剔除装置的制作方法

1.本公开涉及回收领域，更具体地涉及一种剔除装置。


背景技术：

2.现有的使用机器人进行物料分拣的案例中，大多是将一个拾取机构(例如夹爪)安装于机器人末端，从物料堆中将物料取出再放于邻近机器人的另一片区域，或者是使用类似于吸尘器的装置，将某些物料直接吸出。
3.采用抓取方式，由于抓取后需要放于其它位置，中间需要机械臂做往复运动，如此会导致如下问题：往复运动耽误时间，影响效率；往复过程中存在拾取物掉落的风险，特别是在往复动作较快时。
4.采用直接吸出方式，针对不规则物料，由于需要物料通过固定口径的管道，通常管道口径要大于最大的物料，细长物料有较大卡在吸口的风险；存在物料堆积卡在吸口的风险。对于细小散料中有较大个体需要剔除的情况，为保证大料能够被吸走，通常吸口较大，如此会导致吸出大料时同时带出大量不需要吸出的小物料，剔除效率低。


技术实现要素：

5.鉴于背景技术中存在的问题，本公开的目的在于提供一种剔除装置，其至少能降低拾取的物料在释放前掉落的风险并提高剔除效率。
6.由此，在一些实施例中，本分开提供一种剔除装置。剔除装置包括拾取机构，拾取机构配置成拾取和释放物料，剔除装置还包括吸取回收机构，吸取回收机构配置成：在拾取机构拾取物料后拾取机构保持原位不动的情况下，吸取回收机构相对拾取机构运动，以接近拾取机构拾取的物料且在接收拾取机构释放的物料后将物料吸走。
7.在一些实施例中，拾取机构为吸盘，吸盘呈杆状。
8.在一些实施例中，吸取回收机构包括回收嘴，回收嘴包括回收部，回收部具有位于其内部的收容腔以及与收容腔连通的前入口和后出口，前入口和收容腔的尺寸均设置成允许拾取机构的末端部分连同拾取的物料进入收容腔，后出口的尺寸配置成允许进入收容腔的物料通过。
9.在一些实施例中，回收部还具有顶壁，顶壁设置有u型缺口，u型缺口沿竖直方向贯通顶壁且从收容腔的前入口朝向收容腔的后出口延伸，u型缺口供吸盘出入。
10.在一些实施例中，回收部具有底壁；底壁的内壁面为从前入口朝向后出口以先向下倾斜再向上倾斜的弧形且终止于后出口的底端。
11.在一些实施例中，回收嘴还包括挡料台，挡料台设置在前入口处；在竖直方向上，挡料台的上边缘低于前入口的中心线。
12.在一些实施例中，回收嘴还包括安装部，安装部固定连接于回收部，安装部具有凹槽，沿前入口到后出口的第一水平方向，凹槽连通后出口且凹槽的截面积大于后出口的截面积，以在凹槽与后出口在连接处形成台阶。
13.在一些实施例中，吸取回收机构还包括真空放大器，真空放大器具有沿轴向贯通真空放大器的通道，轴向平行于沿前入口到后出口的第一水平方向；真空放大器插入安装部，真空放大器的端部收容于凹槽且面对台阶，通道连通后出口，后出口的直径小于真空放大器的通道的直径；吸取回收机构还包括输送管，输送管的内径大于真空放大器的通道的直径。
14.在一些实施例中，回收嘴还包括安装部，安装部固定连接于回收部，剔除装置还包括第一驱动机构，第一驱动机构连接于安装部，第一驱动机构配置成经由安装部带动回收部相对拾取机构运动；剔除装置还包括第二驱动机构，第二驱动机构连接于拾取机构，第二驱动机构配置成驱动拾取机构在竖直方向上往复运动；剔除装置还包括第五驱动机构，第五驱动机构连接于第二驱动机构和第一驱动机构，第五驱动机构配置成驱动拾取机构和回收部一起在前入口至后出口的第一水平方向上，和/或在与竖直方向和第一水平方向垂直的第二水平方向上运动。
15.在一些实施例中，回收嘴还包括安装部，安装部固定连接于回收部，安装部具有安装面，安装面位于与前入口到后出口的第一水平方向垂直的竖直方向的一侧，安装面位于安装部的竖直方向的上侧；安装面与第一驱动机构固定连接。
16.在一些实施例中，回收嘴还包括安装部，安装部固定连接于回收部，剔除装置还包括第一驱动机构，第一驱动机构连接于安装部，第一驱动机构配置成经由安装部带动回收部相对拾取机构运动；第一驱动机构为在与前入口到后出口的第一水平方向上直线驱动机构。
17.在一些实施例中，第一驱动机构包括滑台以及气缸，滑台固定连接于安装部，气缸包括缸体和活塞，活塞能够出入于缸体；缸体安放在滑台上，缸体固定不动，滑台连接于气缸的活塞，以在活塞的带动下滑台能够相对缸体滑动，进而经由滑台、安装部带动回收部运动。
18.本公开的有益效果如下：在拾取机构拾取物料后拾取机构保持原位不动的情况下，吸取回收机构相对拾取机构运动来将物料吸走，避免了拾取机构拾取物料后大幅度运动以将拾取的物料放置到其它所需位置、然后再返回进行拾取的往复运动，提高了拾取机构的提取效率和剔除装置的剔除效率，避免了拾取机构在这种往复运动中存在的拾取物料掉落的风险，能够适应多种不同尺寸、形状的物料进行剔除。
附图说明
19.图1是根据本公开的剔除装置的立体图。
20.图2是图1的剔除装置的部分分解图。
21.图3是图2的部分构件的组装图且局部以剖视图示出。
22.图4是图1的剔除装置的回收机构的回收嘴的立体图。
23.图5是图4的另一角度的立体图。
24.图6是图4的仰视立体图。
25.图7是图6的另一角度的立体图。
26.图8是图4的前视图。
27.图9是图4的仰视图。
28.图10是图9的a-a线作出的剖视图。
29.图11是图4的一变形例的立体图。
30.图12是图4的另一变形例的立体图。
31.图13是图4的再一变形例的立体图。
32.图14是图13的另一角度的立体图。
33.图15是各种物料的示意图。
34.图16是示出吸取回收机构相对拾取机构未运动之前的状态。
35.图17是示出吸取回收机构相对拾取机构运动后的状态。
36.其中，附图标记说明如下：
37.100剔除装置
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231a底部
38.m物料
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232台阶
39.1拾取机构
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233安装面
40.11吸口
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234安装腔
41.2吸取回收机构
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235侧壁
42.20回收嘴
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236豁口
43.21回收部
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237后端面
44.d1第一水平方向
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24连接部
45.d2第二水平方向
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25夹持部
46.d3竖直方向
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251通路
47.211收容腔
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252夹持臂
48.212前入口
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252a通孔
49.212a中心线
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253缝隙
50.212b底缘
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26真空放大器
51.213后出口
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261通道
52.213a底端
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262端部
53.213b顶端
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263第一环体
54.213c中心线
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263a外端面
55.213d前端面
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264第二环体
56.214顶壁
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265第三环体
57.214a内壁面
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265a轴向端部
58.214b u型缺口
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266第四环体
59.o前开口
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g间隙
60.bi内底部
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27输送管
61.pi最内位置
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271端部
62.el下缘
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28端盖
63.pl最下位置
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29管夹
64.215底壁
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291第一半体
65.215a内壁面
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292第二半体
66.216左壁
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293连接板
67.216a内壁面
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3第一驱动机构
68.217右壁
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31滑台
69.217a内壁面
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32气缸
70.218外周缘
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321缸体
71.219前端面
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322活塞
72.θ夹角
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4第二驱动机构
73.22挡料台
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5第三驱动机构
74.221上边缘
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51第三动力单元
75.222下边缘
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52滑块
76.223外周缘
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53滑轨
77.224凹部
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6第四驱动机构
78.225外壁面
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61第四动力单元
79.226内壁面
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62滑套
80.23安装部
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63滑条
81.231凹槽
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7输送机构
具体实施方式
82.附图示出本公开的实施例，且将理解的是，所公开的实施例仅仅是本公开的示例，本公开可以以各种形式实施，因此，本文公开的具体细节不应被解释为限制，而是仅作为权利要求的基础且作为表示性的基础用于教导本领域普通技术人员以各种方式实施本公开。
83.此外，用于说明实施例中的各构件的操作和构造的指示方向的表述(例如上下)不是绝对的而是相对的，且尽管各构件处于图中所示的位置时这些指示是恰当的，但是当这些位置改变时，这些方向应有不同的解释，以对应所述改变。
84.参照图1至图3，剔除装置100包括拾取机构1和吸取回收机构2。
85.拾取机构1配置成拾取和释放物料m。吸取回收机构2配置成：在拾取机构1拾取物料m后拾取机构1保持原位不动的情况下，吸取回收机构2相对拾取机构1运动，以接近拾取机构1拾取的物料m且在接收拾取机构1释放的物料m后将物料m吸走。物料m是指散落在待分选物料中异于有效物料的异物，其分布可能是杂乱无章的，也可能是有规律的。
86.在拾取机构1拾取物料m后拾取机构1保持原位不动的情况下，吸取回收机构2相对拾取机构1运动来将物料m吸走，避免了拾取机构1拾取物料m后大幅度运动以将拾取的物料m放置到其它所需位置、然后再返回进行拾取的往复运动，提高了拾取机构1的提取效率和剔除装置100的剔除效率，避免了拾取机构1在这种往复运动中存在的拾取物料m掉落的风险，能够适应多种不同尺寸、形状的物料m进行剔除，诸如图15所示的片状物料、颗粒状物料、块状物料、杆状物料、丝状物料、轻小羽毛绒毛等。
87.在一些实施例中，参照图1和图2，拾取机构1为吸盘。吸盘相对于夹爪可以更好的适应不同形状的物料。
88.在一些实施例中，吸盘呈杆状。采用杆状，有利于吸盘做得直径小，在物料m大小形状不规则的情况下，小尺寸的吸盘可以从密铺的待分选物料中中精准的挑出需要剔除的物料m，减小带出其它物料的风险。
89.在一些实施例中，吸盘为海绵吸盘。海绵吸盘能够在流量和真空压力的控制上更为灵活多样且范围更大，更能适应更多不同类型的物料。
90.在一些实施例中，吸盘的末端(即吸口11)内设有网(未示出)，以防止物料m卡入吸盘。网可为金属网，进一步地金属网可为钢丝网。
91.参照图2至图14，吸取回收机构2包括回收嘴20。回收嘴20包括回收部21。
92.参照图4至图10，在一实施例中，回收部21具有位于其内部的收容腔211以及与收容腔211连通的前入口212和后出口213，前入口212和收容腔211的尺寸均设置成允许拾取机构1的末端部分连同拾取的物料m进入收容腔211，后出口213的尺寸配置成允许进入收容腔211的物料m通过。由此，避免吸取回收机构2在收容腔211的前入口212前方直接吸取物料m可能存在的物料m挡在前入口212的壁的端面(即前端面219)上的情况。
93.在一实施例中，参照图10，后出口213为圆形，前入口212在竖直方向d3上的底缘212b高于后出口213的中心线213c但低于后出口213的顶端213b。由此，能够使得在吸取时形成从前入口212到后出口213的斜向下流动的气流，斜向下的气流形成沿后出口213的中心线213c和与后出口213的中心线213c垂直向下的分力，再结合进入收容腔211的物料m自身的重力、尤其是物料m比较重时，加速物料m的流动，提高了物料m进入后出口213的吸取效率。
94.参照图2至图14，回收部21具有顶壁214。
95.在一实施例中，参照图4和图10，顶壁214的内壁面214a从前入口212朝向后出口213一直向下倾斜且终止于后出口213的顶端213b。由此，顶壁214的内壁面214a能够对吸取到收容腔211的物料m起到导向的作用。
96.在一些实施例中，参照图2至图14，顶壁214设置有u型缺口214b，u型缺口214b沿竖直方向d3贯通顶壁214且从收容腔211的前入口212朝向收容腔211的后出口213延伸。u型缺口214b供吸盘(即拾取机构1)出入，即，回收嘴20相对拾取机构1运动，拾取机构1经由收容腔211的前入口212和u型缺口214b进入收容腔211。回收嘴20通过回收部21的顶壁214的u型缺口214b与拾取机构1配合，能降低拾取的物料在释放前掉落的风险并提高剔除效率。u型缺口214b因为使收容腔211与外部空气连通，在吸取回收机构2操作吸取物料m时，外部空气经由u型缺口214b流入而形成沿竖直方向d3的从上往下的气流，与收容腔211的前入口212吸入的空气形成沿第一水平方向d1的从前入口212向后出口213的气流，这两个方向的气流将形成双向的使吸取回收机构2吸取的物料m脱离的作用，由此能够提高物料m所受到的吸力，提高回收的可靠性。
97.参照图4，u型缺口214b具有前开口o和内底部bi。前开口o位于收容腔211的前入口212处并与收容腔211的前入口212连通。u型缺口214b的内底部bi位于收容腔211的后出口213的前方并与收容腔211的后出口213间隔开，由此内底部bi不仅起到限位作用，限制回收嘴20相对拾取机构1运动的位置，而且起到使得u型缺口214b的内底部bi到后出口213之间留有足够的空间来使得具特殊尺寸的物料(片状物料、杆状物料、丝状物料)被前述双向的气流调整姿态而顺利地进入后出口213，从而避免物料m(例如杆状物料)卡在后出口213处。
98.参照图4和图10，在与前入口212到后出口213的第一水平方向d1垂直的竖直方向d3上，u型缺口214b的内底部bi的下缘el的最下位置pl高于收容腔211的后出口213的顶端213b。由此，能够使前述双向气流使吸取回收机构2吸取的物料m脱离的作用充分得到发挥。
99.在前入口212到后出口213的第一水平方向d1上，u型缺口214b的内底部bi的最内位置pi到后出口213的前端面213d的距离小于u型缺口214b的内底部bi的最内位置pi到收容腔211的前入口212的距离。由此，增加了经由u型缺口214b形成的沿竖直方向d3的从上往下的气流的流量和从上往下作用于吸取回收机构2吸取的物料m的作用。
100.参照图2至图14，回收部21具有底壁215。底壁215和顶壁214在竖直方向d3上相对。
101.在一些实施例中，底壁215的内壁面215a从前入口212朝向后出口213向下倾斜且终止于后出口213的底端213a。由此，如果从拾取机构1上脱离的物料m掉落在底壁215的内壁面215a，则物料m同时能够借助重力沿向下倾斜朝向后出口213运动，从而增加了吸取回收机构2吸取的物料m的效率。此外，向下倾斜的底壁215的内壁面215a也能减少物料m滑落出回收嘴20的风险。
102.参照图10，在一实施例中，底壁215的内壁面215a为从前入口212朝向后出口213以先向下倾斜再向上倾斜的弧形且终止于后出口213的底端213a。由此，使得经由前入口212进入的空气形成朝向后出口213向上倾斜的空气流。当与u型缺口214b形成的沿竖直方向d3的从上往下的气流汇合后，后者将对前者产生作用，使得合流的气流尽量居中地进入后出口213。进一步地，在穿过后出口213的中心线213c的竖直截面内，底壁215的内壁面215a的弧形的最低点与后出口213的底端213a的连线和水平线的夹角θ小于5度，优选2-3度。由此综合考虑前述两个气流的流量，使得合流的气流居中地进入后出口213。
103.参照图2至图14，回收部21具有左壁216和右壁217。左壁216和右壁217彼此相对且连接在顶壁214和底壁215之间。顶壁214、底壁215、左壁216、右壁217围成收容腔211，顶壁214、底壁215、左壁216以及右壁217的内壁面在前端围成收容腔211的前入口212而在后端围成收容腔211的后出口213。
104.在一些实施例中，顶壁214与左壁216、顶壁214与右壁217、底壁215与左壁216、底壁215与右壁217在内壁面上均圆滑过渡。由此，收容腔211没有棱角，圆滑过渡，减小吸取到收容腔211的物料m被棱角卡住的风险。
105.在一些实施例中，左壁216的内壁面216a和右壁217的内壁面217a从前入口212朝向后出口213相对彼此逐渐靠近，以使收容腔211弧形渐缩并终止于后出口213的左右两侧。通过左壁216的内壁面216a和右壁217的内壁面217a的收拢，不仅能够对吸取到收容腔211的物料m起到导向的作用，而且使得收容腔211的体积渐缩进而使得收容腔211内的吸取物料的气流压力渐增、提高了吸力、降低了在物料m在收容腔211的滞留时间，提高了吸取效率。
106.参照图2至图14，在一些实施例中，回收嘴20还包括挡料台22，挡料台22设置在前入口212处。挡料台22可防止从拾取机构1上脱离的物料m从收容腔211滚出。
107.挡料台22具有上边缘221以及下边缘222。在一实施例中，参照图10，在竖直方向d3上，挡料台22的上边缘221低于前入口212的中心线212a(即挡料台22的高度低于收容腔211的前入口212的高度的一半)，以保证从前入口212进入的空气的流量。在一实施例中，参照图10，在与前入口212到后出口213的第一水平方向d1垂直的竖直方向d3上，上边缘221和下边缘222彼此相对，上边缘221高于前入口212的底缘212b以使挡料台22具有防止从拾取机构1上脱离的物料m从收容腔211滚出的高度。
108.在一些实施例中，参照图4和图11，挡料台22形成有凹部224，凹部224位于与回收
部21的形成前入口212的壁的前端面219前方。这增加了物料m从前入口212的底缘212b向挡料台22向外滚出的行程，增强降低防止从拾取机构1上脱离的物料m从收容腔211滚出的作用。
109.在一实施例中，参照图10，在竖直方向d3上，挡料台22的上边缘221低于u型缺口214b的内底部bi的下缘el的最下位置pl。由此，使得收容腔211具有更充分的空间来收容拾取机构1的吸口11处的部分和拾取的物料m。进一步地，在一实施例中，在竖直方向d3上，挡料台22的上边缘221与u型缺口214b的内底部bi的下缘el的最下位置pl之间的距离配置成不小于物料m在竖直方向d3上的尺寸。
110.在一些实施例中，参照图4、图6、图11和图12，挡料台22沿后出口213到前入口212的第一水平方向d1突出于前入口212。进一步地，挡料台22的面向前入口212的外周缘223延伸至回收部21的形成前入口212的壁的外周缘218，提高回收部21和挡料台22形成的组合体的外观审美性。
111.在一实施例中，参照图12，挡料台22为平板，且平板的内壁面226与回收部21的形成前入口212的壁的前端面219抵靠一起。由此相对形成凹部224的情况，结构简单。
112.在一实施例中，参照图13和图14，挡料台22收容于前入口212内，且挡料台22的外壁面225与回收部21的形成前入口212的壁的前端面219共面。由此，与挡料台22突出于前入口212相比，能够缩减回收部21和挡料台22形成的组合体的体积。
113.参照图4至图14，在一些实施例中，回收嘴20还包括安装部23。安装部23固定连接于回收部21。
114.参照图7和图10，安装部23具有凹槽231，沿前入口212到后出口213的第一水平方向d1，凹槽231连通后出口213且凹槽231的截面积大于后出口213的截面积，以在凹槽231与后出口213在连接处形成台阶232。由此，吸取通道的直径逐渐加大，便于被吸取的物料m更顺利地向下游移动。
115.在一实施例中，参照图4，安装部23具有安装面233，安装面233位于与前入口212到后出口213的第一水平方向d1垂直的竖直方向d3的一侧，安装面233位于安装部23的竖直方向d3的上侧；安装面233用于与后述的第一驱动机构3固定连接。通过安装面233位于安装部23的竖直方向d3的上侧，直接利用回收嘴30在竖直方向d3上所占有的尺寸来设置回收嘴30相对拾取机构1在竖直方向d3上的位置，缩短回收嘴30在竖直方向d3相对拾取机构1定位的运动距离，提高剔除效率。
116.在一些实施例中，参照图4和图11至图14，安装部23具有向后开口且向背离安装面233的一侧开口的安装腔234。安装腔234用于安装后述的真空放大器26。
117.在一实施例中，参照图4至图7以及图11和图12，安装部23的形成背离安装面233的一侧开口的侧壁235开设有沿侧壁235的厚度方向贯通侧壁235的豁口236，豁口236与安装腔234的背离安装面233的一侧开口的开口同向(即沿竖直方向d3)开口。由此，从第一水平方向d1观察时，安装部23呈u型，这能够减小安装部23的尺寸和重量，使安装部23小型化。
118.如图5所示，安装部23具有后端面237，后端面237用于安装后述的端盖28。
119.在一实施例中，参照图13和图14，吸取回收机构2还包括连接部24和夹持部25、紧固件(未示出)，连接部24从安装部23向外延伸，夹持部25从连接部24沿轴向(轴向平行于沿前入口212到后出口213的第一水平方向d1)向后延伸，夹持部25形成沿轴向贯穿的通路
251，通路251用于收容后述的真空放大器26和输送管27，夹持部25具有两夹持臂252，两夹持臂252围绕通路251在径向超出连接部24，两夹持臂252之间形成沿径向贯穿夹持部25的缝隙253，两夹持臂252形成有沿彼此相对的方向贯通的通孔252a，紧固件(未示出)穿过两孔以使缝隙253减小而夹持真空放大器26和输送管27之间的套接部分。
120.在一些实施例中，参照图2和图3，吸取回收机构2还包括真空放大器26。真空放大器26具有沿轴向贯通真空放大器26的通道261，轴向平行于沿前入口212到后出口213的第一水平方向d1。真空放大器26插入安装部23，真空放大器26的端部262收容于凹槽231且面对台阶232，通道261连通后出口213，后出口213的直径小于真空放大器26的通道261的直径。后出口213的直径小于真空放大器26的通道261的直径并配合前述的凹槽231的截面积大于后出口213的截面积，实现吸取物料的通道的两级放大，从而降低物料m卡在通道内的风险。
121.参照图2和图3，在一实施例中，真空放大器26包括第一环体263以及第二环体264，第二环体264从第一环体263沿轴向向前延伸，第一环体263的外径大于第二环体264的外径，通道261沿轴向贯通第一环体263以及第二环体264；第二环体264插入凹槽231。
122.参照图3至图7，第一环体263的外周面与安装腔234的内壁面部分接触。由此，增加了真空放大器26的定位稳定性。
123.参照图3，在一实施例中，第二环体264抵接台阶232。
124.在另一实施例中，第二环体264与台阶232之间间隔开且间隔小于0.2mm，从而即使第二环体264与台阶232之间存在间隙，也不会存在物料m被卡在间隙中的风险。
125.参照图3，在一实施例中，真空放大器26还包括第三环体265，第三环体265沿轴向位于第一环体263和第二环体264之间并将第一环体263和第二环体264连接，第三环体265的外径大于第二环体264的外径但小于第一环体263的外径；通道261沿轴向贯通第一环体263以及第二环体264。
126.参照图3，在一实施例中，第二环体264抵接台阶232，第一环体263和/或第三环体265的端面与台阶232之间间隔开，以使第二环体264的端面可以紧贴台阶232，防止物料m被卡。例如，沿第一水平方向d1，第三环体265的轴向端部265a与安装腔234之间具有间隙g。在另一实施例中，间隙g用于设置密封圈(未示出)。
127.参照2和图3，在一实施例中，真空放大器26还包括第四环体266，第四环体266从第一环体263向后突出，第四环体266的外径小于第一环体263，通道261还沿轴向贯通第四环体266。
128.参照图2和图3，在一实施例中，吸取回收机构2还包括输送管27。
129.在一实施例中，参照图2和图3，输送管27的内径大于真空放大器26的通道261的直径。由此，实现吸取物料的通道的放大，降低物料m被卡在通道中的风险。输送管27的设置便于设置物料m被输送的目的地。
130.在一实施例中，参照图3，输送管27的内径大于第四环体266的外径，输送管27的端部271密封套在第四环体266上。
131.在一实施例中，输送管27为能够弯曲的管，例如波纹管。
132.参照图2，吸取回收机构2还包括端盖28。端盖28沿轴向抵靠在第一环体263的外端面263a和安装部23的后端面237，端盖28、第一环体263和安装部23固定(例如通过螺纹紧固
件)连接在一起。
133.参照图2，吸取回收机构2还包括管夹29。管夹29将输送管27夹紧。
134.在一实施例中，参照图2，管夹29包括第一半体291、第二半体292以及紧固件(图中未示出)，第一半体291和第二半体292配合以收容并夹紧输送管27，紧固件未示出将第一半体291和第二半体292固定在一起。
135.在一实施例中，参照图2，管夹29还包括连接板293，连接板293与第二半体292连接，且连接板293与后述的第一驱动机构3连接。
136.此外，吸取回收机构2还包括真空驱动单元(未示出)，用于提供吸力。真空驱动单元连接于输送管27。
137.参照图1，剔除装置100还包括第一驱动机构3，第一驱动机构3连接于安装部23，第一驱动机构3配置成经由安装部23带动回收部21相对拾取机构1运动。
138.在一实施例中，第一驱动机构3为在与前入口212到后出口213的第一水平方向d1上的直线驱动机构，由此缩短运动回收嘴20的运动距离，提高剔除效率。例如，直线驱动机构为直线电机或直线气缸。
139.在一实施例中，参照图2，第一驱动机构3包括滑台31以及气缸32。滑台31固定连接于安装部23，气缸32包括缸体321和活塞322，活塞322能够出入于缸体321。缸体321安放在滑台31上，缸体321固定不动，滑台31连接于气缸32的活塞322，以在活塞322的带动下滑台31能够相对缸体321滑动，进而经由滑台31、安装部23带动回收部21运动。
140.在其它实施例中，可以改变第一驱动机构3的形式，使得驱动拾取机构1和吸取回收机构2沿后述的输送机构7的输送面做平面运动，例如，第一驱动机构3为多关节的机器人。
141.参照图1，在一实施例中，剔除装置100还包括第二驱动机构4。第二驱动机构4连接于拾取机构1，第二驱动机构4配置成驱动拾取机构1在竖直方向d3上往复运动。例如，第二驱动机构4为直线电机或直线气缸。
142.剔除装置100还包括第五驱动机构，第五驱动机构连接于第二驱动机构4和第一驱动机构3，第五驱动机构配置成：驱动拾取机构1和回收部21一起在前入口212至后出口213的第一水平方向d1上和/或在与竖直方向d3和第一水平方向d1垂直的第二水平方向d2上运动。
143.具体地，第五驱动机构可以包括第三驱动机构5和/或第四驱动机构6。第三驱动机构5配置成驱动拾取机构1和回收部21一起在前入口212至后出口213的第一水平方向d1上运动；第四驱动机构6配置成驱动拾取机构1和回收部21在与第一水平方向d1和竖直方向d3垂直的第二水平方向d2上运动。
144.参照图1，在一实施例中，剔除装置100还包括第三驱动机构5。第三驱动机构5连接于第二驱动机构4和第一驱动机构3，第三驱动机构5配置成驱动拾取机构1和回收部21一起在前入口212至后出口213的第一水平方向d1上运动。
145.在一实施例中，参照图1，第三驱动机构5包括：第三动力单元51，滑块52，滑块52固定连接于第二驱动机构4和第一驱动机构3，且固定连接于第三动力单元51；滑轨53，与滑块52在第一水平方向d1上滑动配合。
146.参照图1，在一实施例中，剔除装置100还包括第四驱动机构6。第四驱动机构6连接
于第三驱动机构5，第四驱动机构6配置成驱动拾取机构1和回收部21在与第一水平方向d1和竖直方向d3垂直的第二水平方向d2上运动，第二水平方向d2和第一水平方向d1构成水平面。
147.也就是说，在第三驱动机构5和第四驱动机构6的作用下，可以实现拾取机构1和回收部21在第二水平方向d2和第一水平方向d1构成的水平面内运动。
148.在一实施例中，参照图1，第四驱动机构6包括：第四动力单元61；滑套62，滑套62固定连接于第三驱动机构5，且固定连接于第四动力单元61；滑条63，与滑套62在第一水平方向d1上滑动配合。
149.注意的是，第一驱动机构3、第二驱动机构4、第三驱动机构5、第四驱动机构6可以由其他驱动机构来替代，例如水平多关节机器人(scara)、并联机器人(蜘蛛手)、其他关节机器人等。
150.参照图1，在一实施例中，剔除装置100还包括输送机构7。输送机构7配置成输送物料m且物料m在输送机构7上输送的方向与第一水平方向d1平行。输送机构7例如但不限于皮带线、斜坡滑道、链条线、圆转盘等。
151.采用上面详细的说明描述多个示范性实施例，但本文不意欲限制到明确公开的组合。因此，除非另有说明，本文所公开的各种特征可以组合在一起而形成出于简明目的而未示出的多个另外组合。