基于RTK-GPS定位与激光联合的平移式喷灌机导向装置的制作方法

基于rtk
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gps定位与激光联合的平移式喷灌机导向装置
技术领域
1.本实用新型属于智能喷灌领域，尤其是涉及一种基于rtk
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gps定位与激光联合的平移式喷灌机导向装置。


背景技术：

2.近年来高标准农田建设中开始采用平移式喷灌机，解决了传统人力喷灌效率低工作强度高的问题，但是传统的钢缆导向控制和犁沟导向控制均为农机田间作业带来不便，而且在有地势起伏的环境中，导向不精确致使平移式喷灌机轮胎轨迹增大，影响有效种植面积。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本实用新型旨在提出一种基于rtk
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gps定位与激光联合的平移式喷灌机导向装置，为平移式喷灌机提供一种通过rtk
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gps定位技术和激光定位技术的导向控制装置。
4.为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：
5.基于rtk
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gps定位与激光联合的平移式喷灌机导向装置，包括：rtk
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gps基站、平移装置、rtk
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gps移动站和激光传感器，所述平移装置的起始位置和终点位置均设有所述激光传感器，所述平移装置包括移动平台、塔架、水管和抽水装置，所述移动平台上固设所述塔架，所述塔架远离所述移动平台一端设置所述水管，所述移动平台上设有所述抽水装置，所述抽水装置与所述水管连通；
6.所述移动平台上设置所述rtk
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gps移动站，所述rtk
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gps移动站包括gps天线支架、一对gps天线、gps导向控制箱和移动电台，所述gps天线支架一端设于所述移动平台上，所述gps天线支架另一端设置一对所述gps天线，一对所述gps天线之间连线与所述平移装置的轨迹线平行。
7.进一步的，所述rtk
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gps基站包括基站支架、gps基站天线，基站电台天线和基站控制柜，所述基站控制柜中设有基站电台，所述基站电台上设有所述基站电台天线。
8.进一步的，所述水管包括主管道与多个支管道，所述主管道上设有多个所述支管道，所述主管道与所述支管道垂直设置。
9.进一步的，所述移动平台包括底板和移动轮，所述底板底部对称设置两个所述移动轮，所述移动轮由电机驱动。
10.进一步的，所述主管道和所述支管道上均设置多个喷嘴。
11.进一步的，所述rtk
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gps基站定点安装，所述rtk
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gps基站与所述rtk
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gps移动站的距离不超过10km。
12.相对于现有技术，本实用新型所述的rtk
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gps定位与激光联合导向的平移机具有以下优势：
13.本实用新型所述的基于rtk
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gps定位与激光联合的平移式喷灌机导向装置，在
rtk
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gps基站与rtk
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gps移动站的联合计算下控制平移式喷灌机偏航距小于10厘米，偏航角度小于0.5
°
，以最小控制作用保证设备运行速度波动更小，行走航迹更精准，从而实现被灌溉土地的更高利用效率和更好的灌溉均匀度。
附图说明
14.构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：
15.图1为本实用新型实施例所述的平移装置结构示意图；
16.图2为本实用新型rtk
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gps基站结构示意图；
17.图3为本实用新型rtk
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gps移动站结构示意图；
18.图4为本实用新型rtk
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gps定位与激光联合的平移式喷灌机导向装置示意图。
19.附图标记说明：
20.1、rtk
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gps基站；11、基站支架；12、gps基站天线；13、基站电台天线；14、基站控制柜；2、平移装置；21、移动平台；22、移动轮；3、rtk
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gps移动站；31、gps天线支架；32、gps天线；33、gps导向控制箱；4、抽水装置；5、塔架；9、水管；10、水渠。
具体实施方式
21.需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
22.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
23.在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
24.下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
25.基于rtk
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gps定位与激光联合的平移式喷灌机导向装置，gps
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rtk定位为基于差分定位的gps定位方式，rtk全称为real time kinematic(载波相位差分技术),如图1至图4所示，包括：rtk
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gps基站1、平移装置2、rtk
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gps移动站3和激光传感器，平移装置2的起始位置和终点位置均设有激光传感器，平移装置2包括移动平台21、塔架5、水管9和抽水装置4，移动平台21上固设塔架5，塔架5远离移动平台21一端设置水管9，移动平台21上设有抽水装置
4，抽水装置4与水管9连通；移动平台21上设置rtk
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gps移动站3，rtk
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gps移动站3包括gps天线32支架31、一对gps天线32、gps导向控制箱33和移动电台，gps天线32支架31一端设于移动平台21上，gps天线32支架31另一端设置一对gps天线32，一对gps天线32之间连线与平移装置2的轨迹线平行。
26.进一步的，rtk
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gps基站1包括基站支架11、gps基站天线12，基站电台天线13和基站控制柜14，基站控制柜14中设有基站电台，基站电台上设有基站电台天线13。
27.进一步的，水管9包括主管道与多个支管道，主管道上设有多个支管道，主管道与支管道垂直设置。
28.进一步的，移动平台21包括底板和移动轮22，底板底部对称设置两个移动轮22，移动轮22由电机驱动。
29.进一步的，主管道和支管道上均设置多个喷嘴。
30.进一步的，rtk
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gps基站1定点安装，rtk
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gps基站1与rtk
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gps移动站3的距离不超过10km。
31.所述gps导向控制箱33中设有含微处理单元的控制卡，根据rtk原理对gps的检测结果进行实时纠偏，使得位置检测值收敛于2cm范围内，进而根据rtk
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gps移动站3检测的两组位置数据(偏航距与航向角)计算平移式喷灌机与定义的航迹的偏航距离和偏航角度，并据此控制平移式喷灌机两端跨体的行走速度，保证平移式喷灌机正常工作。
32.基于rtk
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gps定位与激光联合的平移式喷灌机导向装置，如图1至图4所示，抽水装置4抽取水渠10中水运输到管道，水运输由主管道和支管道上喷嘴喷出对目标种植物进行喷灌；移动平台21带动塔架5顶端的水管9进行喷灌，gps导向控制箱33中设有主机处理器，塔架5上设有警报器，主机处理器与警报器、激光传感器连接，主机处理器与gps天线32连接，gps天线32与rtk
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gps基站1连接，移动平台21航道的起点和终点设置激光传感器，用以引导移动平台21前进方向，gps天线32获取实时位置，正常监视平移机移动状态，一旦gps天线32信号丢失，主机处理器控制警报器报警停机。
33.以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。