一种袋装物料机器人夹具的制作方法

1.本实用新型涉及机器人夹具技术领域，具体为一种袋装物料机器人夹具。


背景技术：

2.机器人夹具是最早出现的工业机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，机器人夹具是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
3.随着机械制造技术的发展，出现了越来越多的工业机器人。这些工业机器人广泛地应用在汽车制造、包装、切割、研磨抛光、物料搬运以及货盘堆垛等领域中，特别是针对一些重复性动作的工作，机器人的使用大大地降低了工人的劳动强度，提高了工作效率和产品质量，目前，现有的机器人在夹具袋装物料时，因袋装物料内部物质多为散落状的固体，夹具夹运时容易脱落，因此，我们亟需一种袋装物料机器人夹具。


技术实现要素：

4.(一)解决的技术问题
5.针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种袋装物料机器人夹具，具备机器人夹取袋装物料不易脱落等优点，解决了夹取袋装物料不稳定的问题。
6.(二)技术方案
7.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种袋装物料机器人夹具，所述机器人夹具驱动气缸的下端固定安装有气缸固定架，所述气缸固定架的下端固定连接有气缸伸缩杆，所述气缸伸缩杆的下方固定连接有驱动连接杆，所述驱动连接杆的两端固定连接有弧形齿轮，所述弧形齿轮的外表面啮合连接有齿条，所述齿条的内部滑动连接有滑轨，所述齿条的前方螺纹连接有夹紧爪，所述夹紧爪的内部固定安装有防脱装置，所述防脱装置的内底壁固定连接有弹簧座，所述弹簧座的上表面固定安装有弹簧，所述弹簧的上端固定有连接板，所述连接板的两侧固定安装有滑块，所述滑块的内部滑动连接有滑槽，所述连接板的前方固定安装有防脱板。
8.优选的，所述弧形齿轮设置有两个，两个所述弧形齿轮分别位于驱动连接杆的左右两侧。
9.优选的，所述驱动连接杆与弧形齿轮之间活动连接有连接块，所述连接块设置有两个，两个所述连接块分别连接驱动连接杆与弧形齿轮两端。
10.优选的，所述防脱装置的上下两侧均开设有滑槽，所述滑槽与滑块相适配。
11.优选的，所述夹紧爪设置有两个，两个所述夹紧爪分别位于滑轨的左右两侧。
12.优选的，所述齿条设置有两个，所述齿条与滑轨相适配。
13.与现有技术相比，本实用新型提供了一种袋装物料机器人夹具，具备以下有益效果：
14.1、该袋装物料机器人夹具，通过防脱装置设置有两组，两组防脱装置分别位于夹紧爪的内部，夹紧爪螺纹连接在齿条上，当气缸工作时，通过驱动连接杆施加力两侧的弧形齿轮上，弧形齿轮与齿条啮合运动带动两侧的夹紧爪向两侧张合运动，因为夹紧爪的内部固定安装有防脱装置，其中，防脱板的外表面为花纹面，可以增加夹运袋装物料时的摩擦力，从而达到机器人在夹取袋装物料不脱落的效果。
15.2、该袋装物料机器人夹具，齿条与夹紧爪采用螺纹连接，安装拆卸方便，同时，可根据需要更换不同大小和形状的夹紧爪，从而达到可以夹取不同的袋装物料的效果。
附图说明
16.图1为本实用新型机器人夹具松开状态的正视图；
17.图2为本实用新型机器人夹具夹取状态的正视图；
18.图3为本实用新型防脱装置的剖视图。
19.其中：1、机器人夹具驱动气缸；2、气缸固定架；3、气缸伸缩杆；4、驱动连接杆；41、连接块；5、弧形齿轮；6、齿条；7、滑轨；8、夹紧爪； 81、防脱装置；82、弹簧座；83、弹簧；84、滑槽；85、滑块；86、连接板； 87、防脱板。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.请参阅图1-3，一种袋装物料机器人夹具，机器人夹具驱动气缸1的下端固定安装有气缸固定架2，气缸固定架2的下端固定连接有气缸伸缩杆3，气缸伸缩杆3的下方固定连接有驱动连接杆4，驱动连接杆4的两端固定连接有弧形齿轮5，弧形齿轮5的外表面啮合连接有齿条6，齿条6的内部滑动连接有滑轨7，齿条6的前方螺纹连接有夹紧爪8，夹紧爪8的内部固定安装有防脱装置81，防脱装置81的内底壁固定连接有弹簧座82，弹簧座82的上表面固定安装有弹簧83，弹簧83的上端固定有连接板86，连接板86的两侧固定安装有滑块85，滑块85的内部滑动连接有滑槽84，连接板86的前方固定安装有防脱板87。
22.通过上述技术方案，气缸固定架2可以将机器人夹具驱动气缸1安装更加稳固，机器人夹具驱动气缸1工作时可以使气缸伸缩杆3前端固定安装的驱动连接杆4向下施加推动力，推动两组弧形齿轮5，弧形齿轮5与齿条6相啮合向左右两侧展开，实现螺纹安装在齿条6上的夹紧爪8向左右两侧打开，当驱动连接杆4向上抽取时，两组弧形齿轮5向中间靠拢，可实现夹紧爪8 闭合夹紧；防脱装置81设置有两组，两组防脱装置81分别位于夹紧爪8的内部，其中，防脱板87的外表面为花纹面，可以增加夹运袋装物料时的摩擦力，防止袋装物料掉落。
23.具体的，弧形齿轮5设置有两个，两个弧形齿轮5分别位于驱动连接杆4 的左右两侧。
24.通过上述技术方案，两组弧形齿轮5分别与两组齿条6相啮合运动，当机器人夹具驱动气缸1工作时，机器人夹具驱动气缸1可以通过气缸伸缩杆3 上的驱动连接杆4带动两
侧的弧形齿轮5向两侧张合运动。
25.具体的，驱动连接杆4与弧形齿轮5之间活动连接有连接块41，连接块41设置有两个，两个连接块41分别连接驱动连接杆4与弧形齿轮5两端。
26.通过上述技术方案，在驱动连接杆4的两侧通过连接块41与弧形齿轮5 相活动连接，当气缸伸缩杆3向下施压时，可以驱动弧形齿轮5与齿条6相啮合运动。
27.具体的，防脱装置81的上下两侧均开设有滑槽84，滑槽84与滑块85相适配。
28.通过上述技术方案，防脱装置81的上下开设滑槽84，可以防脱板87在受压时，有弹性收缩的空间。
29.具体的，夹紧爪8设置有两个，两个夹紧爪8分别位于滑轨7的左右两侧。
30.通过上述技术方案，所述夹紧爪8螺纹连接在齿条6上，齿条6可在滑轨7内部滑动，齿条6的表面螺纹连接有夹紧爪8，齿条6与弧形齿轮5相啮合运动时，可带动夹紧爪8张合运动。
31.具体的，所述齿条6设置有两个，所述齿条6与滑轨7相适配。
32.通过上述技术方案，齿条6的横截面为倒l形，滑轨7的横截面为l型，齿条6与滑轨7相扣合滑动，两个齿条6分别滑动连接在滑轨7的内部。
33.在使用时，使用者将本新型接入到机械手臂装置中，启动机器人夹具驱动气缸1,气缸伸缩杆3上固定驱动连接杆4向下推动两侧活动连接的弧形齿轮5，弧形齿轮5与齿条6相啮合运动，推动齿条6上螺纹连接的夹紧爪8，从而实现夹紧爪8向两侧张合运动，由于夹紧爪8的内部安装有防脱装置81，在机器人夹取袋装物料时可以避免脱落现象。
34.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。