设备控制方法、装置、电子设备、清洁设备和存储介质与流程

1.本技术实施例涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种设备控制方法、装置、电子设备和计算机存储介质。


背景技术：

2.手柄(handle)控制的可移动设备广泛应用于日常生活中，例如，助力推车、设置有助力装置的清洁设备。用户握持手柄可以向可移动设备施加推拉力，以控制可移动设备的行进方向；助力装置采用电机驱动可移动设备的滚轮运转，以在用户握持手柄时对用户进行助力。
3.在相关技术中，在清洁设备下方增加机械结构设计，使得清洁设备在回拉过程中地刷脱离地面，降低地面对清洁设备的摩擦力，减小用户在回拉清洁设备过程中的阻力。然而，在清洁设备较重的情况下，仍存在较大的使用阻力，使得回拉过程中清洁设备的清洁效果显著降低。
4.在相关技术中，在清洁设备的手柄上增加霍尔器件，采用霍尔传感器检测用户对手柄的握持信号，在检测到握持信号时触发助力装置运转，以对用户进行助力。该方法尚不能准确区分清洁设备处于前进减速过程或者后退回拉过程，在误判的情况下对清洁设备的助力失效。
5.同时，不能识别用户对手柄的推拉力的力度大小，在对用户进行助力时，采用固定的力度补偿参数，驱动助力装置的电机对滚轮沿固定方向、固定速度进行助力，难以匹配不同用户的使用习惯。在此情况下，在清洁设备前进过程中，当清洁设备所在地面的阻力突然增大时，用户容易产生力度顿挫感。
6.如上所述，在相关技术中，对清洁设备进行助力时，采用固定的力度补偿参数控制助力装置的电机运转，无法准确对用户进行助力，对清洁设备进行助力的控制精度较低。因此，如何提高对清洁设备进行助力的控制精度成为亟待解决的重要问题。


技术实现要素：

7.本技术实施例提供了一种设备控制方法、装置、电子设备、清洁设备和计算机存储介质，可以提高对清洁设备进行助力的控制精度。
8.本技术实施例提供的一种设备控制方法，应用于清洁设备，所述清洁设备包括清洁设备本体和地刷，所述清洁设备本体上设置有手柄，所述地刷上设置有地刷电机和滚轮，所述方法包括：
9.获取当前时刻用户施加在所述手柄上的推拉力信息；根据所述推拉力信息，确定所述清洁设备在当前时刻的运动状态；
10.根据所述清洁设备在当前时刻的运动状态和所述推拉力信息，确定所述地刷电机在当前时刻的力矩补偿信息；
11.根据所述力矩补偿信息，控制所述清洁设备的工作状态。
12.在一种实现方式中，所述根据所述推拉力信息，确定所述清洁设备在当前时刻的运动状态，包括：
13.根据所述推拉力信息和所述清洁设备的滚动摩擦力信息，确定沿所述清洁设备的速度方向的合力信息；
14.获取当前时刻所述清洁设备的速度信息；
15.根据所述合力信息和所述速度信息，确定所述清洁设备在当前时刻的运动状态。
16.在一种实现方式中，所述获取当前时刻所述清洁设备的速度信息，包括：
17.获取所述清洁设备启动后，用户施加在所述手柄上的推拉力的强度变化曲线；
18.根据所述推拉力的强度变化曲线和所述清洁设备的滚动摩擦力信息，获取当前时刻所述清洁设备的速度信息。
19.在一种实现方式中，所述手柄上设置有压力传感器，所述获取当前时刻用户施加在所述手柄上的推拉力信息，包括：
20.根据所述压力传感器检测得到所述手柄上产生的形变信息，获取当前时刻用户施加在所述手柄上的推拉力信息。
21.在一种实现方式中，所述压力传感器包括第一传感单元和第二传感单元；
22.所述根据所述压力传感器检测得到所述手柄上产生的形变信息，获取当前时刻用户施加在所述手柄上的推拉力信息，包括：
23.采用第一传感单元检测所述手柄上的第一区域的形变信息；根据所述第一区域的形变信息，获取用户施加在所述手柄上的推拉力的第一矢量信息；
24.采用第二传感单元检测所述手柄上的第二区域的形变信息；根据所述第二区域的形变信息，获取用户施加在所述手柄上的推拉力的第二矢量信息；
25.根据所述第一矢量信息和所述第二矢量信息，获取当前时刻用户施加在所述手柄上的推拉力信息。
26.在一种实现方式中，所述根据所述力矩补偿信息，控制所述清洁设备的工作状态，包括：
27.根据所述力矩补偿信息，确定所述地刷电机的转动速度和转动方向；
28.根据所述地刷电机的转动速度和转动方向，控制所述清洁设备的工作状态。
29.本技术实施例提供的一种设备控制装置，应用于清洁设备，所述清洁设备包括清洁设备本体和地刷，所述清洁设备本体上设置有手柄，所述地刷上设置有地刷电机和滚轮，所述装置包括：
30.获取模块，用于获取当前时刻用户施加在所述手柄上的推拉力信息；根据所述推拉力信息，确定所述清洁设备在当前时刻的运动状态；
31.处理模块，用于根据所述清洁设备在当前时刻的运动状态和所述推拉力信息，确定所述地刷电机在当前时刻的力矩补偿信息；
32.控制模块，用于根据所述力矩补偿信息，控制所述清洁设备的工作状态。
33.在一种实现方式中，所述处理模块，用于根据所述推拉力信息，确定所述清洁设备在当前时刻的运动状态，包括：
34.根据所述推拉力信息和所述清洁设备的滚动摩擦力信息，确定沿所述清洁设备的速度方向的合力信息；
35.获取当前时刻所述清洁设备的速度信息；
36.根据所述合力信息和所述速度信息，确定所述清洁设备在当前时刻的运动状态。
37.在一种实现方式中，所述处理模块，用于获取当前时刻所述清洁设备的速度信息，包括：
38.获取所述清洁设备启动后，用户施加在所述手柄上的推拉力的强度变化曲线；
39.根据所述推拉力的强度变化曲线和所述清洁设备的滚动摩擦力信息，获取当前时刻所述清洁设备的速度信息。
40.在一种实现方式中，所述手柄上设置有压力传感器，所述获取模块，用于获取当前时刻用户施加在所述手柄上的推拉力信息，包括：
41.根据所述压力传感器检测得到所述手柄上产生的形变信息，获取当前时刻用户施加在所述手柄上的推拉力信息。
42.在一种实现方式中，所述压力传感器包括第一传感单元和第二传感单元；
43.所述获取模块，用于根据所述压力传感器检测得到所述手柄上产生的形变信息，获取当前时刻用户施加在所述手柄上的推拉力信息，包括：
44.采用第一传感单元检测所述手柄上的第一区域的形变信息；根据所述第一区域的形变信息，获取用户施加在所述手柄上的推拉力的第一矢量信息；
45.采用第二传感单元检测所述手柄上的第二区域的形变信息；根据所述第二区域的形变信息，获取用户施加在所述手柄上的推拉力的第二矢量信息；
46.根据所述第一矢量信息和所述第二矢量信息，获取当前时刻用户施加在所述手柄上的推拉力信息。
47.在一种实现方式中，所述控制模块，用于根据所述力矩补偿信息，控制所述清洁设备的工作状态，包括：
48.根据所述力矩补偿信息，确定所述地刷电机的转动速度和转动方向；
49.根据所述地刷电机的转动速度和转动方向，控制所述清洁设备的工作状态。
50.本技术实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器、处理器及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述一个或多个技术方案提供的设备控制方法。
51.本技术实施例提供一种清洁设备，所述清洁设备包括上述任一种设备控制装置或者上述任一种电子设备。
52.本技术实施例提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序；所述计算机程序被执行后能够实现前述一个或多个技术方案提供的设备控制方法。
53.基于本技术提供的设备控制方法，获取当前时刻用户施加在手柄上的推拉力信息；根据推拉力信息，确定清洁设备在当前时刻的运动状态；根据清洁设备在当前时刻的运动状态和推拉力信息，对清洁设备的运动状态进行区分，确定地刷电机在当前时刻的力矩补偿信息。因此，力矩补偿信息可以匹配清洁设备在当前时刻的运动状态和推拉力信息，在根据力矩补偿信息，控制清洁设备的工作状态时，可以提高对清洁设备进行助力的控制精度。
54.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本技术。
附图说明
55.图1为本技术实施例提供的一种清洁设备的产品结构示意图；
56.图2为本技术实施例提供的一种设备控制方法的流程示意图；
57.图3为本技术实施例提供的确定清洁设备在当前时刻的运动状态的流程示意图；
58.图4为本技术实施例提供的对清洁设备进行受力分析的示意图；
59.图5为本技术实施例提供的推拉力的强度变化曲线和速度变化曲线的示意图；
60.图6为本技术实施例提供的获取当前时刻清洁设备的速度信息的流程示意图；
61.图7为本技术实施例提供的获取当前时刻施加在手柄上的推拉力信息的流程示意图；
62.图8为本技术实施例提供的采用多个传感器检测推拉力信息的结构示意图；
63.图9为本技术实施例提供的一种设备控制装置的示意图；
64.图10为本技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
65.以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所提供的实施例仅仅用以解释本技术，不用于限定本技术。另外，以下所提供的实施例是用于实施本技术的部分实施例，而非提供实施本技术的全部实施例，在不冲突的情况下，本技术实施例记载的技术方案可以任意组合的方式实施。
66.本技术实施例提供的设备控制方法，可以应用于手柄控制的可移动设备，手柄控制的可移动设备包括不限于助力推车、设置有助力装置的清洁设备。
67.在实际应用中，可移动设备，可以包括推拉力传感器、功率驱动电路、电机、滚轮。其中，推拉力传感器用于检测用户施加在手柄上的推拉力的大小和方向，得到传感器力度信号，功率驱动电路用于对传感器力度信号进行信号放大，输出控制信号控制电机的转动力矩，以驱动滚轮运转速度和运转方向。
68.以下，以设置有助力装置的清洁设备为例，对本技术实施例提供的设备控制方法进行详细介绍。
69.图1示出了本技术实施例提供的一种清洁设备的产品结构示意图。参见图1，清洁设备包括清洁设备本体和地刷，清洁设备本体上设置有手柄101，地刷上设置有地刷电机102和滚轮103。手柄105用于供用户握持，手柄105上设置有压力传感器，压力传感器用于检测用户施加在手柄上的推拉力信息。
70.在示例中，在地刷电机的传动结构中，设置有传动机构。这里，传动机构可以包括离合器。
71.图2示出了本技术实施例提供的设备控制方法的示意性流程图。参见图2，本技术实施例提供的设备控制方法，可以包括以下步骤：
72.步骤a201：获取当前时刻用户施加在手柄上的推拉力信息；根据推拉力信息，确定清洁设备在当前时刻的运动状态。
73.这里，推拉力信息可以包括推力的矢量信息，或者拉力的矢量信息。矢量信息包括作用力大小和作用力方向。
74.在示例中，清洁设备包括清洁设备本体和地刷，清洁设备本体上设置有手柄，地刷
上设置有地刷电机和滚轮。清洁设备的设备类型可以包括以下设备中的任一项：吸尘器、扫地机。
75.在示例中，采用压力传感器获取当前时刻用户施加在手柄上的推拉力信息。
76.应理解，用户在使用手柄控制的可移动设备的同时，获取当前时刻用户施加在手柄上的推拉力信息，可以识别用户对可移动设备的控制意图。
77.在示例中，清洁设备在当前时刻的运动状态可以包括以下任一项：加速前进状态、减速前进状态、前进停止状态、加速后退状态、减速后退状态、后退停止状态。
78.应理解，确定清洁设备在当前时刻的运动状态，区分清洁设备的不同运动状态，可以有效识别清洁设备处于前进减速或处于后退回拉状态。
79.以下，将清洁设备的移动速度记作v，将传感器力度信号记作f，将用户施加在手柄上的推力的最大值、拉力的最大值分别记作f
1m
、f
2m
，将清洁设备的前进速度、后退速度的最大值分别记作v
1m
、v
2m
，将清洁设备前进、后退时的最大静摩擦力分别记作f
1f
、f
2f
。
80.其中，传感器力度信号f用于指示用户施加在手柄上的作用力的大小和方向。在作用力的方向和清洁设备的运动方向相同时，f的数值大于0；在作用力的方向和清洁设备的运动方向相反时，f的数值小于0。
81.步骤a202：根据清洁设备在当前时刻的运动状态和推拉力信息，确定地刷电机在当前时刻的力矩补偿信息。
82.在示例中，对当前时刻用户施加在手柄上的推拉力信息进行预处理，得到传感器力度信号f。这里，预处理过程包括以下任一项：模数转换、信号放大、归一化。
83.以下，分别对清洁设备在当前时刻的速度方向和拖拉力的作用力方向一致、清洁设备在当前时刻的速度方向和拖拉力的作用力方向相反进行介绍。
84.情况a1：清洁设备在当前时刻的速度方向和拖拉力的作用力方向一致。
85.在示例中，在清洁设备在当前时刻的运动状态满足第一预设条件时，根据传感器力度信号f，确定地刷电机在当前时刻的力矩补偿信息，控制力矩补偿信息向清洁设备提供的动力方向和传感器力度信号f的作用力方向一致。
86.这里，第一预设条件可以包括：清洁设备在当前时刻的速度方向和拖拉力的作用力方向一致，且清洁设备的速度小于等于预设阈值。
87.这里，预设阈值可以是清洁设备的前进速度、后退速度的最大值。
88.例如，在传感器力度信号f＞f
1f
，沿清洁设备的速度方向的有效作用力大于0，清洁设备的移动速度v＞0时，清洁设备在当前时刻的速度方向和拖拉力的作用力方向一致，根据传感器力度信号f，确定地刷电机在当前时刻的力矩补偿信息。
89.应理解，清洁设备在当前时刻的速度方向和拖拉力的作用力方向一致时，说明用户施加的推拉力作用在于：控制清洁设备沿当前时刻的速度方向继续运动。
90.在此情况下，将传感器力度信号f确定为地刷电机在当前时刻的力矩补偿信息，可以沿当前时刻的速度方向向清洁设备提供动力，从而，实现对用户进行助力的功能。
91.情况a2：清洁设备在当前时刻的速度方向和拖拉力的作用力方向相反。
92.在示例中，在清洁设备在当前时刻的运动状态满足第二预设条件时，确定地刷电机在当前时刻的力矩补偿信息为0。
93.这里，第二预设条件可以包括：清洁设备在当前时刻的速度方向和拖拉力的作用
力方向相反，且清洁设备的速度小于等于预设阈值；或者，清洁设备的速度大于预设阈值。
94.应理解，在清洁设备的速度大于预设阈值时，不需要向清洁设备提供动力，在此情况下，地刷电机在当前时刻的力矩补偿信息为0，可以提高清洁设备的工作状态的稳定性，同时，可以降低清洁设备的功耗。
95.在示例中，清洁设备的速度小于等于预设阈值，清洁设备在当前时刻的运动状态处于减速前进过程，清洁设备在当前时刻的速度方向和拖拉力的作用力方向相反，确定地刷电机在当前时刻的力矩补偿信息为0。
96.应理解，清洁设备在当前时刻的速度方向和拖拉力的作用力方向相反时，说明用户施加的推拉力作用在于：控制清洁设备沿当前时刻的速度方向逐渐减速。
97.在此情况下，确定地刷电机在当前时刻的力矩补偿信息为0，清洁设备可以在滚动摩擦力的作用下逐渐减速，从而，降低清洁设备的功耗。
98.步骤a203：根据力矩补偿信息，控制清洁设备的工作状态。
99.在示例中，根据力矩补偿信息，控制清洁设备的工作状态，对用户的推拉力进行力度补偿，在清洁设备遇到较大阻力时，可以实现对清洁设备进行智能助力。
100.在示例中，获取力矩补偿信息，根据力矩补偿信息控制电机输出的力矩大小和力矩方向，对用户的推拉力进行力度补偿，实现用户使用力度最小的控制效果。
101.应理解，基于对用户的推拉力的力度补偿，在清洁设备遇到较大阻力时，在推进或后退过程中无须脱离地面，保证清洁设备的清洁效果。
102.基于本技术提供的设备控制方法，获取当前时刻用户施加在手柄上的推拉力信息；根据推拉力信息，确定清洁设备在当前时刻的运动状态；根据清洁设备在当前时刻的运动状态和推拉力信息，对清洁设备的运动状态进行区分，确定地刷电机在当前时刻的力矩补偿信息。因此，力矩补偿信息可以匹配清洁设备在当前时刻的运动状态和推拉力信息，在根据力矩补偿信息，控制清洁设备的工作状态时，可以提高对清洁设备进行助力的控制精度。
103.在实际应用中，上述步骤a201至步骤a203可以采用处理器实现，上述处理器可以为专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、数字信号处理装置(digital signal processing device，dspd)、可编程逻辑装置(programmable logic device，pld)、现场可编程逻辑门阵列(field programmable gate array，fpga)、中央处理器(central processing unit，cpu)、控制器、微控制器、微处理器中的至少一种。
104.在一种实现方式中，在上述步骤a201中，根据推拉力信息，确定清洁设备在当前时刻的运动状态，参见图3，可以包括以下步骤：
105.步骤a301：根据推拉力信息和清洁设备的滚动摩擦力信息，确定沿清洁设备的速度方向的合力信息。
106.这里，沿清洁设备的速度方向的合力信息，可以是沿清洁设备的速度方向的有效作用力。
107.以下，将用户对清洁设备前进的推力记作f
a1
，将清洁设备受到地面的滚动摩擦力记作fb，将沿清洁设备的速度方向的有效作用力记作ff。
108.在示例中，参见图4，对清洁设备进行受力分析的示意图，在图4a中，推拉力f
a1
和滚
动摩擦力fb的方向相反，沿清洁设备的速度方向的有效作用力ff＝f
a1-fb。同理，在图4b中，推拉力f
a1
和滚动摩擦力fb的方向一致，沿清洁设备的速度方向的有效作用力为ff＝f
a1
fb。
109.步骤a302：获取当前时刻清洁设备的速度信息。
110.在示例中，根据沿清洁设备的速度方向的有效作用力，确定清洁设备的加速度变化曲线。进一步地，参见图5，根据清洁设备的加速度变化曲线，预估清洁设备的速度变化曲线。
111.步骤a303：根据合力信息和速度信息，确定清洁设备在当前时刻的运动状态。
112.在示例中，传感器力度信号f来源于f
a1
，在传感器力度信号f＝|f
a1
|＞|f
1f
|，说明清洁设备处于运动状态，此时，当沿清洁设备的速度方向的有效作用力ff大于0，且清洁设备的移动速度v＞0时，可以确定清洁设备处于加速前进状态。
113.同理，传感器力度信号f来源于f
a1
，在传感器力度信号f＝|f
a1
|＞|f
1f
|，说明清洁设备处于运动状态，此时，当沿清洁设备的速度方向的有效作用力ff大于0，且清洁设备的移动速度v《0时，可以确定清洁设备处于减速后退状态。
114.在示例中，传感器力度信号f来源于f
a2
，在传感器力度信号f＝|f
a2
|＞|f
2f
|，说明清洁设备处于运动状态，此时，当沿清洁设备的速度方向的有效作用力ff小于0，清洁设备的移动速度v＞0时，可以确定清洁设备处于减速前进状态。
115.同理，传感器力度信号f来源于f
a2
，在传感器力度信号f＝|f
a2
|＞|f
2f
|，说明清洁设备处于运动状态，此时，当沿清洁设备的速度方向的有效作用力ff大于0，清洁设备的移动速度v《0时，可以确定清洁设备处于加速后退状态。
116.在示例中，在传感器力度信号f＝|f
a2
|《|f
2f
|，且清洁设备的移动速度v＝0时，确定清洁设备处于前进停止状态。同理，在传感器力度信号f＝|f
a1
|《|f
1f
|，且清洁设备的移动速度v＝0时，确定清洁设备处于后退停止状态。
117.在本技术实施例中，根据推拉力信息和清洁设备的滚动摩擦力信息，确定沿清洁设备的速度方向的合力信息；获取当前时刻清洁设备的速度信息；根据合力信息和速度信息，可以准确识别清洁设备在当前时刻的运动状态，对清洁设备在当前时刻的运动状态进行区分，提高对清洁设备进行助力的控制精度。
118.在一种实现方式中，在上述步骤a302中，获取当前时刻清洁设备的速度信息，参见图6，可以包括以下步骤：
119.步骤a601：获取清洁设备启动后，用户施加在手柄上的推拉力的强度变化曲线。
120.在示例中，在清洁设备启动后，实时采集用户施加在手柄上的推拉力信息，绘制用户施加在手柄上的推拉力的强度变化曲线。
121.步骤a602：根据推拉力的强度变化曲线和清洁设备的滚动摩擦力信息，获取当前时刻清洁设备的速度信息。
122.在示例中，根据用户施加在手柄上的推拉力的强度变化曲线和清洁设备的滚动摩擦力信息，确定清洁设备的加速度变化曲线。根据清洁设备的加速度变化曲线，预估当前时刻清洁设备的速度信息。
123.在示例中，根据清洁设备的速度变化曲线，识别清洁设备的速度变化趋势，确定清洁设备的运动状态，区分清洁设备的不同运动状态，有效识别清洁设备处于前进减速或处于后退回拉状态。
124.在本技术实施例中，获取清洁设备启动后，用户施加在手柄上的推拉力的强度变化曲线；根据推拉力的强度变化曲线和清洁设备的滚动摩擦力信息，获取当前时刻清洁设备的速度信息。为此，不需要单独增加速度传感器检测清洁设备的速度，提高对清洁设备进行助力的智能化。同时，降低对清洁设备进行助力的硬件成本。
125.在一种实现方式中，手柄上设置有压力传感器，在上述步骤a201中，获取当前时刻用户施加在手柄上的推拉力信息，可以包括以下步骤：
126.根据压力传感器检测得到手柄上产生的形变信息，获取当前时刻用户施加在手柄上的推拉力信息。
127.在示例中，采用压力传感器检测得到手柄上产生的形变信息，根据手柄上产生的形变信息，确定当前时刻用户施加在手柄上的推拉力信息。这里，形变信息可以包括拉伸形变的形变尺寸信息、压缩形变的形变尺寸信息。
128.应理解，压力传感器是一种将压力转换成电信号进行控制和远传的设备，能够将测压元件感受到的压力参数转变成标准的电信号。
129.在实际应用中，可以采用薄膜压力传感器检测得到手柄上产生的形变信息，这里，薄膜压力传感器是一种柔性薄膜材料制成、允许在一定范围内折叠弯曲、可定制形状的薄膜状传感器装置。
130.在示例中，柔性薄膜的类型可以包括氮化钽压阻薄膜、多晶硅纳米薄膜。
131.在示例中，压力传感器可以包括至少一个传感单元，至少一个传感单元可以分布于手柄的两个相对的位置，例如，用户握持手柄时，手柄的延伸方向上的两个相对的位置。
132.在本技术实施例中，由于手柄上产生的形变信息可以反映用户在手柄上施加的推拉力的作用力大小和作用力方向。因此，根据压力传感器检测得到手柄上产生的形变信息，可以准确获取当前时刻用户施加在手柄上的推拉力信息，提高对清洁设备进行助力的控制精度。
133.在实际应用中，压力传感器的类型包括但不限于：压电类压力传感器、压阻类压力传感器、压磁类压力传感器、微机电系统芯片、生物材料传感器。
134.在一种实现方式中，压力传感器包括第一传感单元和第二传感单元；
135.在上述设备控制方法中，根据压力传感器检测得到手柄上产生的形变信息，获取当前时刻用户施加在手柄上的推拉力信息，参见图7，可以包括以下步骤：
136.步骤a701：采用第一传感单元检测手柄上的第一区域的形变信息；根据第一区域的形变信息，获取用户施加在手柄上的推拉力的第一矢量信息。
137.在示例中，对于第一传感单元检测得到的形变信息，基于信号处理成用户施加在手柄上的推拉力的第一矢量信息。
138.步骤a702：采用第二传感单元检测手柄上的第二区域的形变信息；根据第二区域的形变信息，获取用户施加在手柄上的推拉力的第二矢量信息。
139.在示例中，对于第二传感单元检测得到的形变信息，基于信号处理成用户施加在手柄上的推拉力的第二矢量信息。
140.在示例中，参见图8，采用第一传感单元、第二传感单元，分别感知用户施加在手柄上的推力和拉力，这里，推力、拉力分别对应压力传感器采集得到的推力信号、拉力信号。
141.在示例中，对推力信号和拉力信号初步处理后，例如，对推力信号和拉力信号进行
模数转换、信号放大，得到传感器力度信号，将传感器力度信号传输至微控制单元(microcontroller unit，mcu)。
142.步骤a703：根据第一矢量信息和第二矢量信息，获取当前时刻用户施加在手柄上的推拉力信息。
143.这里，第一矢量信息、第二矢量信息分别对应推力信号、拉力信号。
144.在示例中，参见图8，微控制单元，根据第一矢量信息和第一矢量信息进行算法计算，获取当前时刻用户施加在手柄上的推拉力信息。
145.在示例中，计算第一矢量信息对应的推力信号、第二矢量信息对应的拉力信号的差值，根据推力信号和拉力信号的差值，确定传感器力度信号。
146.在本技术实施例中，采用第一传感单元、第二传感单元，分别获取用户施加在手柄上的推力信号、拉力信号，根据推力信号和拉力信号的差值，确定传感器力度信号，可以降低单一传感器采集得到的推拉力信息产生的误差，因此，可以准确获取用户施加在手柄上的推拉力大小，提高对清洁设备进行助力的控制精度。
147.在一种实现方式中，根据力矩补偿信息，控制清洁设备的工作状态，可以包括以下步骤：
148.根据力矩补偿信息，确定地刷电机的转动速度和转动方向；根据电机的转动速度和转动方向，控制清洁设备的工作状态。
149.在示例中，参见图8，获取力矩补偿信息，根据力矩补偿信息，通过功率驱动电路控制地刷电机的工作状态，实现对用户的推拉力进行力度补偿。
150.应理解，当地刷电机的转动方向和清洁设备的速度方向匹配时，沿清洁设备的速度方向的有效作用力增大，因此，可以准确对用户进行助力，有效的降低用户使用清洁设备时的阻力。
151.在本技术实施例中，根据力矩补偿信息，确定地刷电机的转动速度和转动方向；根据地刷电机的转动速度和转动方向，可以准确控制清洁设备的工作状态，提高对清洁设备进行助力的控制精度。
152.基于前述实施例相同的技术构思，参见图9，本技术实施例提供的设备控制装置，所述装置包括：
153.获取模块901，用于获取当前时刻用户施加在所述手柄上的推拉力信息；根据所述推拉力信息，确定所述清洁设备在当前时刻的运动状态；
154.处理模块902，用于根据所述清洁设备在当前时刻的运动状态和所述推拉力信息，确定所述地刷电机在当前时刻的力矩补偿信息；
155.控制模块903，用于根据所述力矩补偿信息，控制所述清洁设备的工作状态。
156.在实际应用中，设备控制装置可以应用于清洁设备，清洁设备包括清洁设备本体和地刷，清洁设备本体上设置有手柄，地刷上设置有地刷电机和滚轮。
157.在一种实现方式中，所述处理模块902，用于根据所述推拉力信息，确定所述清洁设备在当前时刻的运动状态，包括：
158.根据所述推拉力信息和所述清洁设备的滚动摩擦力信息，确定沿所述清洁设备的速度方向的合力信息；
159.获取当前时刻所述清洁设备的速度信息；
160.根据所述合力信息和所述速度信息，确定所述清洁设备在当前时刻的运动状态。
161.在一种实现方式中，所述处理模块902，用于获取当前时刻所述清洁设备的速度信息，包括：
162.获取所述清洁设备启动后，用户施加在所述手柄上的推拉力的强度变化曲线；
163.根据所述推拉力的强度变化曲线和所述清洁设备的滚动摩擦力信息，获取当前时刻所述清洁设备的速度信息。
164.在一种实现方式中，所述手柄上设置有压力传感器，所述获取模块901，用于获取当前时刻用户施加在所述手柄上的推拉力信息，包括：
165.根据所述压力传感器检测得到所述手柄上产生的形变信息，获取当前时刻用户施加在所述手柄上的推拉力信息。
166.在一种实现方式中，所述压力传感器包括第一传感单元和第二传感单元；
167.所述获取模块901，用于根据所述压力传感器检测得到所述手柄上产生的形变信息，获取当前时刻用户施加在所述手柄上的推拉力信息，包括：
168.采用第一传感单元检测所述手柄上的第一区域的形变信息；根据所述第一区域的形变信息，获取用户施加在所述手柄上的推拉力的第一矢量信息；
169.采用第二传感单元检测所述手柄上的第二区域的形变信息；根据所述第二区域的形变信息，获取用户施加在所述手柄上的推拉力的第二矢量信息；
170.根据所述第一矢量信息和所述第二矢量信息，获取当前时刻用户施加在所述手柄上的推拉力信息。
171.在一种实现方式中，所述控制模块903，用于根据所述力矩补偿信息，控制所述清洁设备的工作状态，包括：
172.根据所述力矩补偿信息，确定所述地刷电机的转动速度和转动方向；
173.根据所述地刷电机的转动速度和转动方向，控制所述清洁设备的工作状态。
174.在一些实施例中，本技术实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
175.在实际应用中，获取模块901、处理模块902和控制模块903均可以采用电子设备的处理器实现，上述处理器可以是asic、dsp、dspd、pld、fpga、cpu、控制器、微控制器、微处理器中的至少一种，本技术实施例对此不作限制。
176.基于前述实施例相同的技术构思，参见图10，本技术实施例提供的电子设备1000，可以包括：存储器1010和处理器1020；其中，
177.存储器1010，用于存储计算机程序和数据；
178.处理器1020，用于执行存储器中存储的计算机程序，以实现前述实施例中的任意一种设备控制方法。
179.在实际应用中，上述存储器1010可以是易失性存储器(volatile memory)，示例性地ram；或者非易失性存储器(non-volatile memory)，示例性地rom，快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，hdd)或固态硬盘(solid-state drive，ssd)；或者上述种类的存储器的组合。上述存储器1010可以向处理器1020提供指令和数据。
180.基于前述实施例相同的技术构思，本技术实施例提供了一种清洁设备，清洁设备
包括上述任一种设备控制装置或者上述任一种电子设备。
181.基于前述实施例相同的技术构思，本技术实施例提供一种可读存储介质，以存储上述设备控制方法对应的计算机程序，计算机程序可由电子设备的处理器执行，以完成前述方法所述步骤。
182.在实际应用中，可读存储介质包括不限于相变内存(phase-change memory，pcm)、可编程随机存取存储器(programmable random access memory，pram)、静态随机存取存储器(static random-access memory，sram)、动态随机存取存储器(dynamic random accessmemory，dram)、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可编程只读存储器(programmable read-only memory，eprom)。
183.上文对各个实施例的描述倾向于强调各个实施例间的不同处，其相同或相似处可以互相参考，为了简洁，本文不再赘述
184.本技术所提供的各方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。
185.本技术所提供的各产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。
186.本技术所提供的各方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。
187.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，示例性地，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
188.上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网格单元上；可以根据实际的可以选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
189.另外，在本技术各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理模块中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
190.本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤。
191.以上，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。