一种用于工业机器人的精准抓取装置的制作方法

1.本实用新型用属于机器人的抓取装置技术领域，具体涉及一种用于工业机器人的精准抓取装置。


背景技术：

2.在袋式包装物抓取码垛、装车等应用领域,比如水泥、化肥、粮食等物品，由于劳动强度大、粉尘多，因此近几年逐步由机器人替代人工来完成码垛、装车等作业，设置于机器人上的抓取装置也应运而生，目前市场上已出现各式各样的抓取装置。
3.现有技术中存在的问题为更换抓取爪需要拧螺栓的操作，安装和拆卸的时间长，以及物体易从抓取爪内部掉落，抓取爪不能够抓紧物体。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种用于工业机器人的精准抓取装置，以解决现有的更换抓取爪需要拧螺栓的操作，以及物体易从抓取爪内部掉落的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于工业机器人的精准抓取装置，包括工作台和连接座，所述连接座的内部开设有凹槽，所述凹槽的内部连接有旋转轴，所述旋转轴底部的内部对称开设有两个第二开孔，所述连接座的内部对称开设有四个第一开孔，所述第一开孔和第二开孔的内部安装有固定杆，所述固定杆一侧的内部开设有圆形槽，所述圆形槽的内部安装有第二弹簧，所述第二弹簧的顶部连接有挡块。
6.优选的，所述连接座底部的表面连接有活动轴，所述活动轴的表面连接有电动气缸，所述电动气缸的伸缩端连接有连接轴，所述连接轴的表面连接有连接块，所述连接块的底部连接有抓取爪，所述抓取爪的表面设置有套筒，所述套筒的内部开设有圆孔，所述圆孔的内部安装有第一弹簧，所述第一弹簧的顶部连接有伸缩杆。
7.优选的，所述连接座的底部对称安装有两个连接轴，两个所述连接轴的表面分别套有六个抓取爪，所述抓取爪的内部连接有连接杆。
8.优选的，所述工作台的内部开设有矩形槽，所述矩形槽的内部安装有第一电机，第一电机的输出端连接有旋转台，所述旋转台的顶部安装有支撑座。
9.优选的，所述支撑座的表面安装有第二电机，所述第二电机的输出端连接有第一机器手臂，所述第一机器手臂的顶部安装有第三电机，所述第三电机的输出端连接有第二机器手臂。
10.优选的，所述第二机器手臂一侧的表面安装有第四电机，所述第四电机的输出端连接有旋转轴。
11.本实用新型与现有技术相比，具有以下有益效果：
12.(1)本实用新型设置有固定杆，将旋转轴和连接座连接时，将固定杆插入旋转轴和连接座的内部，固定杆内部的挡块由于受到第二弹簧的弹力而上升，挡块自动抵住连接座的表面，插卸时，将挡块按入圆形槽内部，将固定杆从旋转轴和连接座内部抽出，避免了拧
螺栓的操作，减少了安装和拆卸的时间，减少了操作步骤。
13.(2)本实用新型设置有伸缩杆，抓取爪抓取物体时，上方的伸缩杆受到第一弹簧的弹力而抵住物体的上表面，同时两侧的伸缩杆抵住物体的两侧，同时能够使抓取爪抓取形状不规则的物体，避免了物体从抓取爪内部掉落，使抓取爪能够更好的抓紧物体。
附图说明
14.图1为本实用新型的结构示意图；
15.图2为本实用新型抓取爪的侧视图；
16.图3为本实用新型连接座的剖视图；
17.图4为本实用新型套筒的剖视图；
18.图5为本实用新型电路框图；
19.图中：1、工作台；2、第一电机；3、矩形槽；4、旋转台；5、支撑座；6、第二电机；7、第一机器手臂；8、第三电机；9、第二机器手臂；10、第四电机；11、旋转轴；12、连接座；13、电动气缸；14、连接块；15、连接轴；16、连接轴；17、抓取爪；18、连接杆；19、活动轴；20、伸缩杆；21、圆孔；22、套筒；23、第一弹簧；24、凹槽；25、固定杆；26、第一开孔；27、第二弹簧；28、圆形槽；29、挡块；30、第二开孔。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.请参阅图1-图5所示，本实用新型提供如下技术方案：一种用于工业机器人的精准抓取装置，包括工作台1和连接座12，其特征在于：连接座12的内部开设有凹槽24，凹槽24的内部连接有旋转轴11，旋转轴11底部的内部对称开设有两个第二开孔30，连接座12的内部对称开设有四个第一开孔26，第一开孔26和第二开孔30的内部安装有固定杆25，固定杆25一侧的内部开设有圆形槽28，圆形槽28的内部安装有第二弹簧27，第二弹簧27的顶部连接有挡块29，工作台1形状为矩形，旋转轴11的形状为圆柱型，第一开孔26开设有四个，固定杆25设置有两个，固定杆25形状为圆柱形，圆形槽28开设有两个，第二弹簧27设置有两个。
22.进一步的，连接座12底部的表面连接有活动轴19，活动轴19的表面连接有电动气缸13，电动气缸13的伸缩端连接有连接轴15，连接轴15的表面连接有连接块14，连接块14的底部连接有抓取爪17，抓取爪17的表面设置有套筒22，套筒22的内部开设有圆孔21，圆孔21的内部安装有第一弹簧23，第一弹簧23的顶部连接有伸缩杆20，活动轴19设置有两个，电动气缸13设置有两个，电动气缸13用于带动抓取爪17转动，连接块14设置有两个，套筒22设置有十八个，第一弹簧设置有十八个，伸缩杆20设置有十八个，伸缩杆20顶部设置有防滑垫，伸缩杆20用于抵紧物体。
23.更进一步的，连接座12的底部对称安装有两个连接轴16，两个连接轴16的表面分别套有六个抓取爪17，抓取爪17的内部连接有连接杆18，连接杆18设置有两个。
24.具体的，工作台1的内部开设有矩形槽3，矩形槽3的内部安装有第一电机2，第一电
机2的输出端连接有旋转台4，旋转台4的顶部安装有支撑座5，第一电机型号为y90s-2,第一电机功率为1.5kw，旋转台4用于带动装置旋转。
25.值得说明的是，支撑座5的表面安装有第二电机6，第二电机6的输出端连接有第一机器手臂7，第一机器手臂7的顶部安装有第三电机8，第三电机8的输出端连接有第二机器手臂9，第二电机6型号为y80m2-2，第二电机6功率为1.1kw，第三电机8型号为y80m1-2，第三电机功率为0.75kw
26.进一步的，第二机器手臂9一侧的表面安装有第四电机10，第四电机10的输出端连接有旋转轴11，第四电机10型号为y2-71m2-2，第四电机10功率为0.55kw。
27.本实用新型的工作原理及使用流程：安装抓取爪17时，将旋转轴11插入连接座12开设的凹槽24内，将固定杆25插入旋转轴11和连接座12开设的第二开孔30和第一开孔26内，固定杆25内部的挡块29由于受到第二弹簧27的弹力而上升，挡块29自动抵住连接座12的表面，第一电机2通过旋转台4带动整个机械装置旋转，使抓取爪17移动到物体的上方，电动气缸13推动抓取爪17向内转动，抓取爪17抓取物体时，上方的伸缩杆20受到第一弹簧23的弹力而抵住物体的上表面，同时两侧的伸缩杆20抵住物体的两侧，同时能够使抓取爪17抓取形状不规则的物体，第一电机2再次带动整个机械装置旋转到指定位置，电动气缸13带动抓取爪17向外转动，使物体从抓取爪17脱落。
28.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。