用于血浆袋破袋机的空袋转移装置的制作方法

1.本发明涉及血浆袋破袋技术领域，具体提供一种用于血浆袋破袋机 的空袋转移装置。


背景技术：

2.血液制品主要指由健康人的血浆或特异免疫人血浆采用分离纯化技 术制备的生物活性制剂，如人血白蛋白、人免疫球蛋白、小制品等，用 于诊断、治疗或被动免疫预防。从健康人体采集到的血浆容纳于标准的 血浆袋内并冷冻成冰状体进行存储，在生产血液制品之前经过清洗消毒 的血浆袋需要经过破袋以便将冰状体的血浆取出并放入熔浆罐内融化。
3.专利(cn207902883u)公开了一种自动血、袋分离机，包括工作台， 工作台的上方设置有传输机构和机箱，机箱内沿传输方向依次设置有进 料口、输送辊机构、挤压辊和血袋出料口，输送辊机构下方设置有破袋 刀，传输机构的末端与进料口连接，血袋出料口处设置有托盘。机箱的 底端侧面设置有血浆出料口，血浆出料口内设有绞龙，用于将血浆从机 箱底部传输至熔浆罐内。工作时，血浆袋从传输机构的前端被运送至末 端，由入料口进入到工作箱内，并被输送辊机构夹持住。血浆袋在被输 送辊机构夹持并向前运动的过程中，被位于输送辊机构下方的破袋刀划 破，然后继续向前运动至挤压辊，挤压辊在把血浆袋继续向前运输的同 时挤压血浆袋，将血浆袋里的血浆挤出，被挤压出来的血浆向下掉落至 血浆出料口，然后被绞龙传输至融浆罐进行进一步处理，空的血浆袋则 经血浆袋出料口被运出至托盘内进行收集。
4.由于在使用上述自动血、袋分离机分离血浆和血袋的过程中，血浆 袋内的血浆是被挤压辊挤出的，血浆袋正面附着的标签纸容易被挤压辊 剐蹭掉的，脱落的标签纸会混合在血浆中而污染血浆。
5.本技术的发明人发明了一种血浆袋破袋机，血浆袋破袋机包括用于 分离血浆与血浆袋的锤击式分离装置以及空袋沥干装置，锤击式分离装 置包括用于夹持下表面具有开口的血浆袋的两端以便固定血浆袋的第一 固定机构和第二固定机构以及用于从血浆袋的上方击打血浆袋以便血浆 袋内的血浆块从开口移出的锤击机构，空袋沥干装置包括用于勾挂空袋 的水平延伸的挂针。
6.为了将血浆块脱落后的空袋勾挂在空袋沥干装置的挂针上以便沥干 空袋内残留的血浆，需要提供一种空袋转移装置。


技术实现要素：

7.本发明旨在解决上述技术问题，即，为了将血浆块脱落后的空袋勾 挂在空袋沥干装置的挂针上以便沥干空袋内残留的血浆。本发明提供一 种用于血浆袋破袋机的空袋转移装置，所述血浆袋破袋机包括锤击式分 离装置和空袋沥干装置，所述锤击式分离装置包括用于夹持下表面具有 开口的血浆袋的两端以便固定血浆袋的第一固定机构和第二固定
机构以 及用于从血浆袋的上方击打血浆袋以便血浆袋内的血浆块从所述开口脱 出的锤击机构，所述空袋沥干装置包括用于勾挂空的血浆袋的挂针，所 述空袋转移装置包括多关节机械臂以及与所述多关节机械臂的末端枢转 连接的连接架，所述第二固定机构与所述连接架枢转连接，所述连接架 上设置有用于驱动所述第二固定机构转动的驱动机构，在所述连接架移 动至预设位置时所述第二固定机构能够夹持空的血浆袋旋转设定角度以 便将空的血浆袋勾挂至所述挂针。
8.在上述空袋转移装置的优选技术方案中，所述多关节机械臂包括安 装架、依次枢转连接的多个连接臂以及分别驱动所述多个连接臂转动的 多个连接臂驱动部，所述连接架与最后一个连接臂的末端枢转连接，所 述多关节机械臂还包括多组连杆，每一组连杆与每一个连接臂构成一个 平行四边形机构，彼此相邻的平行四边形机构联动设置以便在所述多关 节机械臂动作过程中使所述连接架的姿态保持不变。
9.在上述空袋转移装置的优选技术方案中，每一组连杆包括两个连臂 杆和一个连杆，两个所述连臂杆的一端分别枢转连接至所述连接臂两端 的转轴，所述连杆的两端分别枢转连接至两个所述连臂杆的另一端；其 中，连接至第一个连接臂的近端转轴的连臂杆设置成与所述安装架的位 置保持不变，连接至最后一个连接臂的远端转轴的连臂杆与所述连接架 固定连接或者一体成型，枢转连接至同一转轴的连臂杆固定连接或者一 体成型。
10.在上述空袋转移装置的优选技术方案中，所述安装架上设置有彼此 平行的第一转轴和第二转轴，所述第一个连接臂的近端连接至所述第一 转轴，连接至所述第一个连接臂的近端的连臂杆为虚拟连杆，第一个连 杆的两端分别与所述第二转轴和连接至所述第一个连接臂的远端的连臂 杆的另一端枢转连接。
11.在上述空袋转移装置的优选技术方案中，所述多个连接臂的两侧分 别设置有一组连杆。
12.在上述空袋转移装置的优选技术方案中，所述多个连接臂驱动部固 定至所述安装架，每个连接臂驱动部通过连杆组件与对应的连接臂驱动 连接。
13.在上述空袋转移装置的优选技术方案中，所述连杆组件包括摇杆和 连接杆，所述摇杆的第一端与所述第一转轴枢转连接，所述连接杆的第 一端与所述摇杆的第二端枢转连接，所述连接杆的第二端枢转连接至一 个连接臂。
14.在上述空袋转移装置的优选技术方案中，所述连接杆的第二端与相 应的连接臂连接的位置与对应的连接臂的近端之间的长度等于所述摇杆 的长度。
15.在上述空袋转移装置的优选技术方案中，所述驱动机构包括与所述 连接架枢转连接的直线驱动机构、与所述直线驱动机构的伸缩构件枢转 连接的曲柄，所述曲柄与所述第二固定机构连接。
16.在上述空袋转移装置的优选技术方案中，所述直线驱动机构为气缸。
17.在采用上述技术方案的情况下，本发明空袋转移装置包括多关节机 械臂以及与多关节机械臂的末端枢转连接的连接架，第二固定机构与连 接架枢转连接，连接架上设置有用于驱动第二固定机构转动的驱动机构， 在连接架移动至预设位置时第二固定机构能够夹持空的血浆袋旋转设定 角度以便将空的血浆袋勾挂至挂针。通过这样的设置，能够在空袋转移 装置的末端的第二固定机构夹持血浆袋的第二端移动过程中使得血浆袋 保持相对稳定的姿态，减小血浆袋大幅度晃动而掉落的风险。
附图说明
18.下面结合附图和锤击式血浆袋破袋机来描述本发明的优选实施方 式，附图中：
19.图1是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机的结构图；
20.图2是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机的正视图；
21.图3是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机的左视图；
22.图4是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中划袋装置、锤击 式分离装置、空袋转移装置以及空袋沥干装置的位置关系图；
23.图5是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中划袋装置的结构 图；
24.图6是图5中局部a的放大图；
25.图7是图5中局部b的放大图；
26.图8是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中锤击式分离装置 的结构图；
27.图9是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中锤击式分离装置 的第一固定机构的结构图；
28.图10是图9中局部c的放大图；
29.图11是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中锤击式分离装置 的第二固定机构的结构图；
30.图12是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中锤击式分离装置 的锤击机构的结构图；
31.图13是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中空袋转移装置的 结构图；
32.图14是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中空袋沥干装置的 结构图一(从上向下斜看的视角)；
33.图15是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中空袋沥干装置的 结构图二(从下向上斜看的视角)；
34.图16是图15中局部d的放大图；
35.图17是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中空袋沥干装置的 结构图三(从上向下斜看并示出了内部结构的视角)；
36.图18是图17中局部e的放大图。
37.附图标记列表：
38.1、壳体；11、血浆袋定位工装；12、血浆槽；13、绞龙；14、出料 管；15、接袋平台；2、划袋装置；21、第一夹持机构；211、安装架a；212、连接臂a；213、连接架a；214、卡爪机构a；215、连臂杆a；216、 连杆a；217、摇杆a；218、连接杆a；219、伺服电机a；22、第二夹持 机构；221、安装架b；222、滑块a；223、连接架b；224、卡爪机构b； 23、第一刀具；231、第一刀架；232、第一滑槽；233、滑块b；234、第 一刀片；235、第一弹簧；24、第二刀具；241、第二刀架；242、第二滑 槽；243、滑块c；244、第二刀片；245、第二弹簧；3、锤击式分离装置； 31、第一固定机构；311、安装构件b；312、卡爪机构c；3121、第一卡 爪；3122、连杆a；3123、气缸a；313、剪切机构；3131、摆杆；31311、 剪切刀片；3132、连杆b；3133、气缸b；314、枢转轴；315、伺服电机 c；32、第二固定机构；321、安装构件c；322、卡爪机构d；33、锤击机 构；331、安装构件a；332、气缸c；333、连杆c；334、锤头；335、快 装卡箍；4、空袋转移装置；411、安装架c；412、第一转轴；413、第二 转轴；414、连接臂b；415、连臂杆b；416、连杆d；417、摇杆b；418、 连接
杆b；419、伺服电机d；42、连接架c；43、驱动机构a；431、气缸 d；432、伸缩杆；433、曲柄；5、空袋沥干装置；51、支架；52、安装 架d；531、环形滑轨；532、移动构件；5321、滚轮；5331、主动链轮； 5332、从动链轮；5333、环形链；534、挂针；541、退袋板；5411、凹 槽；542、驱动机构b；5421、直线滑轨；5422、滑块d；5423、连杆e； 54231、第一杆段；54232、第二杆段；5424、气缸e；5425、连杆f；5426、 接近开关；6、控制部；7、清洗机血浆袋定位工装；8、血浆袋。
具体实施方式
39.首先，本领域技术人员应当理解的是，下面描述的实施方式仅仅用 于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。
40.需要说明的是，在本发明的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、
ꢀ“
内”、“外”等指示的方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或 位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件 必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本 发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的， 而不能理解为指示或暗示相对重要性。
41.此外，还需要说明的是，在本发明的描述中，除非另有明确的规定 和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以 是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介 间接相连，还可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言， 可根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
42.下面参照图1至图18，来对锤击式血浆袋破袋机进行详细介绍。其 中，图1是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机的结构图；图2是 本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机的正视图；图3是本发明一种 实施例的锤击式血浆袋破袋机的左视图；图4是本发明一种实施例的锤 击式血浆袋破袋机中划袋装置、锤击式分离装置、空袋转移装置以及空 袋沥干装置的位置关系图；图5是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破 袋机中划袋装置的结构图；图6是图5中局部a的放大图；图7是图5 中局部b的放大图；图8是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中 锤击式分离装置的结构图；图9是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破 袋机中锤击式分离装置的第一固定机构的结构图；图10是图9中局部c 的放大图；图11是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中锤击式分 离装置的第二固定机构的结构图；图12是本发明一种实施例的锤击式血 浆袋破袋机中锤击式分离装置的锤击机构的结构图；图13是本发明一种 实施例的锤击式血浆袋破袋机中空袋转移装置的结构图；图14是本发明 一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中空袋沥干装置的结构图一(从上向 下斜看的视角)；图15是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中空 袋沥干装置的结构图二(从下向上斜看的视角)；图16是图15中局部d 的放大图；图17是本发明一种实施例的锤击式血浆袋破袋机中空袋沥干 装置的结构图三(从上向下斜看并示出了内部结构的视角)；图18是图 17中局部e的放大图。
43.如图1至图4所示并参照图2所示的方位，血浆袋破袋机包括作为 机架的壳体1、设置于壳体1的划袋装置2、锤击式分离装置3、空袋转 移装置4和空袋沥干装置5。壳体1的后侧设置有清洗机血浆袋定位工装 7，壳体1内设置有血浆袋定位工装11以及位于划袋装置2、锤击式分离 装置3、空袋转移装置4和空袋沥干装置5下方的血浆槽12，血浆槽12 内设置有绞龙13，绞龙13通过电机(图中未示出)驱动，从而将血浆槽 12内的血浆块搅碎并从壳体
1的右侧的出料管14输出至熔浆罐(图中未 示出)。壳体1的前侧与空袋沥干装置5对应的位置设置有接袋平台15， 用于接收空袋沥干装置5上取下的空的血浆袋8。壳体1上还设置有控制 部6，控制部6用于控制划袋装置2、锤击式分离装置3、空袋转移装置 4、空袋沥干装置5以及绞龙13的运行，并能够与操作人员进行交互以 便输入操作指令以及输出运行状态。
44.如图4至7所示并参照图1，划袋装置2包括夹持机构和刀具，夹持 机构用于将血浆袋8移动至锤击式分离装置3，刀具设置在血浆袋8的移 动路径上，从而在血浆袋8移动的过程中使血浆袋8的下表面在刀具的 作用下形成开口。具体地，夹持机构包括第一夹持机构21和第二夹持机 构22，移动路径包括第一路径和第二路径，刀具包括第一刀具23和第二 刀具24，第一刀具23和第二刀具24分别设置在第一路径和第二路径上。 第一夹持机构21用于将血浆袋8从清洗机血浆袋定位工装7移动至血浆 袋定位工装11，第二夹持机构22用于将血浆袋8从血浆袋定位工装11 移动至锤击式分离装置3。
45.如图5所示，第一夹持机构21包括前端连接至壳体1的关节机械臂、 与多关节机械臂的末端枢转连接的连接架a213以及设置在连接架a213 上的八个卡爪机构a214，卡爪机构a214为现有的气动手指。多关节机械 臂包括用于固定至壳体1的两个安装架a211、依次枢转连接的两个连接 臂a212以及分别驱动两个连接臂a212转动的两个连接臂驱动部(如伺服 电机a219)，连接架a213与第二个连接臂a212的末端枢转连接，多关节 机械臂的两侧分别设置有两组连杆，每一组连杆包括两个连臂杆a215和 一个连杆a216，两个连臂杆a215的一端分别枢转连接至连接臂a212两 端的转轴，连杆a216的两端分别枢转连接至两个连臂杆a215的另一端， 从而与对应的连接臂a212构成一个平行四边形机构。
46.如图5所示，两个安装架a211之间设置有彼此平行的第一转轴和第 二转轴，第一个连接臂a212的近端(即沿传动链的方向靠近安装架a211 的一端)枢转连接至安装架a211上的第一转轴，第一个连杆a216的两端 分别与安装架a211上的第二转轴和连接至第一个连接臂a212的远端的连 臂杆a215的另一端枢转连接，连接至第一个连接臂a212的近端的连臂杆 a215为虚拟连杆，并且其与安装架a211的位置保持不变，枢转连接至同 一转轴的连臂杆a215固定连接，使得彼此相邻的平行四边形机构联动设 置以便在多关节机械臂动作过程中使连接架a213的姿态保持不变。需要 说明的是，枢转连接至同一转轴的连臂杆a215也可以一体成型。
47.通过这样的设置，能够在第一夹持机构21夹持血浆袋8移动过程中 使得血浆袋8保持稳定的姿态，保证血浆袋8下表面切口形成位置的准 确性。可以理解的是，连接至第一个连接臂a212的近端的连臂杆a215 也可以是两端分别枢转连接至第一转轴和第二转轴的实体连臂杆；另外， 也可以仅在多关节机械臂的一侧设置两组连杆，只不过这样的稳定性不 如在多关节机械臂的两侧分别设置两组连杆的稳定性好。
48.如图5所示，两个伺服电机a219分别固定至两个安装架a211。一个 伺服电机a219的输出轴通过联轴器与第一个连接臂a212的近端驱动连 接，另一个伺服电机a219通过连杆组件与第二个连接臂a212驱动连接。 连杆组件包括一个摇杆a217和一个连接杆a218，摇杆a217的第一端与 第一转轴枢转连接，另一个伺服电机a219的输出轴与摇杆a217的第一端 驱动连接，连接杆a218的第一端与摇杆a217的第二端枢转连接，连接杆 a218的第二端枢转连接至第二个连接臂a212，并且连接杆a218的第二端 与第二个连接臂a212连接的位置与第二个连接臂a212的近端之间的长度 等于摇杆a217的长度。
49.通过这样的设置，能够更加方便地控制每一个连接臂a212的枢转角 度，方便控制第一夹持机构21的动作。两个伺服电机a219分别固定至两 个安装架a211，能够减轻多关节机械臂在移动过程中的惯性，进一步提 高了第一夹持机构21动作的灵活度和精准度。需要说明的是，连接杆a218 的第二端与第二个连接臂a212连接的位置与第二个连接臂a212的近端之 间的长度也可以不等于摇杆a217的长度，这样需要通过实验获取连接臂 a212的转动角度与对应的摇杆a217的角度关系，进而通过伺服电机a219 使摇杆a217转动设定角度以便连接臂a212转动对应的角度。
50.如图5所示，第二夹持机构22包括固定至壳体1的安装架b221、与 安装架b221滑动连接的滑块a222、固定连接至滑块a222的连接架b223 以及设置在连接架b223上的八个卡爪机构b224。第一刀具23设置在血 浆袋定位工装11的左侧，第二刀具24设置在血浆袋定位工装11的后侧。
51.需要说明的是，上述第一夹持机构21的具体结构仅是一种较为优选 的设置方式，在实际应用中可以对其作出调整，如第一夹持机构21也可 以是如上述第二夹持机构22的结构。上述第二夹持机构22的具体结构 仅是一种具体的设置方式，在实际应用中可以对其作出调整，如第二夹 持机构22也可以设置成如上述第一夹持机构21的结构。另外，多关节 机械臂中连接臂的数量也可以是三个、四个或者更多个，并且对应性地 设置对应组数的连杆以及连杆组件的数量。此外，第一夹持机构21和第 二夹持机构22分别包括八个卡爪机构仅是一种具体的设置方式，在实际 应用中可以对其进行调整，如第一夹持机构21和第二夹持机构22中的 卡爪机构的数量可以分别为一个、三个、六个、十个或者更多个等。
52.如图5和图6所示，第一刀具23包括第一刀架231和八个第一刀片 234，第一刀架231上设置有八个竖向的第一滑槽232，每个第一滑槽232 内设置有一个滑块b233，滑块b233的下部与第一滑槽232的下部通过第 一弹簧235连接，每个滑块b233的上部分别固定连接一个第一刀片234。 其中，第一刀片234为陶瓷刀片。
53.如图5和图7所示，第二刀具24包括第二刀架241和三个第二刀片 244，第二刀架241上设置有三个竖向的第二滑槽242，每个第二滑槽242 内设置有一个滑块c243，滑块c243的下部与第二滑槽242的下部通过第 二弹簧245连接，每个滑块c243的上部分别固定连接一个第二刀片244。 其中，第二刀片244为陶瓷刀片。
54.在第一夹持机构21夹持血浆袋8从清洗机血浆袋定位工装7移动至 血浆袋定位工装11的过程中，每个第一刀片234分别在一个血浆袋8的 下表面沿血浆袋8的长度方向形成一个第一切口。在第二夹持机构22夹 持血浆袋8从血浆袋定位工装11移动至锤击式分离装置3的过程中，三 个第二刀片244在每一个血浆袋8的下表面沿血浆袋8的宽度方向形成 三个第二切口。每个血浆袋8下表面的一个第一切口和三个第二切口形 成“丰”字形的开口。
55.通过将刀片与刀架之间通过弹簧连接，在第一夹持机构21和第二夹 持机构22夹持血浆袋8移动过程中，第一刀片234和第二刀片244与血 浆袋8的下表面接触时能够向下缩回一定距离，并且在第一弹簧235和 第二弹簧245的作用下能够使得第一刀片234和第二刀片244始终与血 浆袋8呈曲面的下表面接触，不仅能够通过第一刀片234和第二刀片244 在血浆袋8的下表面分别形成第一切口和第二切口，并且避免了第一刀 片234和第二刀片244在血浆袋8下表面向下凸起的部位划入血浆袋8 的深度过深而导致刀片严重磨损的情况发生，延长了第一刀片234和第 二刀片244的使用寿命。第一切口与第二切口的方向垂
直，能够增大开 口的尺寸，能够在工序中方便血浆块的脱出。
56.需要说明的是，第二刀片244的数量也可以是一个、两个、三个或 者更多个。第一刀片234的数量可以随着第一夹持机构21上夹持的血浆 袋8的数量进行调整。每个血浆袋8下表面形成的第一切口和第二切口 的延伸方向相互垂直仅是一种较为优选的设置方式，在实际应用中可以 对其作出调整，如每个血浆袋8下表面形成的第一切口和第二切口的延 伸方向可以形成锐角，适应性地调整一下第一夹持机构21和第二夹持机 构22的移动方向以及第一刀片234和第二刀片244的刀刃的朝向即可。 第一刀片234和第二刀片244设置成陶瓷刀片，能够减少血浆在刀片上 的附着时间，便于刀片上粘附的血浆滴落。刀片与刀架通过弹簧连接仅 是一种具体的设置方式，在实际应用中也可以将刀片与刀架通过橡胶块 或硅胶块等弹性构件连接。另外，第一刀片234和第二刀片244也可以 采用不锈钢等材料制成。
57.在另一种可行的实施方式中，第一刀片234与第一刀架231枢转连 接，第一刀片234与第一刀架231之间通过扭簧连接，并且/或者第二刀 片244与第二刀架241枢转连接，第二刀片244与第二刀架241之间通 过扭簧连接。这样，同样能够避免第一刀片234和/或第二刀片244在血 浆袋8下表面向下凸起的部位划入血浆袋8的深度过深而导致刀片严重 磨损的情况发生。
58.在另一种可行的实施方式中，第一刀具包括第一刀架和至少一个第 一刀片，第一刀架上设置有至少一个竖向的第一滑槽，每个第一滑槽内 设置有一个滑块，滑块的下部与第一滑槽的下部通过第一弹簧连接，每 个滑块的上部分别固定连接一个第一刀片。第二刀具包括第二刀架和至 少一个第二刀片，第二刀架上设置有至少一个竖向的第二滑槽，每个第 二滑槽内设置有一个滑块，滑块的下部与第二滑槽的下部通过第二弹簧 连接，每个滑块的上部分别固定连接一个第二刀片。在第一夹持机构21 夹持血浆袋8从清洗机血浆袋定位工装7移动至血浆袋定位工装11的过 程中，所有的第一刀片234分别在一个血浆袋8的下表面沿血浆袋8的 宽度方向形成至少一个第一切口。在第二夹持机构22夹持血浆袋8从血 浆袋定位工装11移动至锤击式分离装置3的过程中，每个第二刀片244 在每一个血浆袋8的下表面沿血浆袋8的长度方向形成一个第二切口。 每个血浆袋下表面的第一切口和第二切口形成开口。
59.在另一种可行的实施方式中，划袋装置2仅包括一个夹持机构，该 夹持机构能够夹持血浆袋8先从清洗机血浆袋定位工装7移动至血浆袋 定位工装11，然后从血浆袋定位工装11移动至锤击式分离装置3。另外， 该夹持装置也可以沿圆形路径移动，第一刀具23和第二刀具24可以分 别设置在环形路径的两个不同位置。另外，划袋装置2也可以仅包括一 个刀具，刀具在血浆袋8的下表面形成第一切口，第一切口形成血浆袋8 的下表面的开口。这样只不过不如第一切口和第二切口形成的血浆袋8 下表面的开口大，血浆袋8内的血浆块的脱出效率相对较低一些。
60.如图8至12所示，锤击式分离装置3包括用于夹持下表面具有开口 的血浆袋8的两端以便固定血浆袋8的固定机构以及用于从血浆袋8的 上方击打血浆袋8以便血浆袋8内的血浆块从开口脱出的锤击机构33。 固定机构包括用于夹持血浆袋8第一端的第一固定机构31和用于夹持血 浆袋8第二端的第二固定机构32。
61.如图9和图10所示，第一固定机构31包括安装构件b311、设置在 安装构件b311上
的八个卡爪机构c312以及设置在安装构件b311上的八 个剪切机构313，安装构件b311的两端通过枢转轴314与壳体1枢转连 接，伺服电机c315用于驱动安装构件b311转动预设的角度。卡爪机构 c312包括两对彼此啮合的第一卡爪3121以及用于驱动每对第一卡爪3121 开合的驱动部，该驱动部包括两个连杆a3122和气缸a3123，两个连杆 a3122的第一端分别枢转连接一个第一卡爪3121，气缸a3123与安装构件 b311固定连接，并且气缸a3123的伸缩杆的自由端与两个连杆a3122的 第二端枢转连接。通过气缸a3123的伸缩杆的伸缩移动使得每对第一卡爪 3121开合动作。卡爪机构c312中一对第一卡爪3121与另一对第一卡爪 3121之间设置有一个剪切机构313，剪切机构313用于剪断血浆袋8第 一端的接管。剪切机构313包括两根对称的摆杆3131、两根连杆b3132 以及一个气缸b3133，两根摆杆3131的第一端枢转连接至安装构件b311， 每根连杆b3132的第一端分别枢转连接至摆杆3131相对的一侧，气缸 b3133固定至安装构件b311，气缸b3133的伸缩杆与两根连杆b3132的 第二端枢转连接，其中一个摆杆3131的第二端设置有剪切刀片31311。 通过气缸b3133的伸缩杆伸缩移动使得两个摆杆3131相向或相悖摆动， 从而剪断血浆袋8第一端的接管。伺服电机c315通过驱动安装构件b311 转动预设的角度，能够血浆袋8的第一端剪掉的接管段掉落在设定的收 集槽以便收集起来。
62.可以理解的是，也可以在两个摆杆3131的第二端均设置剪切刀片31311。另外，也可以通过剪叉机构实现每对第一卡爪3121开合动作以 及两个摆杆3131相向或相悖摆动。另外，安装构件b311也可以与壳体1 固定连接。
63.如图11所示，第二固定机构32包括安装构件c321、设置在安装构 件c321上的八个卡爪机构d322。卡爪机构d322的结构与卡爪机构c312 相同，在此不再赘述。
64.如图12所示，锤击机构33包括安装构件a331、固定至安装构件a331 的气缸c332、与气缸c332的伸缩杆连接的连杆c333以及通过快装卡箍 335与连杆c333可拆卸地连接的锤头334。其中，锤头334的表层结构为 柔性材质，优选为弹性材质(如橡胶、硅胶等)。其中，安装构件a331 连接架b上，从而通过滑块a222实现相对于壳体1的滑动。
65.在第一固定机构31和第二固定机构32分别夹持血浆袋8的状态下， 气缸c332的伸缩杆伸缩动作，通过连杆c333带动锤头334上下移动，锤 头334击打血浆袋8的上表面使得血浆袋8内的血浆块从血浆袋8下表 面的开口脱出并掉落至血浆槽12内。
66.通过将锤头334与连杆c333可拆卸地连接，能够根据不同规格的血 浆袋8选用不同规格的锤头334，以便更加方便地击碎血浆袋8内的血浆 块并使血浆块从血浆袋8下表面的开口脱出。通过快装卡箍335连接锤 头334与连杆c333，方便了锤头334与连杆c333的拆装，提高了更换锤 头334的效率，进而提高生产效率。锤头334的表层结构设置成柔性材 质，能够减小锤头334击打血浆袋8时血浆袋8发生破裂的风险，避免 血浆袋8的残片掉落而污染血浆。
67.需要说明的是，锤头334与连杆c333通过快装卡箍335可拆卸地连 接仅是一种较为优选的设置方式，在实际应用中可以对其作出调整，如 锤头334与连杆c333通过螺接方式或销接方式等可拆卸的连接，锤头334 与连杆c333也可以通过焊接、粘接等方式不可拆卸地连接。此外，锤头 334整体也可以全部采用柔性材料或弹性材料制成，还可以仅将锤头334 与血浆带8接触的一部分设置成由柔性材料或弹性材料制成。
68.在另一种可行的实施方式中，锤头334与连杆c333之间可以通过弹 性构件连接，
如弹簧或者橡胶块等。在气缸c332的伸缩杆伸缩动作并通 过连杆c333带动锤头334上下移动而击打血浆袋8的过程中，弹性构件 能够增大锤头334击打血浆袋8的频率，从而提高血浆袋8内的血浆块 脱出的效率。
69.在上述实施例的基础上，优选地，安装构件c321设置有通过驱动部 驱动的机械爪，机械爪用于夹持血浆袋8，以便在锤击机构33击打血浆 袋8的过程中提高血浆袋8的牢固程度，降低血浆袋8掉落的风险。例 如，第二夹持机构22中的卡爪机构b224作为设置在安装构件c321上的 通过驱动部驱动的机械爪。通过共用卡爪机构b224，减少了零部件数量， 降低了制造成本。
70.在另一种可行的实施方式中，第一固定机构和第二固定机构可以均 设置成具有上下两排对称设置的滚轮，上排滚轮上套设有上环形带，下 排滚轮上套设有下环形带，上环形带的下侧段与下环形带的上侧段抵靠， 血浆袋的两端分别从第一固定机构和第二固定机构的一端移动至上环形 带和下环形带之间，并随着上环形带和下环形带的转动而移动至设定的 位置而被夹持固定在上环形带和下环形带之间。
71.参照图14，空袋沥干装置5包括用于勾挂空的血浆袋8的挂针534。
72.如图13所示，空袋转移装置4包括多关节机械臂以及与多关节机械 臂的末端枢转连接的连接架42，第二固定机构32与连接架42枢转连接， 连接架42上设置有用于驱动第二固定机构32转动的驱动机构a43，在连 接架42移动至预设位置时第二固定机构32能够夹持空的血浆袋8旋转 设定角度以便将空的血浆袋8勾挂至挂针534。具体地，多关节机械臂包 括用于固定至壳体1的两个安装架c411、依次枢转连接的两个连接臂b414 以及分别驱动两个连接臂b414转动的两个连接臂驱动部(如伺服电机 d419)，连接架42与最后一个连接臂b414的末端枢转连接，多关节机械 臂的两侧分别设置有两组连杆，每一组连杆包括两个连臂杆b415和一个 连杆d416，两个连臂杆b415的一端分别枢转连接至连接臂b414两端的 转轴，连杆d416的两端分别枢转连接至两个连臂杆b415的另一端，从 而与对应的连接臂b414构成一个平行四边形机构。
73.如图13所示，两个安装架c411之间设置有彼此平行的第一转轴412 和第二转轴413，第一个连接臂b414的近端(即沿传动链的方向靠近安 装架c411的一端)枢转连接至安装架c411上的第一转轴412，第一个连 杆d416的两端分别与安装架c411上的第二转轴413和连接至第一个连接 臂b414的远端的连臂杆b415的另一端枢转连接，连接至第一个连接臂 b414的近端的连臂杆b415为虚拟连杆，并且其与安装架c411的位置保 持不变，枢转连接至同一转轴的连臂杆b415固定连接，使得彼此相邻的 平行四边形机构联动设置以便在多关节机械臂动作过程中使连接架42的 姿态保持不变。需要说明的是，枢转连接至同一转轴的连臂杆b415也可 以一体成型。
74.通过这样的设置，能够在空袋转移装置4的末端的第二固定机构32 夹持血浆袋8的第二端移动过程中使得血浆袋8保持相对稳定的姿态， 减小血浆袋8大幅度晃动而掉落的风险。可以理解的是，连接至第一个 连接臂b414的近端的连臂杆b415也可以是两端分别枢转连接至第一转 轴412和第二转轴413的实体连臂杆；另外，也可以仅在多关节机械臂 的一侧设置两组连杆，只不过这样的稳定性不如在多关节机械臂的两侧 分别设置两组连杆的稳定性好。
75.如图13所示，两个伺服电机d419分别固定至两个安装架c411。一 个伺服电机d419
的输出轴通过联轴器与第一个连接臂b414的近端驱动 连接，另一个伺服电机d419通过连杆组件与第二个连接臂b414驱动连 接。连杆组件包括一个摇杆b417和一个连接杆b418，摇杆b417的第一 端与第一转轴412枢转连接，另一个伺服电机d419的输出轴与摇杆b417 的第一端驱动连接，连接杆b418的第一端与摇杆b417的第二端枢转连 接，连接杆b418的第二端枢转连接至第二个连接臂b414，并且连接杆 b418的第二端与第二个连接臂b414连接的位置与第二个连接臂b414的 近端之间的长度等于摇杆b417的长度。
76.通过这样的设置，能够更加方便地控制每一个连接臂b414的枢转角 度，方便控制空袋转移装置4的动作。两个伺服电机d419分别固定至两 个安装架c411，能够减轻多关节机械臂在移动过程中的惯性，进一步提 高了空袋转移装置4动作的灵活度和精准度。需要说明的是，连接杆b418 的第二端与第二个连接臂b414连接的位置与第二个连接臂b414的近端 之间的长度也可以不等于摇杆b417的长度，这样需要通过实验获取连接 臂b414的转动角度与对应的摇杆b417的角度关系，进而通过伺服电机 d419使摇杆b417转动设定角度以便连接臂b414转动对应的角度。
77.如图13所示，驱动机构a43包括与连接架42枢转连接的气缸d431、 与气缸d431的伸缩杆432枢转连接的曲柄433，曲柄433与第二固定机 构32连接。
78.通过气缸d431的伸缩杆432伸缩动作，使曲柄433逆时针转动大致90
°
，第二固定机构32随之逆时针转动90
°
，从而将第二固定机构32 夹持的血浆袋8勾挂至空袋沥干装置5左侧的挂针534上。第二固定机 构32上的卡爪机构d322松开血浆袋8，之后空袋转移装置4移回至初始 位置(如图13所示的位置)。
79.需要说明的是，在另外一种可行的设置方式中，可以将驱动机构a43 替换成设置在连接架42上的伺服电机，伺服电机的输出轴与第二固定机 构32的端部连接，伺服电机直接驱动第二固定机构32转动设定的角度 以便将第二固定机构32夹持的血浆袋8勾挂至空袋沥干装置5左侧的挂 针534上。
80.在另外一种可行的实施方式中，空袋转移装置也可以设置成多级滑 动组件连接形成的机械臂，不过该空袋转移装置的体积和重量较大，不 如上述实施例中空袋转移装置的操作灵活度和准确度高。
81.如图14至18所示并参照图14所示的方位，空袋沥干装置5包括支 架51、设置在支架51上的环形输送机构以及位于支架51的左侧和右侧 的多个大致水平延伸的挂针534。环形输送机构用于驱动挂针534在支架 51的左侧和右侧循环移动，从而使得空的血浆袋8被勾挂至支架51的左 侧上的挂针534并在移动至支架51的右侧后被取下。支架51通过两个 安装架d52固定至壳体1。
82.如图15和图16所示，环形输送机构包括设置在支架51上的环形滑 轨531、与环形滑轨531配合的十六个移动构件532以及驱动移动构件 532相对于环形滑轨531移动的驱动机构。每个移动构件532上设置有至 少一对滚轮5321，每对滚轮5321跨设在环形滑轨531的两侧，每个移动 构件532上固定连接有一个挂针534。驱动机构包括设置在支架51上的 两个驱动轮(如主动链轮5331和从动链轮5332)以及撑设在两个驱动轮 上的环形链5333，移动构件532连接至环形链5333的外侧缘，主动链轮 5331由设置在支架51上的电机(图中未示出)驱动。电机驱动主动链轮 5331转动，环形链5333随着主动链轮5331的转动而转动，从而带动移 动构件532绕环形滑轨531移动，使得支架51左侧的移动构件532移动 至支架51
的右侧，位于支架51左侧的挂针534以及勾挂的多个已经沥 干的空的血浆袋共同移动至支架51的右侧。
83.如图17和图18所示，空袋沥干装置5还包括两个退袋机构，每个 退袋机构包括退袋板541以及连接支架51和退袋板541的驱动机构b542， 退袋板541从下边缘向上延伸有四个凹槽5411。驱动机构b542包括直线 滑轨5421、滑块d5422、连杆e5423、气缸e5424以及连杆f5425，直线 滑轨5421上设置在支架51上并且与位于支架51的右侧的挂针534的轴 向平行，滑块d5422与直线滑轨5421滑动连接。连杆e5423包括第一杆 段54231和第二杆段54232，第一杆段54231的第一端与滑块d5422枢转 连接，第一杆段54231的第一端与滑块d5422的枢转轴与直线滑轨5421 垂直，第二杆段54232的第一端和第二端分别第一杆段54231的第二端 和退袋板541固定连接。气缸e5424固定至支架51，连杆f5425的第一 端与气缸e5424的伸缩杆的自由端枢转连接，连杆f5425的第二端与第一 杆段54232的第二端枢转连接。支架51上设置有接近开关5426。
84.如图18所示，在使用过程中，气缸e5424的伸缩杆伸出，连杆f5425 随之向右移动，连杆f5425的第二端(左端)对第一杆段54231的第二端 的作用力使得第一杆段54231产生绕其与滑块d5422的转轴顺时针的转 矩，退袋板541受重力作用对第二杆段54232的第二端作用力同样使得 第一杆段54231产生绕其与滑块d5422的转轴顺时针的转矩。第一杆段 54231、第二杆段54232以及退袋板541一起受到顺时针转矩的作用绕第 一杆段54231与滑块d5422的转轴转动一定的角度，从而使退袋板541 从初始位置向下倾斜移动而使其上的凹槽5411跨坐在对应的挂针534上 (即挂针534处于对应的凹槽5411内)，之后随着气缸e5424的伸缩杆继 续伸出，滑块d5422继续沿直线滑轨5421向右移动，从而使退袋板541 推动位于支架51右侧的挂针534上的空的血浆袋8，使空的血浆袋8脱 离挂针534后收集至接袋平台15。之后，气缸e5424的伸缩杆缩回，连 杆f5425随之向左移动，连杆f5425的第二端(左端)对第一杆段54231 的第二端的作用力使得第一杆段54231产生绕其与滑块d5422的转轴逆 时针的转矩，该转矩与退袋板541受重力作用对第二杆段54232的第二 端作用力同样使得第一杆段54231产生绕其与滑块d5422的转轴顺时针 的转矩相等，退袋板541、第一杆段54231、第二杆段54232随着滑块d5422 向左移动，当滑块d5422移动至直线滑轨5421的最左端时，滑块d5422 停止移动，随着缸e5424的伸缩杆缩回，连杆f5425的第二端(左端)对 第一杆段54231的第二端的作用力使得第一杆段54231产生绕其与滑块 d5422的转轴逆时针的转矩增大，使得退袋板541、第一杆段54231、第 二杆段54232绕第一杆段54231与滑块d5422的转轴逆时针转动。当第 二杆段54232逆时针转动至与接近开关5426对应的位置时，接近开关 5426被触发，气缸e5424停止动作，退袋板541保持在初始位置。
85.通过这样的设置，能够巧妙地实现了退袋板541的移动动作，使得 退袋板541能够顺滑地将空的血浆袋8从挂针534上移除并使退袋板541 顺滑地复位。通过将退袋机构设置成上述结构，简化驱动装置的数量， 方便空的血浆袋8的移除。空袋转移装置4将空的血浆袋8勾挂在空袋 沥干装置5左侧的挂针534上，当空袋沥干装置5左侧的挂针534上挂 满空的血浆袋8之后，环形输送机构使左侧的挂针534移动至右侧，左 侧的挂针534移动至左侧，空袋转移装置4能够继续向未挂空的血浆袋8 的挂针534上勾挂空的血浆袋8。当右侧的挂针534上的空的血浆袋8沥 干之后，退袋机构将右侧的挂针534上的空的血浆袋8从对应的挂针534 上移除，能够源源不断地勾挂空的血浆袋8以便沥干空的血浆袋8内的 血浆。
86.需要说明的是，气缸e5424也可以设置成与图18中的方向相反，即 气缸e5424整体位于连杆f5425的右侧，在气缸e5424的伸缩杆缩回的过 程中，退袋板541向右将支架51右侧的挂针534上的空的血浆袋8移除， 而在气缸e5424的伸缩杆伸出的过程中，退袋板541向左移动而复位。连 杆e5423也可以设置成一根直杆，连杆f5425的第二端(左端)枢转连接 至连杆e5423的两端之间，连杆f5425与连杆e5423相交。另外，直线滑 轨5421也可以由直线滑槽替代，滑块d5422与直线滑槽滑动连接。此外， 空袋沥干装置5可以仅包括一个退袋机构，退袋板上设置有与支架51右 侧的挂针534的数量相等的凹槽。
87.在另外一种可行的实施方式中，支架51上也可以不设置接近开关 5426，而是在支架51上设置一个限位构件，当第二杆段54232逆时针摆 动至初始位置时限位构件限制其继续摆动。
88.在另外一种可行的实施方式中，退袋机构可以包括多个子退袋机构， 每个移动构件532上设置一个子退袋机构，子退袋机构包括直线电机以 及与直线电机的伸缩轴连接的退袋板，退袋板的中部具有供对应的挂针 穿过的孔，通过直线电机驱动退袋板沿挂针的轴向移动而将挂针上的空 的血浆袋移除。
89.还需要说明的是，上述各个气缸也可以替换成直线电机。由于气缸 在卡死的情况下，气体依然能够进一步压缩，因此不容易损坏，可靠性 更高一些，并且气缸重量较轻，能够较小各个装置的重量，进而提高动 作精度。
90.在另外一种可行的实施方式中，空袋沥干装置也可以不包括退袋机 构，通过人工将已经沥干的空的血浆袋从挂针上取下。
91.在另外一种可行的实施方式中，空袋沥干装置也可以仅包括支架以 及固定在支架上的多个挂针。
92.至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案， 但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于 这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员 可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技 术方案都将落入本发明的保护范围之内。