一种拖地圆盘触地位置旋转调节机构的制作方法

1.本实用新型涉及拖地机器人技术领域，具体涉及一种拖地圆盘触地位置旋转调节机构。


背景技术：

2.自动清洁机器人作为一种新型的清洁家电已经逐步普及，大大的节省了日常地面清洁的劳动强度，节省了大量的时间。拖地是日常地面清洁中重要的一环，市面上很多的自动拖地机器人都是通过轮组驱动的，即使有部分是由擦盘驱动的，但是他们所用的擦盘基本都是固定在底部的；这种固定的擦盘会使机器只能沿着一个方向前进，遇到拐弯只能调整机身角度后前进，行动不灵活迅速，清洁效果也不好。


技术实现要素：

3.针对上述提到的现有技术中的拖地机器人通过轮组驱动，行动不灵活便捷的问题，本实用新型提供一种拖地圆盘触地位置旋转调节机构，能够根据移动方向调整360
°
拖地圆盘触地位置，使得拖地机器人能够通过拖地圆盘与工作平面摩擦实现全向行走。
4.本实用新型解决其技术问题采用的技术方案是：一种拖地圆盘触地位置旋转调节机构，设有角度调节箱、旋转机构和调节箱底座，所述角度调节箱内设有调节拖地机器人的万向传动轴与竖直方向夹角的角度调节机构；所述旋转机构包括旋转轴承和旋转驱动马达，所述旋转轴承转动连接所述角度调节箱和调节箱底座，所述旋转驱动马达与所述角度调节箱连接并驱动所述角度调节箱旋转。
5.本实用新型解决其技术问题采用的技术方案进一步还包括：
6.如上所述的一种拖地圆盘触地位置旋转调节机构，驱动拖地圆盘转动的万向传动轴由上至下穿过所述角度调节箱、旋转机构和调节箱底座，所述角度调节箱底部设有供万向传动轴穿出的第一通孔，所述调节箱底座上设有与所述第一通孔对应的第二通孔，所述旋转轴承与所述第二通孔的中心在同一直线上。
7.如上所述的一种拖地圆盘触地位置旋转调节机构，所述第一通孔的直径为a，所述第二通孔的直径为b，所述万向传动轴与第一通孔和第二通孔位置对应的部分直径为d，a、b、d满足1.5d≥a＞d，1.5d≥b＞d。
8.如上所述的一种拖地圆盘触地位置旋转调节机构，所述调节箱底座上设有环绕所述第二通孔设置环形支撑轴，所述环形支撑轴向上伸出，所述旋转轴承套装在所述环形支撑轴上，所述角度调节箱的底部设有向下突出的环形突边，所述环形突边的大小与所述旋转轴承的大小吻合并固定套装在所述旋转轴承外，所述环形突边外套装有环形齿轮，所述旋转机构设有旋转驱动齿轮组，所述旋转驱动齿轮组与所述环形齿轮啮合，所述旋转驱动马达通过所述旋转驱动齿轮组驱动所述环形齿轮转动，所述环形齿轮带动所述角度调节箱转动。
9.如上所述的一种拖地圆盘触地位置旋转调节机构，所述角度调节机构包括角度调
节板和角度调节装置，所述角度调节板可翻转的固定在所述角度调节箱中部，所述万向传动轴插装在所述角度调节板上并随着所述角度调节板的翻转而偏转，所述角度调节装置与所述角度调节箱的一侧连接并驱动所述角度调节板翻转。
10.如上所述的一种拖地圆盘触地位置旋转调节机构，所述角度调节装置包括齿轮箱、调节电机、调节齿轮和螺纹转轴，所述螺纹转轴沿着竖直方向设置，所述角度调节板上设有铰接在角度调节板上的旋转滑块，所述螺纹转轴的上端与所述旋转滑块螺纹连接，所述螺纹转轴的下端可转动的固定在所述齿轮箱顶部；所述调节齿轮设置在所述齿轮箱内部，所述调节齿轮与所述螺纹转轴的下端连接并带动所述螺纹转轴转动；所述调节电机设置在齿轮箱一侧，所述调节电机驱动所述调节齿轮转动。
11.本实用新型的有益效果是：本实用新型的拖地圆盘触地位置旋转调节机构设置在拖地机器人上，与调节拖地机器人传动轴倾斜角的机构配合，能够以传动轴为中心360
°
改变拖地圆盘的触地位置，使得拖地圆盘与工作平面摩擦产生足够的摩擦力，推动拖地机器人向指定位置行进，实现全向行走；本实用新型的拖地圆盘触地位置旋转调节机构结构简单，生产方便，占用拖地机器人竖直方向上的空间小，能够精确调整拖地圆盘的触地位置同时，符合拖地机器人轻薄化的发展方向，提高拖地机器人的清洁效率。
12.下面将结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步说明。
附图说明
13.图1为本实用新型的拖地圆盘触地位置旋转调节机构较优实施例的结构示意图；
14.图2为本实用新型的拖地圆盘触地位置旋转调节机构较优实施例的剖面结构示意图；
15.图中，1、角度调节箱，11、第一通孔，12、环形突边，13、环形齿轮，14、角度调节板，141、旋转滑块，15、齿轮箱，16、调节电机，17、调节齿轮，18、螺纹转轴，2、旋转机构，21、旋转轴承，22、旋转驱动马达，23、旋转驱动齿轮组，3、调节箱底座，31、第二通孔，32、环形支撑轴，4、万向传动轴。
具体实施方式
16.本实施例为本实用新型优选实施方式，其他凡其原理和基本结构与本实施例相同或近似的，均在本实用新型保护范围之内。
17.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。
18.需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
19.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”、“若干个”的含义是两
个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
20.本实用新型的拖地圆盘触地位置旋转调节机构较优实施例参照图1
‑
2所示，设有角度调节箱1、旋转机构2和调节箱底座3，角度调节箱1内设有调节拖地机器人的万向传动轴4与竖直方向夹角的角度调节机构，能够使拖地圆盘和工作表面形成与夹角大小一致的倾斜角，倾斜角的端点即为拖地圆盘的触地位置，通过角度调节机构调节万向传动轴的角度能够改变倾斜角的大小。为了能够360
°
的改变拖地圆盘的触地位置，本实施例中利用旋转机构2使角度调节箱1旋转，使触地位置能够改变到以万向传动轴4为中心的任意位置。本实施例中，旋转机构2包括旋转轴承21和旋转驱动马达22，旋转轴承21转动连接角度调节箱1和调节箱底座3，旋转驱动马达22与角度调节箱1连接并驱动角度调节箱1旋转。
21.本实施例中，为了方便万向传动轴4的灵活偏转，驱动拖地圆盘转动的万向传动轴4由上至下穿过角度调节箱1、旋转机构2和调节箱底座3，角度调节箱1底部设有供万向传动轴4穿出的第一通孔11，调节箱底座3上设有与第一通孔11对应的第二通孔31，旋转轴承21与第二通孔31的中心在同一直线上。为了避免万向传动轴4与角度调节箱1和调节箱底座3接触影响转动，第一通孔11的直径a，第二通孔31的直径b，万向传动轴4与第一通孔11和第二通孔31位置对应的部分直径d，满足1.5d≥a＞d，1.5d≥b＞d。
22.本实施例中，为了使角度调节箱1能够自如的转动，调节箱底座3上设有环绕第二通孔31设置环形支撑轴32，环形支撑轴32向上伸出，旋转轴承21套装在环形支撑轴32上，角度调节箱1的底部设有向下突出的环形突边12，环形突边12的大小与旋转轴承21的大小吻合并固定套装在旋转轴承21外。环形突边12外套装有环形齿轮13，旋转机构2设有旋转驱动齿轮组23，旋转驱动齿轮组23与环形齿轮13啮合，旋转驱动马达22通过旋转驱动齿轮组23驱动环形齿轮13转动，环形齿轮13带动角度调节箱1转动。
23.为了能够简单方便的控制万向传动轴4的角度，本实施例中利用角度调节装置带动万向传动轴4偏转，角度调节机构包括角度调节板14和角度调节装置，角度调节板14可翻转的固定在角度调节箱1中部，万向传动轴4插装在角度调节板14上并随着角度调节板14的翻转而偏转，角度调节装置与角度调节箱1的一侧连接并驱动角度调节板14翻转。
24.为了精确的控制角度调节板14的翻转角度，从而使拖地圆盘的触地位置准确，本实施例中利用螺纹来带动角度调节板14翻转。驱动角度调节板14翻转的角度调节装置包括齿轮箱15、调节电机16、调节齿轮17和螺纹转轴18，螺纹转轴18沿着竖直方向设置，角度调节板14上设有铰接在角度调节板14上的旋转滑块141，螺纹转轴18的上端与旋转滑块141螺纹连接，螺纹转轴18的下端可转动的固定在齿轮箱15顶部。调节齿轮17设置在齿轮箱15内部，调节齿轮17与螺纹转轴18的下端连接并带动螺纹转轴18转动。调节电机16设置在齿轮箱15一侧，调节电机16驱动调节齿轮17转动。由于螺纹转轴18的位置被固定，当螺纹转轴18转动时，与螺纹转轴18螺纹连接的旋转滑块141会沿着螺纹转轴18向上或向下移动，角度调节板14发生翻转，带动万向传动轴4偏转。
25.本实用新型的拖地圆盘触地位置旋转调节机构设置在拖地机器人上，与调节拖地机器人传动轴倾斜角的机构配合，能够以传动轴为中心360
°
改变拖地圆盘的触地位置，使得拖地圆盘与工作平面摩擦产生足够的摩擦力，推动拖地机器人向指定位置行进，实现全向行走；本实用新型的拖地圆盘触地位置旋转调节机构结构简单，生产方便，占用拖地机器人竖直方向上的空间小，能够精确调整拖地圆盘的触地位置同时，符合拖地机器人轻薄化
的发展方向，提高拖地机器人的清洁效率。