基于安全沙箱的智能汽车安全仲裁及控制方法及装置与流程

技术特征：
1.一种基于安全沙箱的智能汽车安全仲裁及控制方法，其特征在于，汽车上设置有用于计算能保障车辆安全的控制输入的安全沙箱，其中，方法包括以下步骤：获取汽车的当前驾驶环境；基于所述安全沙箱根据所述当前驾驶环境对控制器输入量进行安全性仲裁，识别所述控制器输入量的当前所属区域；以及根据所述当前所属区域控制所述车辆响应所述当前所属区域对应的车辆保护动作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前所属区域为不会发生碰撞的安全区域、依靠转向而不制动避免碰撞的转向执行区域、依靠制动避免碰撞的制动执行区域或者无法避免碰撞的碰撞区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述安全沙箱根据所述当前驾驶环境对控制器输入量进行安全性仲裁，识别所述控制器输入量的当前所属区域，包括：由所述安全沙箱的安全监视器和所述安全沙箱中的用户程序分别接收来自传感器接口和网络接口的当前驾驶环境的环境状态信息；基于所述用户程序根据所述环境状态信息和当前驾驶任务计算所述控制器输入量；识别所述控制器输入量的当前所属区域。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前所属区域控制所述车辆响应所述当前所属区域对应的车辆保护动作，包括：如果所述当前所属区域为所述转向执行区域或者所述制动执行区域，则基于所述安全监视器根据所述环境状态信息重新计算满足所述车辆安全条件的控制器输入量。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前所属区域控制所述车辆响应所述当前所属区域对应的车辆保护动作，还包括：如果所述当前所属区域为所述安全区域或者所述碰撞区域，则基于所述控制器输入量控制所述车辆行驶。6.一种基于安全沙箱的智能汽车安全仲裁及控制装置，其特征在于，汽车上设置有用于计算能保障车辆安全的控制输入的安全沙箱，其中，装置包括：获取模块，用于获取汽车的当前驾驶环境；识别模块，用于基于所述安全沙箱根据所述当前驾驶环境对控制器输入量进行安全性仲裁，识别所述控制器输入量的当前所属区域；以及控制模块，用于根据所述当前所属区域控制所述车辆响应所述当前所属区域对应的车辆保护动作。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述当前所属区域为不会发生碰撞的安全区域、依靠转向而不制动避免碰撞的转向执行区域、依靠制动避免碰撞的制动执行区域或者无法避免碰撞的碰撞区域。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述基于所述安全沙箱根据所述当前驾驶环境对控制器输入量进行安全性仲裁，识别所述控制器输入量的当前所属区域，包括：由所述安全沙箱的安全监视器和所述安全沙箱中的用户程序分别接收来自传感器接口和网络接口的当前驾驶环境的环境状态信息；基于所述用户程序根据所述环境状态信息和当前驾驶任务计算所述控制器输入量；识别所述控制器输入量的当前所属区域。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述控制模块，具体用于：如果所述当前所属区域为所述转向执行区域或者所述制动执行区域，则基于所述安全监视器根据所述环境状态信息重新计算满足所述车辆安全条件的控制器输入量。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述控制模块，还用于：如果所述当前所属区域为所述安全区域或者所述碰撞区域，则基于所述控制器输入量控制所述车辆行驶。11.一种车辆，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-5任一项所述的基于安全沙箱的智能汽车安全仲裁及控制方法。12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-5任一项所述的基于安全沙箱的智能汽车安全仲裁及控制方法。

技术总结
本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种基于安全沙箱的智能汽车安全仲裁及控制方法及装置，汽车上设置有用于计算能保障车辆安全的控制输入的安全沙箱，其中，方法包括：获取汽车的当前驾驶环境；基于安全沙箱根据当前驾驶环境对控制器输入量进行安全性仲裁，识别控制器输入量的当前所属区域；根据当前所属区域控制车辆响应当前所属区域对应的车辆保护动作。由此，可以实时判断车辆的控制输入是否能保证车辆安全，并在不能保证车辆安全时实时规划新的控制输入，从而保证车辆的安全性。从而保证车辆的安全性。从而保证车辆的安全性。


技术研发人员：许庆 蔡孟池 李克强 王建强
受保护的技术使用者：清华大学
技术研发日：2021.11.24
技术公布日：2022/1/21