一种门式脚手架的智能焊接装置的制作方法

1.本发明涉及脚手架焊接技术领域，特别涉及一种门式脚手架的智能焊接装 置。


背景技术：

2.脚手架是广泛用于建筑业，广告业，市政工程等领域常用的一种工具；近 年来经济社会的快速发展，多个行业对脚手架是的需求也日益增加，这使得一 些脚手架制造厂商加大脚手架的制造；由于脚手架结构非常简单，制造容易， 精度要求不高；因此脚手架制造厂商采用传统的人工焊接方式生产脚手架；随 着社会和科技的快速发展，当前人工制造的成本日益加大，且市场上越来越多 的脚手架生产厂商选用自动化或智能化的生产方式以取代人工生产方式，此外 人工焊接还存在生产效率低，合格率较低的问题；当前市面上现有的脚手架焊 接装置种类多，但是自动化程度不高且智能化程度低，因此能够完成脚手架焊 接任务的自动化或智能化的焊接装置是当前市场上所亟需的。
3.为实现脚手架焊接装置的自动化和智能化，当前需要解决在焊接脚手架时 的一些技术问题。为此应考虑以下几个问题：
4.1.整个脚手架的焊接装置应当实现自动上下料；
5.2.整个脚手架的焊接装置应当实现自动化拼接的功能；
6.3.整个脚手架的焊接装置在焊接时应当实现脚手架的上下两面同时焊接， 在保证焊接效率的同时保证焊接出来的脚手架符合标准；
7.4.整个脚手架的焊接装置在焊接时应当实现对脚手架实现智能焊接的功 能；
8.5.整个脚手架的焊接装置的整体结构的设计应当简单、选用的材料应当常 见，此外还应维护方便。


技术实现要素：

9.本发明的目的在于提出一种门式脚手架的智能焊接装置，以解决现有的整 个脚手架的焊接装置应当实现自动上下料、自动化拼接、焊接效率较低的现象。
10.本发明采用的技术方案如下：一种门式脚手架的智能焊接装置，包括送料 部和焊接部；送料部包括：下存料平台、下存料平台推料器、下传送带组、下 定位气缸、上存料平台、上存料平台推料器、上传送带组、上定位气缸，成品 堆放平台；焊接部共有两组，其中左侧一组由左侧存料平台、左侧焊接工作台、 左侧上料夹爪、左侧上料夹爪气缸、左侧上焊接组件气缸、左侧上焊接组件底 板、左侧上焊枪电机、左侧上焊枪组、左侧上长料管夹爪、左侧上长料管定位 组件、左侧下焊接组件气缸、左侧下焊接组件底板、左侧下焊枪电机、左侧下 焊枪组、左侧下长料管夹爪、左侧下长料管定位组件组成；右侧一组由右侧存 料平台、右侧上料夹爪、右侧上料夹爪气缸、右侧焊接工作台、右侧上焊接组 件气缸、右侧上焊接组件底板、右侧上焊枪电机、右侧上焊枪组、右侧上长料 管夹爪、右侧上长料管推杆、右侧下焊接组件气缸、右侧下焊接组件底板、右 侧下焊枪电机、右侧下侧焊枪组、右侧下长料管夹爪、右侧下长料管推杆组成， 其特征在于：所述下存料平台推料器和所述上存料平台推料
器都包含推板和气 缸，气缸分别安装于所述下存料平台和所述上存料平台的平板下方，所述下传 送带组和所述上传送带组各组包含两条传送带，所述下定位气缸和所述上定位 气缸各有两台，所述下定位气缸和所述上定位气缸都固定在所述焊接部的两组 焊接平台中间部分的传送带外侧，所述左侧存料平台和所述右侧存料平台包含 有一组气缸和挡板，所述左侧上料夹爪和所述右侧上料夹爪能够旋转，两者分 别与所述左侧上料夹爪气缸和所述右侧上料夹爪气缸连接，所述左侧上料夹爪 气缸和所述右侧上料夹爪气缸为无杆气缸，分别安装在所述左侧焊接工作台和 所述右侧焊接工作台中部的延长横柱上；
11.所述左侧上焊接组件气缸和所述右侧上焊接组件气缸分别固定在所述左侧 焊接工作台和所述右侧焊接工作台的顶部平板上方；
12.所述左侧下焊接组件气缸和所述右侧下焊接组件气缸分别固定在所述左侧 焊接工作台和所述右侧焊接工作台的顶部平板下方；
13.所述左侧上焊接组件底板和所述右侧上焊接组件底板分别与所述左侧上焊 接组件气缸和所述右侧上焊接组件气缸的气缸末端连接，两者皆位于所述左侧 焊接工作台和所述右侧焊接工作台的顶部平板下方；
14.所述左侧下焊接组件底板和所述右侧下焊接组件底板分别与所述左侧下焊 接组件气缸和所述右侧下焊接组件气缸的气缸末端连接，两者皆位于所述左侧 焊接工作台和所述右侧焊接工作台的底部平板上方；
15.所述左侧上焊枪电机、所述左侧上焊枪组、所述左侧上长料管夹爪依次安 装在所述左侧上焊接组件底板的下部，其中左所述侧上焊枪电机和所述左侧上 焊枪组之间由联轴器连接，所述左侧上焊枪组的底部为滚珠丝杠与联轴器相连 接，滚珠丝杠上方两侧为两组滑块，两组焊枪底部安装在气缸上，气缸安装在 两组滑块上，所述左侧上长料管夹爪单独安装在所述左侧上焊接组件底板的一 侧；
16.所述左侧下焊枪电机、所述左侧下焊枪组、所述左侧下长料管夹爪依次安 装在所述左侧下焊接组件底板的上部，其中所述左侧下焊枪电机和所述左侧下 焊枪组之间由联轴器连接，所述左侧下焊枪组的底部为滚珠丝杠与联轴器相连 接，滚珠丝杠上方两侧为两组滑块，两组焊枪底部安装在气缸上，气缸安装在 两组滑块上，所述左侧下长料管夹爪单独安装在所述左侧下焊接组件底板的一 侧；
17.所述右侧上焊枪电机、所述右侧上焊枪组、所述右侧上长料管夹爪依次安 装在所述右侧上焊接组件底板的下部，其中所述右侧上焊枪电机和所述右侧上 焊枪组之间由联轴器连接，所述左侧上焊枪组的底部为滚珠丝杠与联轴器相连 接，滚珠丝杠上方两侧为两组滑块，两组焊枪底部安装在气缸上，气缸安装在 两组滑块上，所述右侧上长料管夹爪单独安装在所述右侧上焊接组件底板的一 侧，
18.所述右侧下焊枪电机、所述右侧下焊枪组、所述右侧下长料管夹爪依次安 装在所述右侧下焊接组件底板的下部，其中所述右侧下焊枪电机和所述右侧下 焊枪组之间由联轴器连接，所述右侧下焊枪组的底部为滚珠丝杠与联轴器相连 接，滚珠丝杠上方两侧为两组滑块，两组焊枪底部安装在气缸上，气缸安装在 两组滑块上，所述右侧下长料管夹爪单独安装在所述右侧下焊接组件底板的一 侧；
19.所述左侧上长料管定位组件和所述左侧下长料管定位组件，以气缸为主体， 气缸轴末端与挡板连接而成；
20.所述右侧上长料管推杆和所述右侧下长料管推杆由气缸构成。
21.进一步的，所述上存料平台推料器位于所述下存料平台推料器前方，其高 度高于所述下存料平台推料器。
22.进一步的，所述下传送带组和所述上传送带组各组包含两条传送带。
23.进一步的，所述下定位气缸和所述上定位气缸各有两台。
24.进一步的，所述左侧焊接工作台顶层平板上方与所述左侧上焊接组件气缸 相连接，平板下方为所述左侧上焊接组件底板，所述左侧上焊接组件气缸的气 缸轴末端与所述左侧上焊接组件底板相连接，所述左侧上焊枪电机、所述左侧 上焊枪组和所述左侧上长料管夹爪安装在所述左侧上焊接组件底板下平面，所 述左侧上焊接组件气缸用于驱动所述左侧上焊接组件底板及其相关部件上下运 动，所述左侧上焊枪电机通过联轴器与所述左侧上焊枪组底部的滚珠丝杠相连 接，以驱动所述左侧上焊枪组横向运动，所述左侧上焊枪组的滚珠丝杠上方为 两个直线导轨，两个直线导轨上的滑块相互拮抗并与滚珠丝杠相连接，以便所 述左侧上焊枪组横向运动，两个滑块上安装有气缸，气缸末端为两根焊枪，气 缸用于调节两根焊枪的距离，所述左侧上长料管夹爪位于所述左侧上焊枪组旁， 以便抓取并固定长料管，所述左侧上长料管定位组件由气缸和挡板组成，气缸 用于驱动挡板上下运动，挡板用于定位长料管；所述左侧焊接工作台中部有一 根沿所述左侧存料平台方向的横柱，横柱上安装了所述左侧上料夹爪气缸、所 述左侧上料夹爪固定于所述左侧上料夹爪气缸外侧，所述左侧上料夹爪气缸为 无杆气缸以驱动所述左侧上料夹爪上料，所述左侧上料夹爪能够旋转，以便从 所述左侧存料平台抓取短料管并实现自动拼装功能；所述左侧焊接工作台底层 平板下方与所述左侧下焊接组件气缸相连接，平板上方为所述左侧下焊接组件 底板，所述左侧下焊接组件气缸的气缸轴末端与所述左侧下焊接组件底板相连 接，所述左侧下焊枪电机、所述左侧下焊枪组和所述左侧下长料管夹爪安装在 所述左侧下焊接组件底板上平面，所述左侧下焊接组件气缸用于驱动所述左侧 下焊接组件底板、所述左侧下焊枪电机、所述左侧下焊枪组和所述左侧下长料 管夹爪上下运动，所述左侧下焊枪电机通过联轴器与所述左侧下焊枪组底部的 滚珠丝杠相连接，以驱动所述左侧下焊枪组横向运动，所述左侧下焊枪组的滚 珠丝杠上方为两个直线导轨，两个直线导轨上的滑块相互拮抗并与滚珠丝杠相 连接，以便所述左侧下焊枪组横向运动，两个滑块上安装有气缸，气缸末端为 两根焊枪，气缸用于调节两根焊枪的距离，所述左侧下长料管夹爪位于所述左 侧下焊枪组旁，所述左侧下长料管定位组件由气缸和挡板组成。
25.进一步的，所述右侧焊接工作台顶层平板上方与所述右侧上焊接组件气缸 相连接，平板下方为所述右侧上焊接组件底板，所述右侧上焊接组件气缸的气 缸轴末端与所述右侧上焊接组件底板相连接，所述右侧上焊枪电机、所述右侧 上焊枪组和所述右侧上长料管夹爪安装在所述右侧上焊接组件底板下平面，所 述右侧上焊接组件气缸用于驱动所述左侧上焊接组件底板、所述右侧上焊枪电 机、所述右侧上焊枪组和所述右侧上长料管夹爪上下运动，所述右侧上焊枪电 机通过联轴器与所述右侧上焊枪组底部的滚珠丝杠相连接，以驱动所述右侧上 焊枪组横向运动，所述右侧上焊枪组的滚珠丝杠上方为两个直线导轨，两个直 线导轨上的滑块相互拮抗并与滚珠丝杠相连接，以便所述右侧上焊枪组横向运 动，两个滑块上安装有气缸，气缸末端为两根焊枪，气缸用于调节两根焊枪的 距离，所述右侧上长料管夹爪位于所述右侧上焊枪组旁，以便抓取并固定长料 管，所述右侧上长料管推
杆由气缸组成，用于推动长料管向左侧运动；右所述 侧焊接工作台中部有一根沿所述右侧存料平台方向的横柱，横柱上安装了所述 右侧上料夹爪气缸，所述右侧上料夹爪安装在所述右侧上料夹爪气缸外侧，所 述右侧上料夹爪气缸为无杆气缸以驱动所述右侧上料夹爪上料，所述右侧上料 夹爪能够旋转，以便从所述右侧存料平台上抓取短料管并实现自动拼装功能； 所述右侧焊接工作台底层平板下方与所述右侧下焊接组件气缸相连接，平板上 方为所述右侧下焊接组件底板，所述右侧下焊接组件气缸的气缸轴末端与所述 右侧下焊接组件底板相连接，所述右侧下焊枪电机、所述右侧下焊枪组和所述 右侧下长料管夹爪安装在所述右侧下焊接组件底板上平面，所述右侧下焊接组 件气缸用于驱动所述右侧下焊接组件底板、所述右侧下焊枪电机、所述右侧下 焊枪组和所述右侧下长料管夹爪上下运动，所述右侧下焊枪电机通过联轴器与 所述右侧下焊枪组底部的滚珠丝杠相连接，以驱动所述右侧下焊枪组横向运动， 所述右侧下焊枪组的滚珠丝杠上方为两个直线导轨，两个直线导轨上的滑块相 互拮抗并与滚珠丝杠相连接，以便所述右侧下焊枪组横向运动，两个滑块上安 装有气缸，气缸末端为两根焊枪，所述右侧下长料管夹爪位于所述右侧下焊枪 组旁，所述右侧下长料管推杆由气缸组成。
26.综上所述，由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：
27.1、通过自动化的分组上下料、自动化拼装、以及智能焊接的功能模式极大 的提高了工作效率以及成品合格率，同时整个装置操作简单，自动化程度高， 无需投入人力成本从而大大的降低生产成本。本发明的整体结构简单，所选取 的材料为市面常见的材料，后期保养和维护简单，减少了人工。
28.2、整个焊接装置：整体结构简单，自动化程度高，工作效率高，装置运行 稳定，能够完成市面上常见的脚手架焊接任务。
附图说明
29.图1为本发明第一结构示意图；
30.图2为本发明送料部结构示意图；
31.图3为本发明焊接部第一结构示意图；
32.图4为本发明焊接部第二结构示意图；
33.图5为本发明焊接部第三结构示意图；
34.图6为本发明焊接部第四结构示意图。
35.图中标记：
36.1、送料部；101、下存料平台；102、下存料平台推料器；103、下传送带 组；104、下定位气缸；105、上存料平台；106、上存料平台推料器；107、上 传送带组；108、上定位气缸；109、成品堆放平台；2、焊接部；201、左侧存 料平台；202、左侧焊接工作台；203、左侧上料夹爪；204、左侧上料夹爪气缸； 205、左侧上焊接组件气缸；206、左侧上焊接组件底板；207、左侧上焊枪电机； 208、左侧上焊枪组；209、左侧上长料管夹爪；210、左侧上长料管定位组件； 211、左侧下焊接组件气缸；212、左侧下焊接组件底板；213、左侧下焊枪电机； 214、左侧下焊枪组；215、左侧下长料管夹爪；216、支左侧下长料管定位组件；217、右侧存料平台；218、右侧上料夹爪；219、右侧上料夹爪气缸；220、右 侧焊接工作台；221、右侧上焊接组件气缸；222、右侧上焊接组件底板；223、 右侧上焊枪电机；224、右侧上焊枪组；225、右侧上长料管
夹爪；226、右侧上 长料管推杆；227、右侧下焊接组件气缸；228、右侧下焊接组件底板；229、右 侧下焊枪电机；230、右侧下焊枪组；231、右侧下长料管夹爪；232、下长料管 推杆。
具体实施方式
37.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例， 对本发明进行进一步详细说明。
38.实施例一：
39.参见附图1-6，一种门式脚手架的智能焊接装置，包括：送料部1、焊接部 2；其中送料部1包括：下存料平台101、下存料平台推料器102、下传送带组 103、下定位气缸104、上存料平台105、上存料平台推料器106、上传送带组 107、上定位气缸108、成品堆放平台109；焊接部2共有两组，两组除一处不 同之外，其余机构完全相同，焊接部2包含左侧存料平台201、左侧焊接工作台 202、左侧上料夹爪203、左侧上料夹爪气缸204、左侧上焊接组件气缸205、左 侧上焊接组件底板206、左侧上焊枪电机207、左侧上焊枪组208、左侧上长料 管夹爪209、左侧上长料管定位组件210、左侧下焊接组件气缸211、左侧下焊 接组件底板212、左侧下焊枪电机213、左侧下焊枪组214、左侧下长料管夹爪 215、左侧下长料管定位组件216、右侧存料平台217、右侧上料夹爪218、右侧 上料夹爪气缸219、右侧焊接工作台220、右侧上焊接组件气缸221、右侧上焊 接组件底板222、右侧上焊枪电机223、右侧上焊枪组224、右侧上长料管夹爪 225、右侧上长料管推杆226、右侧下焊接组件气缸227、右侧下焊接组件底板 228、右侧下焊枪电机229、右侧下焊枪组230、右侧下长料管夹爪231、右侧下 长料管推杆232。
40.如图2、图3和图4所示送料部1中，下存料平台101由四根支柱支撑，平 台上用于堆放脚手架长料管，平台一侧为下存料平台推料器102，另一侧与下传 送带组103相连，平台高度与下传送带组103高度一致，下存料平台推料器102 共有三组，由气缸和挡板组成，挡板安装在下存料平台101平台上，气缸安装 在下存料平台101下方，用以推动长料管，下传送带组103为两台传送带，每 台传送带都由四根支撑柱支撑，一端与下存料平台101相连接，另一端延伸至 焊接部2，其高度与下存料平台101高度相同，用以传送长料管，下定位气缸 104分别安装于焊接部2的下传送带组103运行的外侧，用于定位长料管；上存 料平台105较下存料平台101靠前且高度高于下存料平台101，上存料平台105 结构与下存料平台101相同，上存料平台推料器106位置结构与下存料平台推 料器102相同，安装在上存料平台105外侧，用以推动长料管，上传送带组107 一端与上存料平台105相连接，高度与上存料平台105同高，另一端延伸至焊 接部2，中部由支撑架支撑，末端与成品堆放平台109相连接，上定位气缸108 同样安装在下定位气缸104上方的上传送带组107外侧，用于定位长料管，成 品堆放平台109位于上传送带组107末端用于存放成品脚手架。
41.如图2、图3、图5、图6所示，焊接部2的左侧存料平台201位于左侧焊 接工作台202外侧，由四根支撑柱支撑，平台上有用于推送料管的推料机构， 用于推送短料管；左侧焊接工作台202位于送料部1的传送带的左侧，由四根 支撑柱支撑，其中靠近送料部1的传送带的一侧的支撑柱长度短，另一侧的支 撑柱长度长，整个工作台共分为三层，顶层、中层、底层。
42.如图5所示，左侧焊接工作台202的中层有一根向外延伸的横柱，在其上 安装了左
侧上料夹爪气缸204，左侧上料夹爪203在靠近左侧存料平台201的那 侧，安装在左侧上料夹爪气缸204侧面，左侧上料夹爪203可以旋转，用以抓 取左侧存料平台201上的短料管，拼装料管，同时起到固定短料管的作用，左 侧上料夹爪气缸204为无杆气缸结构，用以驱动左侧上料夹爪203沿着横柱运 动；左侧焊接工作台202的顶层包含左侧上焊接组件气缸205、左侧上焊接组件 底板206、左侧上焊枪电机207、左侧上焊枪组208、左侧上长料管夹爪209， 左侧上长料管定位组件210；其中左侧上焊接组件气缸205共有两台，安装在左 侧焊接工作台204顶层平板上方，用以驱动左侧上焊接组件底板206及其相关 部件的升降；左侧上焊接组件底板206位于左侧焊接工作台204顶层平板的下 方，与左侧上焊接组件气缸205的气缸轴连接，左侧上焊枪电机207、左侧上焊 枪组208、左侧上长料管夹爪209，依次安装在左侧上焊接组件底板206的下部， 左侧上焊枪电机207位于远离送料部1一端，电机转子通过联轴器与左侧上焊 枪组208的滚珠丝杠相连接，用于驱动左侧上焊枪组208横向运动；左侧上焊 枪组208位于左侧上焊枪电机207和左侧上长料管夹爪209之间，包含两根焊 枪，两根焊枪底部为气缸可以调节两根焊枪之间的距离，气缸底部安装在两组 直线导轨的两个滑块上，气缸底部与滚珠丝杠相连接，此外左侧上焊枪组208 上安装有位置传感器用以检测焊枪和料管的距离；左侧上长料管夹爪209位于 靠近送料部1的一端，用于夹取、固定长料管以及拼装材料；左侧上长料管定 位组件210固定在左侧焊接工作台204顶层平板下方的外侧柱子上，由气缸和 挡板组成，挡板位于气缸末端，用通过驱动挡板上下运动以定位长料管；左侧 焊接工作台202的底层包含左侧下焊接组件气缸211、左侧下焊接组件底板212、 左侧下焊枪电机213、左侧下焊枪组214、左侧下长料管夹爪215、左侧下长料 管定位组件216；其中左侧下焊接组件气缸211共有两台，安装在左侧焊接工作 台204底层平板的下方，用以驱动左侧下焊接组件底板212及其相关部件的升 降；左侧下焊接组件底板212位于左侧焊接工作台204底层平板的上方，与左 侧下焊接组件气缸211的气缸轴相连接，左侧下焊枪电机213、左侧下焊枪组 214和左侧下长料管夹爪215；依次安装在左侧下焊接组件底板212的上部，左 侧下焊枪电机213位于远离送料部1一端，电机转子通过联轴器与左侧下焊枪 组214的滚珠丝杠相连接，用于驱动左侧上焊枪组208横向运动；左侧下焊枪 组214位于左侧下焊枪电机213和左侧下长料管夹爪215之间，包含两根焊枪， 两根焊枪底部为气缸可以调节两根焊枪之间的距离，气缸底部安装在两组直线 导轨的两个滑块上，气缸底部与滚珠丝杠相连接，此外左侧下焊枪组214上安 装有位置传感器用以检测焊枪和料管的距离；左侧下长料管夹爪215位于靠近 送料部1的一端，用于夹取、固定长料管以及拼装材料；左侧下长料管定位组 件216固定在左侧焊接工作台204底层平板上方的外侧柱子上，由气缸和挡板 组成，挡板位于气缸末端，用通过驱动挡板上下运动以定位长料管。
43.如图6所示，焊接部2的右侧一组与左侧一组沿的不同之处在于，与左侧 一组的左侧上长料管定位组件210和左侧下长料管定位组件216对应位置的部 件不相同，焊接部2的右侧一组在相应位置为右侧上长料管推杆226和右侧下 长料管推杆232，右侧上长料管推杆226和右侧下长料管推杆232由气缸构成， 通过气缸的横向运动推送长料管；其余部件及结构则完全相同。
44.门式脚手架是由两根同样长度的长料管和两根同样长度的短料管焊接而 成，因此在上料阶段需要首先将两根长料管运送到位。如图2、图3和图4所示， 长料管码放在送料部1的下存料平台101和上存料平台105上，当焊接装置开 始运行时，下存料平台推料器102
和上存料平台推料器106由气缸驱动分别将 下存料平台101和上存料平台105上的长料管推送至下传送带组103和上传送 带组107上，当下传送带组103和上传送带组107收到一根长料管时，下存料 平台推料器102和上存料平台推料器106停止运行，此时下传送带组103和上 传送带组107由各自的电机驱动运转开始运送将各自的长料管；当长料管将要 抵达指定的位置时，此时下传送带组103和上传送带组107的下定位气缸104 和上定位气缸108动作将末端升起，以阻挡长料管的继续前行；两根长料管由 下传送带组103和上传送带组107运送到达指定的位置时，下定位气缸104和 上定位气缸108气缸轴升起，以定位长料管，同时下传送带组103和上传送带 组107停止运行，而长料管将由焊接部2继续作业。
45.如图2、图3、图5、图6所示，当两根长料管分别由送料部1的下传送带 组103和上传送带组107传送到指定的位置时，焊接部2的左侧上长料管定位 组件210和左侧下长料管定位组件216的气缸动作将挡板推至相应的位置，随 后右侧上长料管推杆226和右侧下长料管推杆232的气缸动作，分别将两根长 料管推向左侧焊接工作台202那侧，直到两根长料管末端接触到左侧上长料管 定位组件210和左侧下长料管定位组件216的挡板，
46.此时左侧上焊接组件气缸205、左侧下焊接组件气缸211、右侧上焊接组件 气缸221以及右侧下焊接组件气缸227动作分别驱动左侧上焊接组件底板206、 左侧下焊接组件底板212、右侧上焊接组件底板222和右侧下焊接组件底板228 以及四组底板的相关部件到达合适的位置，随后由左侧上焊接组件底板206、左 侧下焊接组件底板212、右侧上焊接组件底板222和右侧下焊接组件底板228的 左侧上长料管夹爪209、左侧下长料管夹爪215、右侧上长料管夹爪225以及右 侧下长料管夹爪231分别抓住上下两根长料管的两端，紧接着右侧上长料管推 杆226和右侧下长料管推杆232的气缸回退至初始位置，随后左侧上焊接组件 气缸205和右侧上焊接组件气缸221动作，驱动左侧上焊接组件底板206和右 侧上焊接组件底板222及其连接部件抬升同时带动长料管向上升起一定高度；
47.此时，左侧上料夹爪203和右侧上料夹爪218分别从左侧存料平台201和 右侧存料平台217抓取一根短料管，进而左侧上料夹爪气缸204和右侧上料夹 爪气缸219动作驱动左侧上料夹爪203和右侧上料夹爪218横向内侧(即送料 部1方向)运行，同时，左侧存料平台201和右侧存料平台217上各自的推料 机构运行将短料管将夹取后的短料管补齐；当左侧上料夹爪203和右侧上料夹 爪218到达相应的位置时，左侧上料夹爪203和右侧上料夹爪218将各自旋转 90
°
，此时两根短料管处于上下两根长料管之间并与两根长料管共面，随后左 侧上焊接组件气缸205和右侧上焊接组件气缸221动作，驱动左侧上焊接组件 底板206和右侧上焊接组件底板222及其连接部件下降同时带动长料管向下将 两根短料管压紧；此时脚手架拼接完成将进行焊接作业；随后，左侧上焊枪电 机207、左侧下焊枪电机213、右侧上焊枪电机223以及右侧下焊枪电机229运 转，同时驱动左侧上焊枪组208、左侧下焊枪组214、右侧上焊枪组224和右侧 下焊枪组230运行，当四组焊枪组到达相应的焊接位置时，其内部气缸动作驱 动四组焊枪向工件的焊缝靠近，当四组焊枪组的位置传感器发出信号后，在内 部气缸停止动作四组焊枪准备焊接作业，接着由左侧上焊枪电机207、左侧下焊 枪电机213、右侧上焊枪电机223以及右侧下焊枪电机229运转，同时驱动四组 焊枪运行焊接焊缝；当焊缝焊接完毕后，左侧上焊枪组208、左侧下焊枪组214、 右侧上焊枪组224和右侧下焊枪组230由其内部气缸调节四组焊枪远离，接着 左侧上焊枪电机207、左侧下焊枪电机213、右侧上焊枪电机223以及右侧下焊 枪电机229运转，同时驱动四个焊枪组回到初始位
置，随后左侧上长料管定位 组件210和左侧下长料管定位组件216由气缸驱动退回到初始位置，而后左侧 上长料管夹爪209、左侧下长料管夹爪215、右侧上长料管夹爪225以及右侧下 长料管夹爪231动作将成品脚手架松开，紧接着左侧上焊接组件气缸205、左侧 下焊接组件气缸211、右侧上焊接组件气缸221以及右侧下焊接组件气缸227动 作将驱动左侧上焊枪组208、左侧下焊枪组214、右侧上焊枪组224和右侧下焊 枪组230退回到初始位置；此时成品脚手架落在送料部1的下传送带组103和 上传送带组107上，接着传送带组103和上传送带组107运转，同时将成品脚 手架运送到上传送带组107末端的平台上，随后下传送带组103和上传送带组 107停止运行，至此一个成品脚手架焊接完成。随后整个装置开始下一个脚手架 的焊接任务。
48.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发 明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明 的保护范围之内。