车辆避障控制方法、装置、设备和存储介质与流程

1.本公开涉及车辆安全技术领域，特别涉及一种车辆避障控制方法、装置、设备和存储介质。


背景技术：

2.车辆在行驶过程中与周围障碍物发生碰撞事故时有发生。因此，当车辆周围存在障碍物时及时控制车辆避障，对于车辆安全行驶非常重要。
3.相关技术中，车辆避障控制方法包括：如果第一碰撞时间小于第一时间阈值，控制第一车辆进行减速，第一碰撞时间小于第一时间阈值表示第一车辆以当前速度行驶会与前方第二车辆发生碰撞；如果第一碰撞时间小于第二时间阈值，根据第一车辆的相邻车道的行车工况，控制第一车辆转向，第一时间阈值大于第二第一时间阈值。
4.第一碰撞时间小于第一时间阈值，控制第一车辆进行减速，这种避撞控制方法，第一车辆与第二车辆碰撞的可能性较大，可靠性低。


技术实现要素：

5.本公开实施例提供了一种车辆避障控制方法、装置、设备和存储介质，能够提高车辆避障控制的可靠性，所述技术方案如下：
6.第一方面，提供了一种车辆避障控制方法，所述方法包括：获取第一碰撞时间；响应于所述第一碰撞时间小于第一时间阈值，控制第一车辆减速以及向前方的第二车辆发送警示信息，所述警示信息用于指示所述第二车辆加速；根据所述第一碰撞时间的变化情况以及所述第一车辆的周围行车工况，控制所述第一车辆转向。
7.可选地，所述根据所述第一碰撞时间的变化情况以及所述第一车辆的周围行车工况，控制所述第一车辆转向，包括：响应于所述第一碰撞时间单调减小，且所述第一车辆的相邻车道无障碍车，控制所述第一车辆转向至所述相邻车道。
8.可选地，所述根据所述第一碰撞时间的变化情况以及所述第一车辆的周围行车工况，控制所述第一车辆转向，包括：响应于所述第一碰撞时间单调减小，且所述第一车辆的相邻车道无障碍车，获取第二碰撞时间；响应于所述第二碰撞时间小于所述第一时间阈值，控制所述第一车辆加速转向至所述相邻车道。
9.可选地，所述根据所述第一碰撞时间的变化情况以及所述第一车辆的周围行车工况，控制所述第一车辆进行转向，包括：响应于所述第一碰撞时间单调减小，且所述第一车辆的相邻车道无障碍车，获取第二碰撞时间；响应于所述第二碰撞时间大于或等于所述第一时间阈值，继续控制所述第一车辆减速，以及控制所述第一车辆转向至所述相邻车道。
10.第二方面，提供了一种车辆避障控制装置，所述装置包括：获取模块，用于获取第一碰撞时间，所述第一碰撞时间为第一车辆与前方第二车辆之间的碰撞时间；控制模块，用于响应于所述第一碰撞时间小于第一时间阈值，控制所述第一车辆进行减速以及向所述第二车辆发送警示信息，所述警示信息用于指示所述第二车辆加速；根据所述第一碰撞时间
以及所述第一车辆的周围行车工况，控制所述第一车辆转向。
11.可选地，所述控制模块用于响应于所述第一碰撞时间单调减小，且所述第一车辆的相邻车道无障碍车，控制所述第一车辆转向至所述相邻车道。
12.可选地，所述获取模块用于响应于所述第一碰撞时间单调减小，且所述第一车辆的相邻车道无障碍车，获取第二碰撞时间；所述控制模块用于响应于所述第二碰撞时间小于所述第一时间阈值，控制所述第一车辆加速转向至所述相邻车道；或者，所述获取模块用于响应于所述第一碰撞时间单调减小，且所述第一车辆的相邻车道无障碍车，获取第二碰撞时间；所述控制模块用于响应于所述第二碰撞时间大于或等于所述第一时间阈值，继续控制所述第一车辆减速，以及控制所述第一车辆进行转向至所述相邻车道。
13.第三方面，提供了一种计算机设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行第一方面所述的方法。
14.第四方面，提供了一种计算机可读介质，当计算机可读介质中的指令由计算机设备的处理器执行时，使得计算机设备能够执行第一方面所述的方法。
15.第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，所述计算机程序/指令被处理器执行时实现第一方面所述的方法。
16.本公开实施例提供的技术方案带来的有益效果是：
17.本公开实施例中，响应于第一碰撞时间小于第一时间阈值，控制第一车辆进行减速以及向前方的第二车辆发送警示信息；根据第一碰撞时间的变化情况以及第一车辆周围的行车工况，控制第一车辆进行转向。其中，第一碰撞时间小于第一时间阈值表示第一车辆以当前速度行驶会与第二车辆发生碰撞，警示信息用于指示第二车辆加速。也即是，本公开实施例中，当第一车辆前方存在第二车辆且第一车辆以当前速度行驶会与第二车辆发生碰撞时，控制第一车辆进行减速以及向第二车辆发送警示信息指示第二车辆加速，这样，可以增大第一车辆与第二车辆之间的距离，减小第一车辆与第二车辆碰撞的可能性。当第一车辆减速、以及通知第二车辆加速后，再根据第一碰撞时间的变化情况以及相邻车道的行车工况，控制第一车辆进行转向，进一步减小了第一车辆与第二车辆碰撞的可能性，从而提高了车辆避障控制的可靠性。
附图说明
18.为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1是本公开实施例提供的一种车辆避障控制系统的结构示意图；
20.图2是本公开实施例提供的一种车辆避障控制方法的流程图；
21.图3是本公开实施例提供的另一种车辆避障控制方法的流程图；
22.图4是本公开实施例提供的另一种车辆避障控制方法的流程图；
23.图5是本公开实施例提供的一种第一车辆以及第一车辆的周围行车工况的示意图；
24.图6是本公开实施例提供的一种车辆避障控制装置的结构框图；
25.图7是本公开实施例提供的一种计算机设备的结构框图。
具体实施方式
26.为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。
27.图1是本公开实施例提供的一种车辆避障控制系统的结构示意图。如图1所示，该系统包括：第一传感器10、第二传感器20、adcu(adas domain controller unit，adas域控制器单元)30、esp(electronic stability program，电子稳定程序)40、eps(electric power steering，电子助力转向)50、cgw(central gateway，中央网关)60、icm(instrument communications manager，仪表通信管理)70以及bcm(body control module，车身控制模块)80。各结构之间通过lin(local interconnect network，局域互联网络)总线连接，或者通过can(controller area network，控制器局域网络)总线连接。
28.其中，第一传感器10用于探测本车道和相邻车道上的车辆前方的路况信息。在一些实施方式中，第一传感器10包括前向毫米波雷达、单目摄像头和2个前向角雷达。
29.示例性地，前向毫米波雷达可以设置在车头中央位置。前向毫米波雷达需要选用探测距离大于200米、至少支持近场模式和远场模式两种模式、fov(field of view，视场角)最大可支持120
°
且asil(automotive safety integration level，汽车安全完整性等级)达到b级别的毫米波雷达。例如，前向毫米波雷达为77ghz中长距毫米波雷达。前向毫米波雷达用于检测本车道上的前向目标物的数量、运动方向、速度和前向目标物与车辆之间的距离，以及检测相邻车道上的前向目标物的数量、运动方向、速度和前向目标物与车辆之间的距离。
30.示例性地，单目摄像头可以设置在前挡风玻璃内测高位位置。单目摄像头需要选用fov至少100
°
、动态范围大于120db、像素大于200w、支持目标分类、路沿和车道线识别、红绿灯识别且asil达到b级别的摄像头。单目摄像头用于检测本车道上的前向车道线位置、车道线类型、前向目标物分类和前向目标物的置信度以及相邻车道上的前向目标物分类和安全行驶等级。
31.示例性地，前向角雷达可以设置在车头拐角位置。前向角雷达需要选用探测距离大于80m、多目标识别及跟踪和探测角度大于150
°
等。前向角雷达用于检测本车道和相邻车道上前向目标物的数量、位置、速度和运动方向。
32.第二传感器20用于探测本车道和相邻车道上的车辆后方的路况信息。在一些实施方式中，第二传感器20包括2个后向角雷达。
33.示例性地，后向角雷达可以设置在车辆后方保险杠上的车尾拐角位置。后向角雷达需要支持rcw(rear collision warning，碰撞预警)、rcta(rear cross traffic alert，后方交叉交通警报)以及bsd(blind spot detection，盲区检测)。后向角雷达用于检测本车道与相邻车道后向目标物的数量、位置、速度和运动方向。
34.adcu 30用于根据第一传感器10、第二传感器20的传感器信息，向esp 40发送加速或减速请求控制车辆进行加速或减速，或者，向eps 50发送转角请求控制车辆进行转向。
35.cgw 60用于进行通信协议转换，保证系统各结构之间的正常通信。
36.icm 70用于在车辆与前方车辆或者后方车辆存在碰撞风险时，显示报警信息或者
播放报警信息。
37.bcm 80用于在车辆与前方车辆存在碰撞风险时，控制喇叭发出报警信息，以警示前方车辆。
38.图2是本公开实施例提供的一种车辆避障控制方法的流程图，该方法可以由第一车辆的车辆控制器执行，例如，由图1中的adcu 30执行。参见图2，该方法包括：
39.在步骤201中，获取第一碰撞时间。
40.第一碰撞时间表示第一车辆以当前的速度行驶、第二车辆以当前的速度行驶，第一车辆与第二车辆发生碰撞的时间。
41.在步骤202中，响应于第一碰撞时间小于第一时间阈值，控制第一车辆减速以及向第二车辆发送警示信息，其中，第一碰撞时间小于第一时间阈值表示第一车辆以当前速度行驶会与第二车辆发生碰撞，警示信息用于指示第二车辆加速。
42.在步骤203中，根据第一碰撞时间的变化情况以及第一车辆的周围行车工况，控制第一车辆转向。
43.本公开实施例中，响应于第一碰撞时间小于第一时间阈值，控制第一车辆进行减速以及向前方的第二车辆发送警示信息；根据第一碰撞时间的变化情况以及第一车辆周围的行车工况，控制第一车辆进行转向。其中，第一碰撞时间小于第一时间阈值表示第一车辆以当前速度行驶会与第二车辆发生碰撞，警示信息用于指示第二车辆加速。也即是，本公开实施例中，当第一车辆前方存在第二车辆且第一车辆以当前速度行驶会与第二车辆发生碰撞时，控制第一车辆进行减速以及向第二车辆发送警示信息指示第二车辆加速，这样，可以增大第一车辆与第二车辆之间的距离，减小第一车辆与第二车辆碰撞的可能性。当第一车辆减速、以及通知第二车辆加速后，再根据第一碰撞时间的变化情况以及相邻车道的行车工况，控制第一车辆进行转向，进一步减小了第一车辆与第二车辆碰撞的可能性，从而提高了车辆避障控制的可靠性。
44.可选地，本公开实施例中，根据第一碰撞时间的变化情况以及第一车辆的周围行车工况，控制第一车辆进行转向，包括：响应于第一碰撞时间单调减小，且第一车辆的相邻车道无障碍车，控制第一车辆转向至相邻车道。
45.可选地，本公开实施例中，根据第一碰撞时间的变化情况以及第一车辆的周围行车工况，控制第一车辆进行转向，包括：响应于第一碰撞时间单调减小，且第一车辆的相邻车道无障碍车，获取第二碰撞时间；响应于第二碰撞时间小于第一时间阈值，控制第一车辆加速转向至相邻车道，第二碰撞时间小于第一时间阈值表示第一车辆后方的第三车辆以当前速度行驶会与第一车辆发生碰撞。
46.可选地，本公开实施例中，根据第一碰撞时间的变化情况以及第一车辆的周围行车工况，控制第一车辆进行转向，包括：响应于第一碰撞时间单调减小，且第一车辆的相邻车道无障碍车，获取第二碰撞时间，第二碰撞时间为第一车辆与后方第三车辆之间的碰撞时间；响应于第二碰撞时间大于第一时间阈值，继续控制第一车辆减速，以及控制第一车辆转向至相邻车道。
47.图3是本公开实施例提供的另一种车辆避障控制方法的流程图，该方法可以由第一车辆的车辆控制器执行，例如，由图1中的adcu 30执行，应用于当第一车辆前方存在第二车辆时，对第一车辆进行避障控制。参见图3，该方法包括：
48.在步骤301中，获取第一碰撞时间。
49.示例性地，第一碰撞时间采用公式(1)进行计算，公式(1)如下：
[0050][0051]
公式(1)中，s表示第一车辆与前方第二车辆之间的距离，v2表示第二车辆的行驶速度，s和v2可以通过第一车辆的前向毫米波雷达检测得到；v1表示第一车辆的行驶速度，v1可以通过第一车辆的车速传感器检测得到；ttc表示第一碰撞时间。
[0052]
在步骤302中，判断第一碰撞时间是否大于或等于第一时间阈值。若第一碰撞时间大于或等于第一时间阈值，则执行步骤301；若第一碰撞时间小于第一时间阈值，则执行步骤303。
[0053]
若第一碰撞时间大于或等于第一时间阈值，表示第一车辆以当前速度行驶不会与第二车辆发生碰撞。在一些实施方式中，可以不控制第一车辆执行避障操作，重新执行步骤301以继续判断前方第二车辆的情况。在另一些实施方式中，可以控制第一车辆发送第一报警信息，第一报警信息用于提醒驾驶员车辆前方存在第二车辆。示例性地，发出第一报警信息的方式可以为以下方式中的一种或多种：方向盘振动报警、仪表盘灯光报警、仪表盘显示“车辆前方存在车辆，需要控制车速”等文字信息、仪表盘发出“车辆前方存在车辆，需要控制车速”等声音信息。驾驶员知悉第一车辆发送的第一报警信息后，根据实际需要决定是否进行减速。
[0054]
若第一碰撞时间小于第一时间阈值，表示第一车辆以当前速度行驶会与第二车辆发生碰撞，第一车辆与第二车辆之间存在一定的碰撞风险。当第一碰撞时间小于第一时间阈值时，需要采取其他措施，以避免第一车辆与第二车辆发生碰撞。
[0055]
示例性地，第一时间阈值由相关技术人员根据实验进行确定。示例性地，第一时间阈值设置为3秒、5秒等。
[0056]
在步骤303中，控制第一车辆减速，同时向第二车辆发送警示信息，该警示信息用于指示第二车辆加速。
[0057]
示例性地，警示信息包括第一车辆的速度、第一车辆与第二车辆之间的距离、碰撞风险等。
[0058]
在一些实施方式中，控制第一车辆减速包括：控制第一车辆发出第二报警信息，第二报警信息用于指示驾驶员控制第一车辆进行减速；响应于超过设定时长后，第一车辆未进行减速，自动控制第一车辆进行减速。设定时长由相关技术人员根据实验进行确定，示例性地，设定时长设置为0.5s、1s等。示例性地，发出第二报警信息的方式可以为以下方式中的一种或多种：方向盘振动报警、仪表盘灯光报警、仪表盘显示后方存在碰撞风险需减速等文字信息、仪表盘发出后方存在碰撞风险需减速等声音信息。
[0059]
在另一些实施方式中，控制第一车辆减速包括：直接自动控制第一车辆进行减速。
[0060]
在一些实施方式中，向第二车辆发送警示信息包括：第一车辆的车辆控制器与第二车辆的车辆控制器进行通信，将警示信息直接发送至第二车辆的车辆控制器。
[0061]
在另一些实施方式中，向第二车辆发送警示信息包括：第一车辆的车辆控制器与云端进行通信，将警示信息发送至云端，云端再将警示信息发送至第二车辆的第一车辆控制器。在该种实施方式中，警示信息还可以包括第二车辆的车牌号，第二车辆的车牌号由第
一车辆的单目摄像头检测得到。示例性地，第一车辆的车辆控制器通过第一车辆的t
‑
box(telematics box，远程通信箱)将警示信息发送至云端，云端根据警示信息中的车牌号，与车牌号对应的第二车辆的t
‑
box进行通信，将警示信息发送至第二车辆。
[0062]
若第二车辆开启了自动驾驶模式，则第二车辆的车辆控制器在接收到警示信息后直接控制第二车辆进行加速。
[0063]
若第二车辆未开启自动驾驶模式，则第二车辆的车辆控制器在接收到警示信息后，控制第二车辆发出第三报警信息，第三报警信息用于提醒驾驶员控制第二车辆加速。示例性地，发出第三报警信息的方式可以为以下方式中的一种或多种：方向盘振动报警、仪表盘灯光报警、仪表盘显示后方存在碰撞风险需加速等文字信息、仪表盘发出后方存在碰撞风险需加速等声音信息。
[0064]
需要说明的是，本公开实施例中，第二车辆在接收到警示信息后，需要根据第二车辆前方车辆的行驶工况确定是否加速。若第二车辆与第二车辆前方车辆之间的碰撞时间小于第一时间阈值，则第二车辆不进行加速。
[0065]
在步骤304中，判断第一碰撞时间是否单调减小。若第一碰撞时间单调减小，则执行步骤305；若第一碰撞时间单调增加，则执行步骤301。
[0066]
若第一碰撞时间单调减小表示第一车辆与第二车辆的碰撞风险加剧，例如，存在路面打滑、第一车辆速度过高、前方第二车辆突然减速、前方第二车辆未加速等情况。此时，需要进一步采取措施，以进一步避免第一车辆与第二车辆发生碰撞。
[0067]
若第一碰撞时间单调增加，则表示第一车辆减速以及通知第二车辆加速后，第一车辆暂时不会与第二车辆发生碰撞，此时，可以执行步骤301以继续判断前方第二车辆的情况。
[0068]
在步骤305中，判断第一车辆的相邻车道是否存在障碍车。若第一车辆的相邻车道存在障碍车，则执行步骤306；若第一车辆的相邻车道不存在障碍车，则执行步骤307。
[0069]
若第一碰撞时间单调减小且第一车辆的相邻车道不存在障碍车，表示第一车辆可以通过转向至相邻车道行驶以避免与第二车辆发生碰撞。若第一碰撞时间单调减小且第一车辆的相邻车道存在障碍车，表示第一车辆无法通过转向至相邻车道以避免与第二车辆发生碰撞，此时，可以控制第一车辆进行紧急制动以避免第一车辆与第二车辆发生碰撞。
[0070]
在步骤306中，控制第一车辆紧急制动。
[0071]
第一车辆紧急制动指的是第一车辆以最大刹车力进行制动。在一些实施方式中，车辆控制器可直接控制车辆进行紧急制动。在另一些实施方式中，车辆控制器可以控制车辆发出第四报警信息，第四报警信息用于提示驾驶员进行刹车制动。示例性地，发出第四报警信息的方式可以为以下方式中的一种或多种：方向盘振动报警、仪表盘灯光报警、仪表盘显示前方存在碰撞风险需制动等文字信息、仪表盘发出前方存在碰撞风险需制动等信息。
[0072]
在步骤307中，控制第一车辆转向至相邻车道。
[0073]
本公开实施例中，当第一车辆前方存在第二车辆且第一车辆以当前速度行驶会与第二车辆发生碰撞时，控制第一车辆进行减速以及向第二车辆发送警示信息指示第二车辆加速，以增大第一车辆与第二车辆之间的距离，减小第一车辆与第二车辆碰撞的可能性。当第一车辆减速、以及通知第二车辆加速后，再根据第一碰撞时间的变化情况以及相邻车道的行车工况，控制第一车辆进行转向，进一步减小了第一车辆与第二车辆碰撞的可能性，从
而提高了车辆避障控制的可靠性。
[0074]
图4是本公开实施例提供的另一种车辆避障控制方法的流程图，该方法可以由第一车辆的车辆控制器执行，例如，由图1中的adcu 30执行，应用于当第一车辆前方存在第二车辆且后方存在第三车辆时，对第一车辆进行避障控制。参见图4，该方法包括：
[0075]
在步骤401中，获取第一碰撞时间和第二碰撞时间。
[0076]
第一碰撞时间表示第一车辆以当前的速度行驶、第二车辆以当前的速度行驶，第一车辆与第二车辆发生碰撞的时间。第二碰撞时间表示第三车辆以当前的速度行驶、第一车辆以当前的速度行驶，第三车辆与第一车辆发生碰撞的时间。计算第一碰撞时间的相关内容参见前述步骤301，在此省略详细描述，第二碰撞时间的计算方式与第一碰撞时间相同。
[0077]
在步骤402中，判断第一碰撞时间是否大于或等于第一时间阈值。若第一碰撞时间大于或等于第一时间阈值，则执行步骤401；若第一碰撞时间小于第一时间阈值，则执行步骤403。
[0078]
若第一碰撞时间大于或等于第一时间阈值，表示第一车辆以当前速度行驶不会与第二车辆发生碰撞。此时，可以不控制第一车辆执行避障操作，执行步骤401以继续判断前方第二车辆的情况。
[0079]
若第一碰撞时间小于或等于第一时间阈值，表示第一车辆进行减速会与第二车辆发生碰撞。当第一碰撞时间小于第一时间阈值时，表示第一车辆以当前速度行驶会与第二车辆发生碰撞，需要采取其他措施，以避免第一车辆与第二车辆发生碰撞。
[0080]
第一时间阈值的相关内容，参见图3所示的实施例，在此省略详细描述。
[0081]
在步骤403中，控制第一车辆减速，同时向第二车辆发送警示信息，该警示信息用于指示第二车辆加速。
[0082]
控制第一车辆减速以及发送警示信息指示第二车辆加速的相关内容参见前述步骤303，在此省略详细描述。
[0083]
在步骤404中，判断第一碰撞时间是否单调减小。若第一碰撞时间单调减小，则执行步骤405；若第一碰撞时间未单调增加，则执行步骤401。
[0084]
若第一碰撞时间单调减小表示第一车辆与第二车辆的碰撞风险加剧，例如，存在路面打滑、第一车辆速度过高、前方第二车辆突然减速、前方第二车辆未加速等情况。此时，需要进一步采取措施，以进一步避免第一车辆与第二车辆发生碰撞。
[0085]
若第一碰撞时间单调增加，则表示第一车辆暂时不会与第二车辆发生碰撞，此时，可以执行步骤401以继续判断前方第二车辆的情况。
[0086]
在步骤405中，判断第一车辆的相邻车道是否存在障碍车。若第一车辆的相邻车道存在障碍车，则执行步骤407；若第一车辆的相邻车道不存在障碍车，则执行步骤406。
[0087]
在步骤406中，判断第二碰撞时间是否大于第一时间阈值。若第二碰撞时间大于或等于第一时间阈值，则执行步骤408；若第二碰撞时间小于第一时间阈值，则执行步骤409。
[0088]
若第二碰撞时间大于或等于第一时间阈值，则表示第三车辆以当前车速行驶不会与第一车辆发生碰撞。第一车辆与第二车辆发生碰撞的风险性较高，此时，可以控制第一车辆先减速至较佳安全转向状态后，再转向至相邻车道行驶。
[0089]
若第二碰撞时间小于或等于第一时间阈值，则表示第三车辆与第一车辆的碰撞风
险较高且第一车辆与第二车辆的碰撞风险性也较高，此时，可以控制第一车辆加速转向至相邻车道，以避免第一车辆与第二车辆和第三车辆发生碰撞。
[0090]
在步骤407中，控制第一车辆紧急制动。
[0091]
第一车辆紧急制动的相关内容，参见前述步骤306，在此省略详细描述。
[0092]
在步骤408中，继续控制第一车辆减速，以及控制第一车辆转向至相邻车道。
[0093]
在一些实施方式中，步骤408包括：控制第一车辆减速；响应于第一碰撞时间小于第一时间阈值且第一碰撞时间大于或等于第二时间阈值，控制第一车辆转向至相邻车道。第二时间阈值小于第一时间阈值。第一碰撞时间小于第一时间阈值且第一碰撞时间大于或等于第二时间阈值，表示第一车辆可以完成转向且在进行转向时不会与第二车辆发生碰撞；第一碰撞时间小于第二时间阈值时，表示第一车辆进行转向时会与第二车辆发生碰撞。第二时间阈值由相关技术人员根据实验进行确定。示例性地，第二时间阈值设置为1秒、1.5秒等。
[0094]
在另一些实施方式中，步骤408包括：先控制第一车辆紧急制动，再控制第一车辆转向至相邻车道。第一车辆紧急制动的相关内容，参见前述步骤306，在此省略详细描述。
[0095]
在步骤409中，控制第一车辆加速转向至相邻车道。
[0096]
在一些实施方式中，步骤409包括：控制第一车辆转向，以及提高第一车辆的转向速度；响应于第一车辆的加速转向时间大于第三时间阈值，控制第一车辆减速行驶。第一车辆的加速转向时间大于第三时间阈值，表示第一车辆与第二车辆和第三车辆之间处于安全行驶间距状态，此时，第一车辆不会与第二车辆和第三车辆发生碰撞。第三时间阈值由相关技术人员根据实验进行确定。示例性地，第三时间阈值设置为1秒、1.5秒等。
[0097]
步骤408和步骤409中，当第一车辆行驶到相邻车道时，根据相邻车道上第一车辆的第一碰撞时间以及周围的行车工况，控制第一车辆行驶。
[0098]
图5是本公开实施例提供的一种第一车辆以及第一车辆的周围行车工况的示意图，参见图5，图中标号为1的车辆表示第一车辆，标号为2的车辆表示第二车辆，标号为3的车辆表示第三车辆。标号为4的车辆表示第一车辆相邻车道的车辆。云端用标号5表示。
[0099]
当第一碰撞时间小于第一时间阈值时，第一车辆1通过t
‑
box向云端5发送警示信息，云端5将警示信息通过第二车辆2的t
‑
box发送至第二车辆2。第二车辆2接收到警示信息后，进行加速。由于第一车辆1后方存在第三车辆3、相邻车道的左车道存在障碍车4且相邻车道的右车道不存在障碍车，则第一车辆1转向至相邻车道的右车道行驶。
[0100]
本公开实施例中，当第一车辆前方存在第二车辆且第一车辆后方存在第三车辆时，若第一车辆以当前速度行驶会与第二车辆发生碰撞时，控制第一车辆进行减速以及向第二车辆发送警示信息指示第二车辆加速，以增大第一车辆与第二车辆之间的距离，减小第一车辆与第二车辆碰撞的可能性。当第一车辆减速且通知第二车辆加速也不能避免第一车辆与第二车辆发生碰撞时，若第一车辆与第三车辆之间的第二碰撞时间小于第一时间阈值，控制第一车辆加速转向至相邻车道；若第一车辆与第三车辆之间的第三碰撞时间大于或等于第一时间阈值，控制第一车辆继续减速以及转向，可以避免第一车辆与第二车辆和第三车辆发生碰撞的可能性，从而提高了车辆避障控制的可靠性。
[0101]
图6是本公开实施例提供的一种车辆避障控制装置600的结构框图。如图6所示，该装置包括：获取模块601和控制模块602。
[0102]
其中，获取模块601，用于获取第一碰撞时间，控制模块602，用于响应于所述第一碰撞时间小于或等于第一时间阈值，控制所述第一车辆减速以及向所述第二车辆发送警示信息，所述警示信息用于指示所述第二车辆加速；根据所述第一碰撞时间以及所述第一车辆的周围行车工况，控制所述第一车辆进行转向。
[0103]
可选地，所述控制模块602用于响应于所述第一碰撞时间单调减小，且所述第一车辆的相邻车道无障碍车，控制所述第一车辆转向至所述相邻车道。
[0104]
可选地，所述获取模块601用于响应于所述第一碰撞时间单调减小，且所述第一车辆的相邻车道无障碍车，获取第二碰撞时间；所述控制模块602用于响应于所述第二碰撞时间小于所述第一时间阈值，控制所述第一车辆加速转向至所述相邻车道；或者，所述获取模块601用于响应于所述第一碰撞时间单调减小，且所述第一车辆的相邻车道无障碍车，获取第二碰撞时间；所述控制模块602用于响应于所述第二碰撞时间大于或等于所述第一时间阈值，继续控制所述第一车辆减速，以及控制所述第一车辆进行转向至所述相邻车道。
[0105]
需要说明的是：上述实施例提供的车辆避障控制装置600在进行车辆避障控制时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的车辆避障控制装置600与车辆避障控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
[0106]
图7是本公开实施例提供的计算机设备的结构框图。如图7所示，该计算机设备700包括：处理器701和存储器702。
[0107]
处理器701可以包括一个或多个处理核心，比如7核心处理器、8核心处理器等。处理器701可以采用dsp(digital signal processing，数字信号处理)、fpga(field－programmable gate array，现场可编程门阵列)、pla(programmable logic array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器701也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称cpu(central processing unit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器701可以在集成有gpu(graphics processing unit，图像处理器)，gpu用于负责显示面板所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器701还可以包括ai(artificial intelligence，人工智能)处理器，该ai处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
[0108]
存储器702可以包括一个或多个计算机可读介质，该计算机可读介质可以是非暂态的。存储器702还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器702中的非暂态的计算机可读介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器701所执行以实现本公开实施例中提供的车辆避障控制方法。
[0109]
本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构并不构成对计算机设备700的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
[0110]
本发明实施例还提供了一种非临时性计算机可读介质，当介质中的指令由计算机设备700的处理器执行时，使得计算机设备700能够执行本公开实施例中提供的车辆避障控制方法。
[0111]
一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现本公开实施例中提供的车辆避障控制方法。
[0112]
以上仅为本公开的可选实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。