ZR机械手旋转轴高精度大推力结构的制作方法

zr机械手旋转轴高精度大推力结构
技术领域
1.本实用新型涉及复合执行器技术领域，特别涉及zr机械手旋转轴高精度大推力结构。


背景技术：

2.随之着复合执行器的推广，在生产使用过程中，对复合执行器提出更高的要求来满足生产需求，如对旋转轴的精度有更高要求，现有结构的旋转轴采用皮带传动，在运动过程中出现角度误差和定位不精准的问题，且部分复合执行器需在使用过程中对产品表面施加一定压力，以保证产品表面贴装产品已到位，因此复合执行器需要具备一定受压的要求，而现有的复合执行器无法满足上述要求。
3.因此，现有技术存在缺陷，需要改进。


技术实现要素：

4.本实用新型的主要目的是提出zr机械手旋转轴高精度大推力结构，旨在改善现有复合执行器的结构，提高其旋转精度和受压能力。
5.为实现上述目的，本实用新型提出的zr机械手旋转轴高精度大推力结构，包括用于进行升降运动的升降驱动机构、用于进行旋转运动的旋转驱动机构，所述旋转驱动机构安装于所述升降驱动机构的驱动端；所述旋转驱动机构包括一旋转电机，所述旋转电机的驱动端通过一联轴器安装一旋转轴；所述旋转轴通过轴承组件安装于轴承座上；所述轴承组件包括一e型挡圈，所述旋转轴开设一用于安装所述e型挡圈的限位槽；所述e型挡圈两侧分别安装有第一轴承和第二轴承；所述轴承组件还包括依次套设于所述旋转轴外侧的间隔环、第三轴承；所述间隔环与所述旋转轴之间贴合有第一旋转密封圈，所述间隔环与所述轴承座之间贴合有第二旋转密封圈；所述旋转轴设置为一中空轴，所述旋转轴侧面开设有若干通气孔，所述间隔环开设有与所述通气孔对应的通气槽，所述轴承座上安装一气嘴，所述气嘴与通气孔连通。
6.优选地，所述旋转驱动机构还包括一用于检测旋转轴旋转的旋转感应器，所述旋转轴上安装一旋转感应片，所述旋转感应片设有与所述感应器对应的感应凸起。
7.优选地，所述旋转轴一端安装有堵头、另一端安装有用于吸附产品的吸盘。
8.优选地，所述升降驱动机构包括一升降电机，所述升降电机驱动连接一丝杆，所述丝杆上滑动连接一滑台，所述旋转驱动机构安装于所述滑台上。
9.优选地，所述升降驱动机构还包括一用于支撑所述滑台的导向机构，所述导向结构设置为导轨滑块机构。
10.优选地，所述升降驱动机构还包括一用于感应滑台升降的原点感应器，所述滑台上安装有与所述原点感应器对应的原点感应片。
11.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：旋转轴与旋转电机直联，采用刚性联接，当旋转轴旋转时不受其他因素影响，对旋转角度有直接要求的工况能很好的保证，角度
精度高，同时，在旋转轴上增加e型挡圈，结构轴承和间隔环，可以承受轴向一定值压力，当受到压力时通过轴承的配合，使旋转轴不会产生轴向方向的位移，对联轴器不会有影响，对产品的精度有很好的保证，使其功能增加，让客户有较大选择空间，使其自身产品更丰富，增加产品竟增力。
附图说明
12.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
13.图1为本实用新型zr机械手整体结构示意图；
14.图2为本实用新型zr机械手升降驱动机构结构示意图；
15.图3为本实用新型zr机械手旋转驱动机构结构示意图；
16.图4为本实用新型zr机械手旋转驱动机构结构爆炸图；
17.本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
18.本实施例提出的zr机械手旋转轴高精度大推力结构，参考图1，包括用于进行升降运动的升降驱动机构1、用于进行旋转运动的旋转驱动机构2，所述旋转驱动机构2安装于所述升降驱动机构1的驱动端；实现升降和旋转复合运动。
19.参考图2，所述升降驱动机构1包括一升降电机11，所述升降电机11驱动连接一丝杆12，所述丝杆12上滑动连接一滑台13，所述旋转驱动机构2安装于所述滑台13上。
20.进一步地，所述升降驱动机构1还包括一用于支撑所述滑台13的导向机构14，所述导向结构设置为导轨滑块机构。
21.进一步地，所述升降驱动机构1还包括一用于感应滑台13升降的原点感应器，所述滑台13上安装有与所述原点感应器对应的原点感应片。
22.本实施例中，升降驱动机构1采用丝杆12和线轨组成，采用大导程丝杆12，这样可以保证丝杆12螺母上的滑块快速运动，以达到客户所需的要求，且原点感应器设置为槽形光电开关，以便z轴能回零，进一步地，在滑台13两侧边装有减震垫，对其进行一定缓冲，保证使用寿命。
23.参考图3和图4.所述旋转驱动机构2包括一旋转电机21，所述旋转电机21的驱动端通过一联轴器22安装一旋转轴23；本实施例中，用联轴器22直接将旋转电机21与旋转轴23连接，为保证扭力传递效果，可采用刚性型，旋转轴23旋转时不受其他因素影响，对旋转角度有直接要求的工况能很好的保证，角度精度高；所述旋转驱动机构2还包括一用于检测旋转轴23旋转的旋转感应器213，所述旋转轴23上安装一旋转感应片214，所述旋转感应片214设有与所述感应器对应的感应凸起，通过设置感应凸起，可以在旋转轴23旋转时让旋转感应器213感应到信号，从而达到回零和指定角度旋转功能。
24.进一步地，所述旋转轴23通过轴承组件安装于轴承座24上；所述轴承组件包括一e型挡圈25，所述旋转轴23开设一用于安装所述e型挡圈25的限位槽231；所述e型挡圈25两侧
分别安装有第一轴承26和第二轴承27；所述轴承组件还包括依次套设于所述旋转轴23外侧的间隔环28、第三轴承29；所述间隔环28与所述旋转轴23之间贴合有第一旋转密封圈210，所述间隔环28与所述轴承座24之间贴合有第二旋转密封圈211；所述旋转轴23设置为一中空轴，所述旋转轴23侧面开设有若干通气孔232，所述间隔环28开设有与所述通气孔232对应的通气槽281，所述轴承座24上安装一气嘴212，所述气嘴212与通气孔232连通。
25.为解决当旋转轴23向下施加轴向压力时，不会对旋转轴23产生位移影响，对联轴器22进行保护，因此，本实施例中，在旋转轴23上加工一个限位槽231，在限位槽231上加装一个e型挡圈25，e型挡圈25两边紧密贴合有第一轴承26和第二轴承27，e型挡圈25和旋转轴23是紧配，是可以和轴一起转动，旋转轴23在受到轴向压力时，e型挡圈25会结合第一轴承26、第二轴承27、第三轴承29及间隔环28，卡住旋转轴23不让其上下活动，从而不影响联轴器22的抱紧力，当旋转轴23受到轴向压力时，将其轴向力传递给第一轴承26、第二轴承27、第三轴承29及间隔环28，让其达到限位作用。
26.本实施例中，旋转轴23还用于吸附外部产品，因此，旋转轴23为中空结构，通过气嘴212进行真空负压吸附，因此，旋转轴23侧面开设有与气嘴212对应的若干通气孔232，本实施例中均匀设置为四个，且所述旋转轴23一端安装有堵头、另一端安装有用于吸附产品的吸盘。为保证旋转轴23旋转时的密封性，增加第一旋转密封圈210和第二旋转密封圈211，还可以保证使其在旋转时不受密封件影响。
27.以上仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。