清洁机器人控制方法、装置及机器人与流程

1.本技术涉及人工智能技术领域，特别是涉及一种清洁机器人控制方法、装置及机器人。


背景技术：

2.传统具有拖地功能的机器工作时，一般是按照扫地机器人的工作逻辑进行，对于厨房、卫生间等较脏区域的处理方式与较干净区域(例如，卧室)是一致的。
3.在实现过程中，发明人发现传统技术中至少存在如下问题：由于拖地功能是通过抹布来进行清洁的，目前市面上机器人不可避免存在交叉污染的问题。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够防止工作过程交叉污染的清洁机器人控制方法、装置及机器人。
5.为了实现上述目的，一方面，本发明实施例提供了一种清洁机器人控制方法，包括：
6.获取分区后的各房间区域，分别为各房间区域添加区域属性；
7.根据区域属性确定各房间区域的清洁优先级；
8.基于清洁优先级确认清洁顺序；清洁顺序用于指示清洁机器人依次对各房间区域进行清洁。
9.在其中一个实施例中，区域属性包括房间类型属性；房间类型属性包括可交叉区域和禁止交叉区域；
10.清洁优先级包括可交叉区域的优先级高于禁止交叉区域的优先级；清洁顺序包括各可交叉区域之间允许交叉清洁，各禁止交叉区域之间禁止交叉清洁，以及可交叉区域的清洁次序先于禁止交叉区域的清洁次序。
11.在其中一个实施例中，可交叉区域包括卧室、客厅和走廊；禁止交叉区域包括卫生间和厨房。
12.在其中一个实施例中，区域属性还包括清洁属性；清洁属性包括干拖和湿拖；
13.清洁优先级包括干拖的优先级高于湿拖的优先级。
14.在其中一个实施例中，获取分区后的各房间区域的步骤之前，还包括步骤：
15.获取定位建图结果；定位建图结果包括机器人当前位置和房间边界信息；
16.根据定位建图结果、采用预设区域分割原则进行分区，得到各房间区域；预设区域分割原则为基于区域间通道分割。
17.在其中一个实施例中，根据定位建图结果、采用预设区域分割原则进行分区，得到各房间区域的步骤，包括：
18.处理定位建图结果获取初定分区，识别确定初定分区中的各区域间通道；
19.从区域间通道内框处分割区域，得到各房间区域。
20.在其中一个实施例中，基于清洁优先级确认清洁顺序的步骤，包括：
21.选取出各房间区域中与机器人当前位置距离最近的房间区域；
22.在确定最近的房间区域的房间类型属性为可交叉区域的情况下，将最近的房间区域的清洁次序列为清洁顺序中的首位。
23.一种基于上述的清洁机器人控制方法的机器人清洁方法，包括：
24.根据清洁顺序确认当前需清洁房间区域；
25.基于房间边界信息，确认当前需清洁房间区域的房间边界；
26.进入当前需清洁房间区域中的未清洁区域，沿未清洁区域中的房间边界清洁，直至边界清洁完成时，对未清洁区域中的非边界区域进行预设路径的清洁；预设路径包括弓字形路径。
27.一种清洁机器人控制装置，包括：
28.属性添加单元，用于获取分区后的各房间区域，分别为各房间区域添加区域属性；
29.确定优先级单元，用于根据区域属性确定各房间区域的清洁优先级；
30.清洁顺序确认单元，用于基于所述清洁优先级确认清洁顺序；所述清洁顺序用于指示清洁机器人依次对各所述房间区域进行清洁。
31.一种机器人，包括清洁规划模块；清洁规划模块用于实现上述清洁机器人控制方法的步骤。
32.在其中一个实施例中，还包括连接清洁规划模块的定位建图模块；
33.定位建图模块用于执行即时定位与地图构建，向清洁规划模块输出定位建图结果。
34.在其中一个实施例中，机器人还包括驱动地盘、拖地工作头、悬崖识别模块、障碍物识别模块和运动控制器。
35.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
36.上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点和有益效果：
37.本技术提出按房间分区获取各房间区域，且为各房间区域添加不同的区域属性(例如，房间类型和/或清洁属性)，并根据属性确定区域间的清洁优先级，进而根据优先级规划区域间的清洁顺序，该清洁顺序可以指示清洁机器人依次对各房间区域进行清洁，从而解决清洁机器人在工作过程拖布交叉或者二次污染房间的问题。
附图说明
38.为了更清楚地说明本技术实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
39.图1为一个实施例中清洁机器人控制方法的应用环境图；
40.图2为一个实施例中清洁机器人控制方法的流程示意图；
41.图3为另一个实施例中清洁机器人控制方法的流程示意图；
42.图4为一个实施例中清洁机器人控制方法的具体流程示意图；
localization and mapping，即时定位与地图构建)构建地图，又如，采用激光雷达扫描出目标清洁区域的地图、刻画家庭环境构造；还可以采用其它地图构建方式获取目标清洁区域的完整地图，本技术对此并无限定。
58.根据目标清洁区域的完整地图进行房间分区，可以得到各房间区域；本技术中的房间分区，可以是用户指定或者根据地图自动分区。房间分区后可进行房间识别，确认该房间区域是卫生间、厨房、卧室、客厅或走廊等类型。又如，房间分区后可进行房间类型的指定，确认该房间区域是卫生间、厨房、卧室、客厅或走廊等类型。
59.具体地，在得到分区后的各房间区域的情况下，本技术提出分别为各房间区域添加区域属性；该区域属性可以是用于表征房间识别的结果和/或清洁要求的属性。例如，区域属性可以包括房间类型，也可以包括清洁属性(干拖或湿拖)，还可以包括清洁程度等。
60.在一个具体的实施例中，区域属性可以包括房间类型属性；房间类型属性可以包括可交叉区域和禁止交叉区域；
61.具体而言，房间类型属性是用于表征房间类型的属性。本技术提出依据房间区域所属的房间类型，将其定义为可交叉区域或禁止交叉区域。又如，本技术提出可依据房间区域的清洁要求，将其定义为可交叉区域或禁止交叉区域。
62.需要说明的是，可交叉区域指的是在清洁过程中，该区域的洁净程度较高，清洁工作过程对其它区域造成二次污染或交叉污染的几率较低(程度较低)，对此，本技术提出将该类区域定义为可交叉区域，并采用添加属性的方式予以定义。其中，可交叉区域间可以共用拖布，先工作在可交叉区域中的清洁机器人可以进入禁止交叉区域进行清洁作业。
63.禁止交叉区域指的是在清洁过程中，该区域的洁净程度较低，清洁工作过程对其它区域造成二次污染或交叉污染的几率较高(程度较高)，对此，本技术提出将该类区域定义为禁止交叉区域，并采用添加属性的方式予以定义。其中，禁止交叉区域之间不可以共用拖布，先工作在禁止交叉区域中的清洁机器人不可以对其它区域进行清洁作业。
64.在一个具体的实施例中，本技术中的可交叉区域可以包括卧室、客厅和走廊；禁止交叉区域可以包括卫生间和厨房。
65.如前文所述，本技术中的房间类型可以是卫生间、厨房、卧室、客厅或走廊等；其中，卫生间、厨房的洁净程度较低(即比较脏)，对此，本技术提出将其归类为禁止交叉区域；卧室、客厅及走廊等的洁净程度较高(即比较干净)，对此，本技术提出将其归类为可交叉区域。
66.在一个具体的实施例中，区域属性还可以包括清洁属性；清洁属性可以包括干拖和湿拖；
67.具体而言，区域属性是用于表征清洁模式的属性。本技术提出依据房间区域所需的清洁模式，将其定义为可干拖区域或可湿拖区域。其中，对可干拖区域的清洁，不易造成对其它区域的污染。
68.本技术提出分别为各房间区域添加区域属性，为各房间区域在清洁作业中的清洁顺序的规划奠定了基础。
69.步骤204，根据区域属性确定各房间区域的清洁优先级。
70.具体而言，在确认了各房间区域的区域属性的情况下，本技术提出可确定各房间区域的清洁优先级。通过确定清洁优先级，使得本技术能够进一步明确清洁策略，确认清洁
顺序。
71.其中，清洁优先级可以根据房间区域所属的房间类型予以确认。例如，卧室、客厅和走廊等洁净度较高的区域，其清洁优先级较高，而卫生间和厨房等洁净度较低的区域，其清洁优先级也较低，从而使得清洁作业中，清洁机器人可以优先清洁洁净度较高的区域，避免在洁净度较低区域使用拖布后，对其它区域造成交叉污染或二次污染。
72.清洁优先级也可以根据房间区域的清洁要求予以确认。例如，对于清洁要求较高的区域，其清洁优先级较高；对于清洁要求较低的区域，其清洁优先级也相应较低。
73.在一个具体的实施例中，清洁优先级包括干拖的优先级高于湿拖的优先级。
74.具体而言，清洁优先级也可以根据房间区域的清洁类型予以确认，例如，要求湿拖的区域，可以将其清洁优先级设置的较低，以避免在完成湿拖的清洁作业后拖布对其它区域造成污染。
75.在一个具体的实施例中，清洁优先级可以包括可交叉区域的优先级高于禁止交叉区域的优先级；
76.具体而言，本技术提出可交叉区域的优先级高于禁止交叉区域的优先级，进而使清洁机器人在工作过程中，可以优先清洁可交叉区域，避免禁止交叉区域造成的污染。
77.步骤206，基于清洁优先级确认清洁顺序；清洁顺序用于指示清洁机器人依次对各房间区域进行清洁。
78.具体而言，在确认各房间区域的清洁优先级后，进而可确认清洁顺序。清洁优先级较高的，其清洁次序靠前；清洁优先级较低的，其清洁次序靠后。从而使清洁机器人可以依次对各房间区域进行清洁，避免清洁机器人在工作过程拖布交叉或者二次污染房间。
79.在一个具体的实施例中，清洁顺序可以包括各可交叉区域之间允许交叉清洁，各禁止交叉区域之间禁止交叉清洁，以及可交叉区域的清洁次序先于禁止交叉区域的清洁次序。
80.具体地，对于可交叉区域，本技术提出其各区域之间可以允许交叉清洁，即基于本技术提出的清洁顺序，机器人在清洁完任一个可交叉区域后，可以马上继续清洁下一个可交叉区域。对于禁止交叉区域，本技术提出禁止其各区域之间的交叉清洁，即基于本技术提出的清洁顺序，机器人在清洁完任一个禁止交叉区域后，不可再其它禁止交叉区域进行清洁。对于可交叉区域和禁止交叉区域，基于本技术提出的清洁顺序，机器人在清洁完任一个可交叉区域后，可以马上继续清洁任一个禁止交叉区域。
81.以上，本技术提出按房间分区获取各房间区域，且为各房间区域添加不同的区域属性(例如，房间类型和/或清洁属性)，并根据属性确定区域间的清洁优先级，进而根据优先级规划区域间的清洁顺序，该清洁顺序可以指示清洁机器人依次对各房间区域进行清洁；
82.进一步的，区域属性可以包括房间类型属性；房间类型属性可以包括可交叉区域和禁止交叉区域；清洁优先级包括可交叉区域的优先级高于禁止交叉区域的优先级；清洁顺序包括各可交叉区域之间允许交叉清洁，各禁止交叉区域之间禁止交叉清洁，以及可交叉区域的清洁次序先于禁止交叉区域的清洁次序。基于本技术提出的房间类型属性、清洁优先级和清洁顺序，使机器人能够在工作过程避免拖布交叉或者二次污染。
83.在一个实施例中，如图3所示，提供了一种清洁机器人控制方法，以该方法应用于
图1中的清洁机器人为例进行说明，包括以下步骤：
84.步骤302，获取定位建图结果；定位建图结果包括机器人当前位置和房间边界信息；
85.步骤304，根据定位建图结果、采用预设区域分割原则进行分区，得到各房间区域；预设区域分割原则为基于区域间通道分割；
86.步骤306，获取分区后的各房间区域，分别为各房间区域添加区域属性；
87.步骤308，根据区域属性确定各房间区域的清洁优先级；
88.步骤310，基于清洁优先级确认清洁顺序；清洁顺序用于指示清洁机器人依次对各房间区域进行清洁。
89.具体而言，在获取分区后的各房间区域的步骤之前，还可以包括房间分区的步骤(即步骤302和步骤304)，可以如图4所示。需要说明的是，步骤306～步骤310，可以分别对应于前文中的步骤202～步骤206，其具体实现过程可以参阅前文所述，此处不再重复赘述。
90.如图4所示，对于房间分区过程，本技术提出根据定位建图结果、采用预设区域分割原则进行分区，得到各房间区域；预设区域分割原则为基于区域间通道分割。其中，定位建图结果可以包括机器人当前位置和房间边界信息。
91.本技术中的定位建图可以采用相应的建图方法予以构建，例如slam以及视觉物体识别等；定位过程可以采用slam，也可以采用基于信标的定位、环境地图模型匹配定位、基于视觉的定位、地图匹配以及图像匹配法等；本技术对上述过程并无限定。
92.对于根据定位建图结果、采用预设区域分割原则进行分区，得到各房间区域的过程中，本技术提出基于区域间通道分割，能够避免比如卫生间等房间的不必要的污染通道，进一步降低清洁机器人在工作过程拖布交叉或者二次污染房间的概率。例如，按房间分区(可以包括房间识别、门识别)，从门内框处分割区域。
93.在一个具体的实施例中，根据定位建图结果、采用预设区域分割原则进行分区，得到各房间区域的步骤，包括：
94.处理定位建图结果获取初定分区，识别确定初定分区中的各区域间通道；
95.从区域间通道内框处分割区域，得到各房间区域。
96.具体而言，如图5所示，根据定位建图结果、采用预设区域分割原则进行分区，得到各房间区域的过程，可以包括初定分区(可以用户指定或根据地图自动分区)，识别区域间通道(例如，可以采用门识别)，进而可以从门(即区域间通道)内框分割区域。
97.如图6所示，从区域间通道(门)内框处分割区域，可以得到各房间区域，并能够避免比如卫生间等房间的不必要的污染通道。
98.在一个具体的实施例中，基于清洁优先级确认清洁顺序的步骤，可以包括：
99.选取出各房间区域中与机器人当前位置距离最近的房间区域；
100.在确定最近的房间区域的房间类型属性为可交叉区域的情况下，将最近的房间区域的清洁次序列为清洁顺序中的首位。
101.具体而言，对于清洁顺序，本技术还提出了相应的首位清洁对象的确定方式，比如从最近的可交叉类房间(即房间类型属性为可交叉区域)开始，规划房间的清洁顺序。
102.首先，选取出各房间区域中与机器人当前位置距离最近的房间区域；其次，在确定该最近的房间区域的房间类型属性为可交叉区域的情况下，将该最近的房间区域的清洁次
序列为清洁顺序中的首位。进而使得清洁机器人可顺利完成对各房间区域的依次清洁工作，且避免在工作过程拖布交叉或者二次污染房间的问题。
103.为进一步阐释本技术的方案，下面结合一个具体的示例予以说明，如图7所示，本技术可以包括按房间分区、添加不同区域的属性、根据属性确定区域间的清洁优先级、根据优先级规划区域间的清洁顺序。其中，在按房间分区之前，还可以包括定位与建地图的步骤。
104.首先，可以按房间分区(如图5、图6)，分别进行房间识别、门识别，从门内框处分割区域(可避免比如卫生间等房间的不必要的污染通道)。
105.进一步的，添加区域属性，比如厨房、卫生间、卧室、客厅等。不同的属性，清洁的要求可以不一样。例如，为了防止清洁过厨房或者卫生间的拖布对其他区域造成污染，要求清洁这些特殊区域的拖布不可以对其他区域进行清洁工作。又如，清洁可以分为干拖和湿拖，对与卫生间可能只希望进行湿拖(不干脱)。
106.本技术分别为各房间区域添加区域属性的过程中，可以采用如下表-表1所示的属性予以添加。其中，对于表1中的类别，可以包括：
107.b类(即可交叉区域)—可以共用一块拖布进行清洁。
108.a类(即禁止交叉区域)—1.清洁过a区域的拖布不能对其区域进行清洁；2.清洁过b区域的拖布可以用于a区域清洁。
109.优先级可以包括
①
先干拖后湿拖；
②
先清洁b类型区域再清洁a类区域。
110.表1-区域属性示意
[0111] 干拖湿拖类别卫生间yya厨房nya卧室yyb客厅yyb走廊yyb
[0112]
需要说明的是，在实际应用中，可以采用预设的映射关系来实现表1中各区域属性的添加。建图后，每个房间都有一个房间类型属性(a，例如厨房/卫生间，即禁止交叉区域)或者b(其他，即可交叉区域)，及清洁属性(干拖或者湿拖)；对于a类—是洁净度较低或者理解或比较脏的，不希望有交叉清洁的，比如厨房和卫生间；b类是可以共用一块拖布清洁。
[0113]
在一个具体的示例中，本技术清洁机器人控制方法的流程顺序可以包括如下步骤：第一步，建图；第二步，按房间分区；第三步，添加/确定房间的类型属性及清洁属性；第四步，规划房间的清洁顺序(比如从最近的b类房间开始)；第五步(单房间清洁策略)，先从地图得到当前清洁范围(某个房间的边界)。
[0114]
本技术还提出了一种基于上述的清洁机器人控制方法的机器人清洁方法，包括：
[0115]
根据清洁顺序确认当前需清洁房间区域；
[0116]
基于房间边界信息，确认当前需清洁房间区域的房间边界；
[0117]
进入当前需清洁房间区域中的未清洁区域，沿未清洁区域中的房间边界清洁，直至边界清洁完成时，对未清洁区域中的非边界区域进行预设路径的清洁；预设路径包括弓字形路径。
[0118]
具体而言，对于先干拖规划的清洁工作，工作过程中，可以把需要清洁的区域分成2类区域：已经清洁区域和未清洁区域，并实时记录更新；工作时，先沿该房间边界清洁-如遇到障碍物或者地毯则沿该障碍或者地毯边界清洁。接着对非边界区域进行弓字形清洁(遇到障碍物或者地毯则沿该障碍物边界清洁)。工作过程中若遇到悬崖，则后退避让。湿拖拖也是类似工作，此处不再赘述。
[0119]
需要说明的是，上述机器人清洁方法，可以应用于如图1所示的应用环境中，在一个示例中，可以应用于图1中的清洁机器人。进一步的，该机器人清洁方法可以采用相应的机器人清洁装置进行限定，在此不再赘述。上述机器人清洁装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
[0120]
以上，本技术提出按房间分区获取各房间区域，且为各房间区域添加不同的区域属性(例如，房间类型和/或清洁属性)，并根据属性确定区域间的清洁优先级，进而根据优先级规划区域间的清洁顺序，该清洁顺序可以指示清洁机器人依次对各房间区域进行清洁，从而解决清洁机器人在工作过程拖布交叉或者二次污染房间的问题。
[0121]
应该理解的是，虽然图2-5、图7的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-5、图7中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
[0122]
在一个实施例中，如图8所示，提供了一种清洁机器人控制装置，包括：
[0123]
属性添加单元810，用于获取分区后的各房间区域，分别为各房间区域添加区域属性；
[0124]
确定优先级单元820，用于根据区域属性确定各房间区域的清洁优先级；
[0125]
清洁顺序确认单元830，用于基于所述清洁优先级确认清洁顺序；所述清洁顺序用于指示清洁机器人依次对各所述房间区域进行清洁。
[0126]
在一个具体的实施例中，区域属性包括房间类型属性；房间类型属性包括可交叉区域和禁止交叉区域；
[0127]
清洁优先级包括可交叉区域的优先级高于禁止交叉区域的优先级；清洁顺序包括各可交叉区域之间允许交叉清洁，各禁止交叉区域之间禁止交叉清洁，以及可交叉区域的清洁次序先于禁止交叉区域的清洁次序。
[0128]
在一个具体的实施例中，可交叉区域可以包括卧室、客厅和走廊；禁止交叉区域包括卫生间和厨房。
[0129]
在一个具体的实施例中，区域属性还包括清洁属性；清洁属性包括干拖和湿拖；
[0130]
清洁优先级可以包括干拖的优先级高于湿拖的优先级。
[0131]
在其中一个实施例中，还可以包括房间分区单元，用于获取定位建图结果；定位建图结果包括机器人当前位置和房间边界信息；根据定位建图结果、采用预设区域分割原则
进行分区，得到各房间区域；预设区域分割原则为基于区域间通道分割。
[0132]
在一个具体的实施例中，房间分区单元，还用于处理定位建图结果获取初定分区，识别确定初定分区中的各区域间通道；从区域间通道内框处分割区域，得到各房间区域。
[0133]
在一个具体的实施例中，确定优先级单元，还用于选取出各房间区域中与机器人当前位置距离最近的房间区域；在确定最近的房间区域的房间类型属性为可交叉区域的情况下，将最近的房间区域的清洁次序列为清洁顺序中的首位。
[0134]
关于清洁机器人控制装置的具体限定可以参见上文中对于清洁机器人控制法的限定，在此不再赘述。上述清洁机器人控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
[0135]
在一个实施例中，提供了一种机器人，包括清洁规划模块；清洁规划模块用于实现上述清洁机器人控制方法的步骤。
[0136]
在一个具体的实施例中，还可以包括连接清洁规划模块的定位建图模块；
[0137]
定位建图模块用于执行即时定位与地图构建，向清洁规划模块输出定位建图结果。其中，定位建图结果可以包括机器人当前位置和房间边界信息。
[0138]
具体而言，本技术可以应用于具备拖地功能的机器人，该具有拖地功能的机器人可以包括驱动地盘、拖地工作头、悬崖识别模块、障碍物识别模块、运动控制器、定位建图模块以及清洁规划模块。
[0139]
清洁规划模块用于实现上述清洁机器人控制方法的步骤，而定位建图模块用于执行即时定位与地图构建，向清洁规划模块输出定位建图结果。其中，定位建图结果可以包括机器人当前位置和房间边界信息。本技术机器人能够解决清洁机器人在工作过程拖布交叉或者二次污染房间的问题。
[0140]
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法的步骤。
[0141]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线式动态随机存储器(rambus dram，简称rdram)、以及接口动态随机存储器(drdram)等。
[0142]
在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、“理想实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特征包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性描述不一定指的是相同的实施例或示例。
[0143]
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0144]
以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。