式，如图1所示，在缺口的底璧上设有与声呐探测机构4对应的前端开口的第一开口槽5，缺口的后侧侧壁上设有与声呐探测机构4对应的上端开口的第二开口槽6，所述声呐探测机构4可向下转动至嵌设在所述第一开口槽5中或向上转动至嵌设在所述第二开口槽6中。
24.优选地，作为本实用新型另外一个实施例，所述推进机构包括分别与所述控制器电连接的竖直推进单元和水平推进单元，所述竖直推进单元和所述水平推进单元分别与所述舱体1连接，所述竖直推进单元带动所述舱体1上下移动，所述水平推进单元带动所述舱体1前后移动。
25.该实施例中，通过竖直推进单元和水平推进单元分别实现舱体1的竖直移动和水平移动，通过竖直推进单元驱动检测机器人上下移动，水平推进单元驱动机器人前进或后退，以及左转和右转。作为一种推进机构的具体实施方式，所述竖直推进单元包括三个竖直设置的第一螺旋桨推进器7，所述第一螺旋桨推进器7均与所述控制器电连接，所述舱体1左右两端的前端分别设有一个所述第一螺旋桨推进器7，其后端中部竖直设有一个所述第一螺旋桨推进器7；所述水平推进单元包括两个水平设置的第二螺旋桨推进器8，所述第二螺旋桨推进器8均与所述控制器电连接，两个所述第二螺旋桨推进器8分别设置在所述舱体1左右两端的后端。
26.优选地，作为本实用新型另外一个实施例，还包括控制机构，所述控制机构通过线缆与所述控制器电连接。
27.该实施例中，除了之前提到的控制器可以通过无线通讯模块与服务器或客户端通讯连接，工作人员可以在服务器或客户端对检测机器人进行控制，本实施例还提供一种通过线缆连接控制机构和控制器，通过控制机构对控制器进行控制，控制机构可以是前面提到的服务器或客户端，线缆与外接的控制机构电连接，在发生意外时，通过拉动线缆将检测机器人拉出管道。
28.优选地，作为本实用新型另外一个实施例，所述舱体1的前端还设有照明灯9。
29.该实施例中，照明灯9设置在舱体1前端，可以在照明灯9与舱体1的连接处设置穿线孔，将照明灯9与控制器电连接，通过控制器控制照明灯9的开关。
30.优选地，作为本实用新型另外一个实施例，所述舱体1内还设有角度传感器、深度传感器和温度传感器，所述角度传感器、深度传感器和温度传感器分别与所述控制器电连接。
31.该实施例中，在控制器内设置角度传感器、深度传感器和温度传感器，获取舱体1的实时偏转角度、水下深度以及舱体1内的温度，获取监控机器人的当前状态，便于工作人员的后续操作。
32.尽管本实用新型的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本实用新型的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本实用新型并不限于特定的细节和这里示出与描述的实施例。