一种小型真空吸盘玻璃搬运机器人的制作方法

1.本发明涉及搬运机器人技术领域，具体为一种玻璃搬运机器人。


背景技术：

2.玻璃作为现代工艺的一种重要无机非金属材料，在日常生产生活中的诸多领域被广泛采用。玻璃脆性高、易碎等特点使其在生产过程中的搬运成为一个难题。通常情况下，为了保证玻璃在搬运过程中不被损坏，只能依靠人工搬运，即使是从生产线上取下成型玻璃一个简单的动作也至少需要两个人协作完成，效率低，费时费力，而且玻璃的边角容易划伤人，安全性差。
3.近年来，机器人技术的发展一定程度上促进了这一问题的解决，但现有的玻璃搬运机器人还存在着灵活性差，体积庞大，玻璃搬运执行装置固定不可调节，搬运玻璃尺寸单一等不足之处。


技术实现要素：

4.为克服不足之处，本发明提供一种小型真空吸盘玻璃搬运机器人，解决目前玻璃搬运机器人灵活性差，体积庞大，玻璃搬运执行装置固定不可调节，搬运玻璃尺寸单一的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种小型真空吸盘玻璃搬运机器人，包括机械臂、动力装置、传动装置和执行装置，所述机械臂包括转台、机座、下臂、上臂和腕部；所述动力装置包括五个电机，一个安装在转台的机座电机实现机座的回转，一个安装在下臂的电机a实现下臂的俯仰，一个安装在上臂的电机b实现上臂的俯仰，一个安装在腕部的电机c实现腕部的俯仰，一个安装在控制箱的控制箱电机实现执行装置的回转，为执行装置提供动力；所述传动装置包括安装在控制箱内部的主传动轴，安装在主传动轴上的驱动齿轮和滚动轴承，与驱动齿轮配合的齿条；所述执行装置包括控制箱、真空发生器、吸盘架、导轨、滑块、定位块、管夹、连接板a、连接板b、固定块、固定板、紧固螺栓、螺母、导气管和吸盘。
6.进一步，所述齿条共两个，分别与驱动齿轮两侧啮合，发生相对移动。
7.进一步，所述连接板a，通过螺钉与齿条连接；所述导轨安装在控制箱两侧，导轨与控制箱开有相同宽度的槽口；所述滑块安装在导轨上，滑块外伸结构穿过导轨与控制箱槽口，通过螺钉与连接板a连接；所述定位块安装在导轨两端，对滑块起限位作用；所述管夹通过螺栓与滑块连接；所述吸盘架通过两个管夹与滑块连接，随滑块同步滑动；所述连接板b通过螺栓与吸盘架和连接板a连接。
8.进一步，所述吸盘架为中空方管结构，两侧面开有槽口，减轻吸盘架质量的同时方便布置导气管管路。
9.进一步，所述真空发生器安装在机械臂腕部，由控制箱电机提供动力，调节吸盘内部气压。
10.进一步，所述吸盘共四个，通过固定板、固定块，紧固螺栓和螺母固定在吸盘架上，所述固定板通过紧固螺栓固定在吸盘架上，位置可调，所述固定块通过螺栓夹紧吸盘；所述导气管一端与吸盘下端进气口连接，另一端与真空发生器连接，导气管管路布置在吸盘架内部。
11.与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：使用机座电机实现了机器人回转动作，使用电机a、电机b和电机c实现了机器人各个角度的俯仰动作，使用控制箱电机实现了机器人执行装置的回转动作，使用双臂结构增加了整体灵活性，机器人整体共五个自由度，实现对玻璃各个角度的搬运。使用齿轮齿条传动和导轨滑块结构带动吸盘架伸开和收起，使执行装置可以根据玻璃尺寸调节自身伸开长度，当吸盘架全部收起时所占空间小。吸盘架为中空方管结构，两侧开有槽口，有效减轻了吸盘架质量，同时方便内部吸盘导气管管路的布置，外观更简洁。使用固定板、固定块、紧固螺栓和螺母固定吸盘，位置可调，方便拆装。本发明提供的一种小型真空吸盘玻璃搬运机器人，以机器代替人力，工作效率高，安全性好，机器人整体所占空间小，灵活性高，可实现对玻璃任意角度的搬运，执行装置可自动调节，可实现对不同尺寸玻璃的搬运。
附图说明
12.图1为本发明的结构示意图。
13.图2为本发明的正视图。
14.图3为本发明执行装置的结构示意图。
15.图4为本发明执行装置伸开的结构示意图。
16.图5为本发明执行装置收起的结构示意图。
17.图6为本发明执行装置的a向局部视图。
18.图中，转台1，机座2，下臂3，上臂4，腕部5，机座电机6，电机a 7，电机b 8，电机c 9，控制箱电机10，控制箱11，吸盘12，导气管13，真空发生器14，吸盘架15，连接板b 16，管夹17，定位块18，齿条19，连接板a 20，驱动齿轮21，滚动轴承22，主传动轴23，螺母24，导轨25，滑块26，固定板27，紧固螺栓28，固定块29。
具体实施方式
19.现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。
20.如图1至图6所述的一种小型真空吸盘玻璃搬运机器人，包括机械臂、动力装置、传动装置和执行装置；所述机械臂包括转台1、机座2、下臂3、上臂4和腕部5；所述动力装置包括五个电机，一个安装在转台1的机座电机6实现机座2的回转，一个安装在下臂3的电机a7实现下臂3的俯仰，一个安装在上臂4的电机b8实现上臂4的俯仰，一个安装在腕部5的电机c9实现腕部5的俯仰，一个安装在控制箱11的控制箱电机10实现执行装置的回转，为执行装置提供动力；所述传动装置包括安装在控制箱11内部的主传动轴23，安装在主传动轴23上的驱动齿轮21和滚动轴承22，与驱动齿轮21配合的齿条19，所述执行装置包括控制箱11、真空发生器14、吸盘架15、导轨25、滑块26、定位块27、管夹17、连接板a20、连接板b16、固定块29、固定板27、紧固螺栓28、螺母24、导气管13和吸盘12。
21.具体地，所述齿条19共两个，与驱动齿轮21两侧啮合，发生相对移动。
22.具体地，所述连接板a20，通过螺钉与齿条19连接；所述导轨25安装在控制箱11两侧，导轨25与控制箱11开有相同宽度的槽口；所述滑块26安装在导轨25上，滑块26外伸结构穿过导轨25与控制箱11槽口通过螺钉与连接板a20连接；所述定位块29安装在导轨25两端，对滑块26起限位作用；所述管夹17通过螺栓与滑块26连接；所述吸盘架15通过两个管夹17紧固，随滑块26同步滑动，吸盘架17为中空方管结构，两侧面开有槽口，减轻质量，内部布置导气管13管路；所述连接板b16通过螺栓与吸盘架15和连接板a20连接。
23.具体地，所述真空发生器14安装在机械臂腕部5，由控制箱电机10提供动力，调节吸盘12内部的气压。
24.具体地，所述吸盘12通过固定板27、固定块29，紧固螺栓28和螺母24固定在吸盘架15上，所述固定板27通过紧固螺栓28固定在吸盘架15上，位置可调，所述固定块29通过螺栓夹紧吸盘12；所述导气管13一端与吸盘12下端进气口连接，另一端与真空发生器14连接，导气管13管路布置在吸盘架15内部。
25.其工作原理为：工作时，机械臂电机(机座电机6、电机a7、电机b8和电机c9)运转，控制机械臂进行回转及俯仰动作，使执行装置靠近玻璃搬运起点；控制箱电机10运转，调整执行装置角度，并通过主传动轴23带动驱动齿轮21旋转，进而带动齿条19移动，由于连接板a20、滑块26和吸盘架15与齿条19之间均为固定连接，故随齿条19同步移动，进而执行装置可根据玻璃大小调整伸开长度；机械臂电机继续运转，执行装置贴近玻璃，真空发生器14工作，吸盘15吸附玻璃；机械臂电机继续运转，执行装置将玻璃搬运至玻璃放置点，真空发生器14停止工作，吸盘12松开，放置玻璃，执行装置重新回到玻璃搬运起点，完成一个工作循环。
26.对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。
27.本发明未详细描述的技术、形状、构造部分均为公知技术。