一种具有压力检测功能的机电智能型机器人夹爪的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种具有压力检测功能的机电智能型机器人夹爪。


背景技术：

2.工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。
3.现有的机电智能型机器人夹爪在使用过程中，无法对夹爪的夹持力度进行实时监测，导致在夹取过程中容易因为力度过大从而造成工件产生损坏现象，且由于功能单一，不能根据实际使用情况对夹具进行拆卸更换，造成不便于对不同形状的工件进行夹取，从而降低了机器人夹爪的适用性。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种具有压力检测功能的机电智能型机器人夹爪，具备可对夹取力度进行实时监测及便于对夹具进行拆卸更换的优点，解决了现有的机电智能型机器人夹爪在使用过程中，无法对夹爪的夹持力度进行实时监测，导致在夹取过程中容易因为力度过大从而造成工件产生损坏现象，且由于功能单一，不能根据实际使用情况对夹具进行拆卸更换，造成不便于对不同形状的工件进行夹取，从而降低了机器人夹爪适用性的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有压力检测功能的机电智能型机器人夹爪，包括驱动箱，所述驱动箱内腔的底部固定连接有双轴电机，所述双轴电机的转轴固定连接有丝杆，所述丝杆远离双轴电机的一端与驱动箱的内壁活动连接，所述丝杆的表面螺纹套设有驱动板，所述驱动箱底部的两侧均开设有长孔，所述驱动板的底部贯穿至长孔的底部，所述驱动板相对的一侧均固定连接有压力传感器，所述压力传感器相对的一侧均固定连接有检测板，所述检测板远离驱动板的一侧活动连接有夹板，所述夹板的前侧和后侧均固定连接有固定板，所述固定板远离夹板的一侧固定连接有限位筒，所述限位筒的内腔活动连接有弹簧，所述弹簧靠近夹板的一端固定连接有限位板，所述限位板靠近夹板的一端固定连接有限位杆，所述检测板的前侧和后侧均开设有限位槽，所述限位杆远离弹簧的一端依次贯穿限位筒和固定板并延伸至限位槽的内腔，所述驱动板远离夹板的一侧固定连接有警示灯，所述驱动板远离夹板的一侧固定连接有蜂鸣器。
6.优选的，所述检测板远离压力传感器的一侧开设有定位槽，所述夹板靠近检测板的一侧开设有与定位槽相适配的定位杆，所述定位杆远离夹板的一端延伸至定位槽的内腔。
7.优选的，所述限位板远离夹板的一侧固定连接有拉杆，所述拉杆远离夹板的一端依次贯穿弹簧和限位筒。
8.优选的，所述驱动箱内腔左侧的顶部固定连接有导向杆，所述导向杆的右端贯穿驱动板并与驱动箱的内壁固定连接，所述导向杆与驱动板滑动连接。
9.优选的，所述驱动箱的顶部固定连接有安装板，所述安装板的顶部开设有螺纹孔。
10.优选的，所述驱动箱的前侧固定连接有控制器，所述控制器的输出端分别与双轴电机、警示灯和蜂鸣器单向电连接，所述控制器与压力传感器双向电连接。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：
12.本实用新型通过驱动箱、双轴电机、丝杆、驱动板、长孔、压力传感器、检测板、夹板、固定板、限位筒、弹簧、限位板、限位杆、限位槽、警示灯和蜂鸣器的配合，具备可对夹取力度进行实时监测及便于对夹具进行拆卸更换的优点，解决了现有的机电智能型机器人夹爪在使用过程中，无法对夹爪的夹持力度进行实时监测，导致在夹取过程中容易因为力度过大从而造成工件产生损坏现象，且由于功能单一，不能根据实际使用情况对夹具进行拆卸更换，造成不便于对不同形状的工件进行夹取，从而降低了机器人夹爪适用性的问题。
附图说明
13.图1为本实用新型结构剖视示意图；
14.图2为本实用新型结构立体图；
15.图3为本实用新型局部结构立体左视图；
16.图4为本实用新型局部结构剖视示意图；
17.图5为本实用新型局部结构立体图。
18.图中：1驱动箱、2双轴电机、3丝杆、4驱动板、5长孔、6压力传感器、7检测板、8夹板、9固定板、10限位筒、11弹簧、12限位板、13限位杆、14限位槽、15警示灯、16蜂鸣器、17定位槽、18定位杆、19拉杆、20导向杆、21安装板、22螺纹孔、23控制器。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.在实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
21.在实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
22.本实用新型的驱动箱1、双轴电机2、丝杆3、驱动板4、长孔5、压力传感器6、检测板
7、夹板8、固定板9、限位筒10、弹簧11、限位板12、限位杆13、限位槽14、警示灯15、蜂鸣器16、定位槽17、定位杆18、拉杆19、导向杆20、安装板21、螺纹孔22和控制器23部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。
23.请参阅图1-5，一种具有压力检测功能的机电智能型机器人夹爪，包括驱动箱1，驱动箱1内腔左侧的顶部固定连接有导向杆20，导向杆20的右端贯穿驱动板4并与驱动箱1的内壁固定连接，导向杆20与驱动板4滑动连接，驱动箱1的顶部固定连接有安装板21，安装板21的顶部开设有螺纹孔22，通过设置安装板21和螺纹孔22，方便对驱动箱1与机械臂之间进行连接固定，驱动箱1的前侧固定连接有控制器23，控制器23的输出端分别与双轴电机2、警示灯15和蜂鸣器16单向电连接，控制器23与压力传感器6双向电连接，驱动箱1内腔的底部固定连接有双轴电机2，双轴电机2的转轴固定连接有丝杆3，丝杆3远离双轴电机2的一端与驱动箱1的内壁活动连接，丝杆3的表面螺纹套设有驱动板4，通过设置双轴电机2、丝杆3和驱动板4，方便对夹板8进行驱动，从而能够对工件进行夹取，驱动箱1底部的两侧均开设有长孔5，驱动板4的底部贯穿至长孔5的底部，驱动板4相对的一侧均固定连接有压力传感器6，压力传感器6是能感受压力信号，并能按照一定的规律将压力信号转换成可用的输出的电信号的器件或装置，压力传感器6通常由压力敏感元件和信号处理单元组成，按不同的测试压力类型，压力传感器6可分为表压传感器、差压传感器和绝压传感器，压力传感器6相对的一侧均固定连接有检测板7，通过设置压力传感器6和检测板7，可以对压力数值进行检测，避免夹持力度过大，从而造成工件发生损坏现象，检测板7远离压力传感器6的一侧开设有定位槽17，夹板8靠近检测板7的一侧开设有与定位槽17相适配的定位杆18，定位杆18远离夹板8的一端延伸至定位槽17的内腔，通过设置定位槽17和定位杆18，可以对夹板8进行定位，避免产生位移，检测板7远离驱动板4的一侧活动连接有夹板8，夹板8的前侧和后侧均固定连接有固定板9，固定板9远离夹板8的一侧固定连接有限位筒10，限位筒10的内腔活动连接有弹簧11，弹簧11靠近夹板8的一端固定连接有限位板12，限位板12远离夹板8的一侧固定连接有拉杆19，拉杆19远离夹板8的一端依次贯穿弹簧11和限位筒10，限位板12靠近夹板8的一端固定连接有限位杆13，检测板7的前侧和后侧均开设有限位槽14，通过设置限位筒10、弹簧11、限位板12、限位杆13和限位槽14，方便对夹板8进行拆卸更换，限位杆13远离弹簧11的一端依次贯穿限位筒10和固定板9并延伸至限位槽14的内腔，驱动板4远离夹板8的一侧固定连接有警示灯15，驱动板4远离夹板8的一侧固定连接有蜂鸣器16，蜂鸣器16是一种一体化结构的电子讯响器，采用直流电压供电，广泛应用于计算机、打印机、复印机、报警器、电子玩具、汽车电子设备、电话机、定时器等电子产品中作发声器件，通过设置警示灯15和蜂鸣器16，可以当压力数据超标时，对工作人员进行报警提醒，通过驱动箱1、双轴电机2、丝杆3、驱动板4、长孔5、压力传感器6、检测板7、夹板8、固定板9、限位筒10、弹簧11、限位板12、限位杆13、限位槽14、警示灯15和蜂鸣器16的配合，具备可对夹取力度进行实时监测及便于对夹具进行拆卸更换的优点，解决了现有的机电智能型机器人夹爪在使用过程中，无法对夹爪的夹持力度进行实时监测，导致在夹取过程中容易因为力度过大从而造成工件产生损坏现象，且由于功能单一，不能根据实际使用情况对夹具进行拆卸更换，造成不便于对不同形状的工件进行夹取，从而降低了机器人夹爪适用性的问题。
24.使用时，通过安装板21和螺纹孔22将驱动箱1安装在机械臂表面，需要对工件进行
夹取时，此时控制器23控制双轴电机2运转，双轴电机2转轴带动丝杆3旋转，丝杆3通过与驱动板4螺纹连接使驱动板4开始相对移动，两个丝杆3表面的螺纹旋向相反，驱动板4带动压力传感器6和检测板7移动，检测板7带动夹板8移动，夹板8对工件进行夹持固定，压力传感器6对夹取力度进行检测，当压力数值达到预先设置的阈值后，此时控制器23停止双轴电机2运转，从而完成夹取工作，当需要对夹板8进行拆卸更换时，拉动拉杆19，拉杆19带动限位板12移动，限位板12带动限位杆13移动，限位杆13的一端远离限位槽14，此时对夹板8进行拿取更换。
25.综上所述：该具有压力检测功能的机电智能型机器人夹爪，通过驱动箱1、双轴电机2、丝杆3、驱动板4、长孔5、压力传感器6、检测板7、夹板8、固定板9、限位筒10、弹簧11、限位板12、限位杆13、限位槽14、警示灯15和蜂鸣器16的配合，解决了现有的机电智能型机器人夹爪在使用过程中，无法对夹爪的夹持力度进行实时监测，导致在夹取过程中容易因为力度过大从而造成工件产生损坏现象，且由于功能单一，不能根据实际使用情况对夹具进行拆卸更换，造成不便于对不同形状的工件进行夹取，从而降低了机器人夹爪适用性的问题。
26.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。