一种车辆行驶路线判定方法及系统与流程

1.本发明涉及路径规划技术领域，具体涉及一种用于判定车辆是否偏离规划路线的车辆行驶路线判定方法及系统。


背景技术：

2.特定车辆，如校车、班车、企业车辆等，需按照规划的路线驾驶，现有特定车辆的行驶路线缺乏实时的判断，缺乏对驾驶员的约束以及不利于企业对车辆的管控，容易造成不可控的风险，如私自改线、公车私用、交通事故等。


技术实现要素：

3.针对现有技术中存在的上述问题，本发明提供一种用于判定车辆是否偏离规划路线的车辆行驶路线判定方法及系统。
4.本发明公开了一种车辆行驶路线判定方法，包括：
5.规划车辆的行驶路线，并记录所述行驶路线上各路段的拐点经纬度信息；
6.采集车辆的经纬度信息，并计算车辆与预设路线上相邻两个拐点的距离；
7.判断车辆与预设路线上相邻两个拐点的距离是否大于最大路段的长度值；
8.若不大于最大路段的长度值，则判断车辆与预设路线上相邻两个拐点的距离是否小于预设道路宽度阈值；
9.若小于预设道路宽度阈值，则标记为不越界，未偏移路线；
10.若不小于预设道路宽度阈值，则选择两拐点的中间点作为一个新的拐点、两拐点中距离最近的拐点作为另一新的拐点，再次判断车辆与两个新设拐点的距离是否小于预设道路宽度阈值以及判断两个新设拐点之间的距离是否小于预设距离阈值；
11.若两个新设拐点之间的距离不小于预设距离阈值且车辆与两个新设拐点的距离不小于预设道路宽度阈值，则重复上述操作选择新的拐角及判断；
12.若两个新设拐点之间的距离不小于预设距离阈值且车辆与两个新设拐点的距离小于预设道路宽度阈值，则标记为不越界，未偏移路线；
13.若两个新设拐点之间的距离小于预设距离阈值，则标记为越界，发生路线偏移。
14.作为本发明的进一步改进，还包括：
15.若车辆与预设路线上相邻两个拐点的距离大于最大路段的长度值，则标记为越界，发生路线偏移。
16.作为本发明的进一步改进，还包括：
17.保存和/或显示判断结果，对发生路线偏移的车辆进行告警提示，并将告警信息发送给安全运营管理员。
18.作为本发明的进一步改进，
19.所述预设道路宽度阈值≥15m。
20.作为本发明的进一步改进，
21.所述预设距离阈值为5～10m。
22.本发明还公开了一种车辆行驶路线判定系统，包括：
23.规划模块，用于：
24.规划车辆的行驶路线，并将所述行驶路线上各路段的拐点经纬度信息写入缓存；
25.采集模块，用于：
26.实时采集车辆的经纬度信息；
27.处理模块，用于：
28.计算车辆与预设路线上相邻两个拐点的距离；
29.判断车辆与预设路线上相邻两个拐点的距离是否大于最大路段的长度值；
30.若不大于最大路段的长度值，则判断车辆与预设路线上相邻两个拐点的距离是否小于预设道路宽度阈值；
31.若小于预设道路宽度阈值，则标记为不越界，未偏移路线；
32.若不小于预设道路宽度阈值，则选择两拐点的中间点作为一个新的拐点、两拐点中距离最近的拐点作为另一新的拐点，再次判断车辆与两个新设拐点的距离是否小于预设道路宽度阈值以及判断两个新设拐点之间的距离是否小于预设距离阈值；
33.若两个新设拐点之间的距离不小于预设距离阈值且车辆与两个新设拐点的距离不小于预设道路宽度阈值，则重复上述操作选择新的拐角及判断；
34.若两个新设拐点之间的距离不小于预设距离阈值且车辆与两个新设拐点的距离小于预设道路宽度阈值，则标记为不越界，未偏移路线；
35.若两个新设拐点之间的距离小于预设距离阈值，则标记为越界，发生路线偏移。
36.作为本发明的进一步改进，在所述处理模块中，还包括：
37.若车辆与预设路线上相邻两个拐点的距离大于最大路段的长度值，则标记为越界，发生路线偏移。
38.作为本发明的进一步改进，还包括：
39.报警模块，用于保存和/或显示判断结果，对发生路线偏移的车辆进行告警提示，并将告警信息发送给安全运营管理员。
40.作为本发明的进一步改进，
41.所述预设道路宽度阈值≥15m。
42.作为本发明的进一步改进，
43.所述预设距离阈值为5～10m。
44.与现有技术相比，本发明的有益效果为：
45.本发明通过车辆当前位置能够快速、准确的判定车辆是否偏离规划的既定路线，能够为企业单位安全运营，特别是校车的安全运营，杜绝事故隐患，实时监督提供有效的技术支持。
附图说明
46.图1为本发明一种实施例公开的车辆行驶路线判定方法的流程图；
47.图2为本发明一种实施例公开的行驶路线的示意图；
48.图3为本发明一种实施例公开的对车辆x和车辆y进行车辆行驶路线判定的示意
图。
具体实施方式
49.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
50.下面结合附图对本发明做进一步的详细描述：
51.如图1所示，本发明提供一种车辆行驶路线判定方法，包括：
52.步骤1、规划车辆的行驶路线；具体为：
53.根据实际需求，在地图上为该车辆规划一段路线，该路线是由多个路段组成，如图2所示的行驶路线a-f，其由路段a-b、路段b-c、路段c-d、路段d-e、路段e-f构成；将规划好的行驶路线加载到内存，并设置道路宽度阈值、拐点距离阈值，优选道路宽度阈值≥15m、拐点距离阈值为5～10m；同时，将行驶路线上各路段的拐点经纬度信息，如拐点a、b、c、d、e、f的经纬度坐标信息。
54.步骤2、采集车辆的经纬度信息；具体为：
55.通过设置与车辆主控器通讯的信息采集模块，实时采集车辆的经纬度信息；进一步，在上述采集过程中，也可通过设置采集时间、系统开关等实现对车辆在预设时间段内的采集。
56.步骤3、计算车辆与预设路线上相邻两个拐点的距离；具体为：
57.基于车辆经纬度信息和相邻两个拐点的经纬度信息，计算车辆经纬度信息与两个拐点的直线距离m1、m2。
58.步骤4、判断车辆与预设路线上相邻两个拐点的距离是否大于最大路段的长度值，若车辆与预设路线上相邻两个拐点的距离大于最大路段的长度值，则标记为越界，发生路线偏移；否则，继续进行后续判断；具体为：
59.最大路段的长度值为路段a-b、路段b-c、路段c-d、路段d-e、路段e-f中最长路径的长度，如图2所示最长路段为a-b；
60.将直线距离m1、m2与路段a-b的长度(如10km)进行比较，若m1和/或m2＞10km，则直接标记为越界，发生路线偏移；若m1和/或m2≤10km，则继续进行后续判断。
61.步骤5、判断车辆与预设路线上相邻两个拐点的距离是否小于预设道路宽度阈值；若小于预设道路宽度阈值，则标记为不越界，未偏移路线；否则，继续进行后续判断；具体为：
62.将直线距离m1、m2与道路宽度阈值(10m)进行比较，若m1或m2＜10m，则直接标记为不越界，未偏移路线；若m1或m2＞10m，则继续进行后续判断。
63.步骤6、判断两个拐点之间的距离是否小于预设距离阈值，若小于预设距离阈值，则标记为越界，发生路线偏移；否则，继续进行后续判断；具体为：
64.两个拐点之间的距离为a-b之间的直线距离，若拐点之间的距离小于预设距离阈值(8m)，则其无需进行新拐点的选择，直接在步骤5中m1或m2＞8m的前提下，将其标记为越界，发生路线偏移；若拐点之间的距离不小于预设距离阈值(8m)，则可进行新拐点的选择，
继续进行后续判定。
65.步骤7、选择两拐点的中间点作为一个新的拐点、两拐点中距离最近的拐点作为另一新的拐点，再次计算车辆与两个新设拐点的距离以及两个新设拐点之间的距离；具体的：
66.如图3所示，在进行车辆x判断的过程中，若x到拐点b的距离xb与x到拐点c的距离xc均不小于预设道路宽度阈值且拐点b到拐点c的距离bc不小于预设距离阈值，此时选择bc的中间点a作为一个新的拐点，选择距离最新的拐点c作为另一个新的拐点；同时，在后续判断时，若x到拐点a的距离xa与x到拐点c的距离xc均不小于预设道路宽度阈值且拐点a到拐点c的距离ac不小于预设距离阈值，此时选择ac的中间点c作为一个新的拐点，选择距离最新的拐点a作为另一个新的拐点。
67.步骤8、重复上述步骤5～步骤7，直至属于“越界”或“不越界”的判定结果，完成车辆的实时判定；
68.步骤9、保存和/或显示判断结果，对发生路线偏移的车辆进行告警提示，并将告警信息发送给安全运营管理员或其他相关人员。
69.本发明提供一种车辆行驶路线判定系统，包括：
70.规划模块，用于实现上述步骤1；
71.采集模块，用于实现上述步骤2；
72.处理模块，用于实现上述步骤3～9。
73.实施例：
74.如图3所示，图中虚线为路宽，本发明对车辆x的判定方法为：
75.x到拐点b或c的距离小于最大路段的长度值；
76.x到拐点b的距离xb与x到拐点c的距离xc不小于预设道路宽度阈值且拐点b到拐点c的距离bc不小于预设距离阈值，此时选择bc的中间点a作为一个新的拐点，选择距离最新的拐点c作为另一个新的拐点；
77.x到拐点a的距离xa与x到拐点c的距离xc不小于预设道路宽度阈值且拐点a到拐点c的距离ac不小于预设距离阈值，此时选择ac的中间点c作为一个新的拐点，选择距离最新的拐点a作为另一个新的拐点；
78.x到拐点a的距离xa与x到拐点c的距离xc不小于预设道路宽度阈值且拐点a到拐点c的距离ac不小于预设距离阈值，此时选择ac的中间点b作为一个新的拐点，选择距离最新的拐点a作为另一个新的拐点；
79.x到拐点a的距离xa与x到拐点b的距离xb不小于预设道路宽度阈值，且拐点a到拐点b的距离ab小于预设距离阈值；因此标记车辆x为越界，发生路线偏移。
80.本发明对车辆y的判定方法为：
81.y到拐点b或c的距离小于最大路段的长度值；
82.y到拐点b的距离yb与y到拐点c的距离yc不小于预设道路宽度阈值且拐点b到拐点c的距离bc不小于预设距离阈值，此时选择bc的中间点a作为一个新的拐点，选择距离最新的拐点c作为另一个新的拐点；
83.y到拐点a的距离ya与y到拐点c的距离yc不小于预设道路宽度阈值且拐点a到拐点c的距离ac不小于预设距离阈值，此时选择ac的中间点c作为一个新的拐点，选择距离最新的拐点c作为另一个新的拐点；
84.y到拐点c的距离yc与y到拐点c的距离yc不小于预设道路宽度阈值且拐点c到拐点c的距离cc不小于预设距离阈值，此时选择cc的中间点d作为一个新的拐点，选择距离最新的拐点c作为另一个新的拐点；
85.y到拐点d的距离yd小于预设道路宽度阈值；因此标记车辆y为不越界，未发生路线偏移。
86.本发明的优点为：
87.本发明通过车辆当前位置能够快速、准确的判定车辆是否偏离规划的既定路线，能够为企业单位安全运营，特别是校车的安全运营，杜绝事故隐患，实时监督提供有效的技术支持。
88.以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。